7/25/2019 Proiect Vlad a.

1/10

1

Sistem electrohidraulic de reglare automata apozitiei pentru un grad

de libertate al bratului de robot

Date preliminare:

- masa deplasata m 500:= kg

- cursa de reglare c 100:= mm

- forta de oprire FH 8000:= N

- presiune ph 100:= daN

cm2

- modulul de elasticitate al uleiului E 1.4 107:=

kg

cms

2

Dimensionare cilindrului

Ac

FH

ph

10

:=

Ac 8= cm2

Se alege cilindrul hidraulic

D 5:= c

d 4:= c

H 10:= c

7/25/2019 Proiect Vlad a.

2/10

2

Suprafata pistonului cilindrului

Ak d

24

:=

Ak 12.566= cm2

Verificarea ariei

Ar

D2

d2( )

4:=

Ar 7.069=

Daca supapa este montata direct pe cilindrul hidraulic pentru volumulcomprimat este valabil:

V H

2Ar:= V 35.343= cm

3

Frecventa proprie hidraulica a sistemului cilindru masa

0 2E Ar

2

V m:=

0 281.368= s 1

L 0:= frece!"a f L

2:= f 44.781= h

7/25/2019 Proiect Vlad a.

3/10

3

Factorul de amortizare adimensional

Da 0.5:=

$Vcr" 2 Da :=

$Vcr" 281.368=

Regula 1

$V%p"

L

3:=

$V%p" 93.789= s 1

onstanta de timp

& 1

$V%p"

:= & 0.011= s

!imp de accelerare posibil

&' 5 & 1000:=

&' 53.311= ms &' 0.053:=

7/25/2019 Proiect Vlad a.

4/10

"

Viteza ma#ima

Vma(c 20

0.4 &':=

Vma( 230.548= mm

s

Debitul necesar

)* ArVma( 10 1:=

)* 162.964= cm

3

s

))*60

1000:=

) 9.778= *

m+

Se alege o servovalva cu caracteristicile :

)! 15:= *

m+!EA&,N

S$" $ % 2& 1& $p 70:= -ar

7/25/2019 Proiect Vlad a.

5/10

'

Frecventa servovalvei la defaza(ul de )& grade

f 210:= h

1 f 2 :=

1 1.319 103= s 1

Regula 2

cr"

0 1

0 1+:=

cr" 231.914= s 1

Regula 3

$

V%p"

cr"

3

:=

$V%p" 77.305= s 1

7/25/2019 Proiect Vlad a.

6/10

*

onstanta de timp

& 1

$V%p"

:= & 0.013= s

&' 5:= &' 0.065= s

Va(c 20

0.4 &'

:= Va( 238.577=

mm

s

Debitul necesar

)*1 ArVa( 10 1:= )*1 168.64=

cm3

s

)1)*160

1000:= )1 10.118=

Servovalva a fost aleasa corect

aderea de presiune la supap

p* )

)!

2p:=

p* 29.744= -ar

7/25/2019 Proiect Vlad a.

7/10

+

ama(

Vma(&'

:=

ama( 3.564 103=

mm

s2

Forta de accelerare

Fa mama(

103

:=

Fa 1.782 103= N

,resiunea de accelerare necesara

pa!ec

Fa

Ar

10 1:=

pa!ec 25.214= -ar

ecesar de presiune pentru forta

ph

FH

Ar

10 1:=

ph 113.177= -ar

.ccelerarea

7/25/2019 Proiect Vlad a.

8/10

/

alculul presiunii sistemului

pp 2m Vma( 10

3

&'10 Ar p*+

FH

10 Ar+:=

pp 193.348= -ar

Determinarea preciziei de reglare

.mplificarea circuitului

$V $1$2 $3 $4:= $1

$V 67:=

$1 amplificarea electrica

$2

15*

m+

2& volti $2

12.5:=

$3

1

7.069cm

2$3 0.14:=

$410

10

%*"+

cm$4 1:=

$1

$V

$2$3 $4:=

$1 38.286=

7/25/2019 Proiect Vlad a.

9/10

)

%roarea de masurare

/!Vma(

$V

:=

/! 3.441= mm

,recizia de pozitionare

( 5 /:=

( 0.172= mm

%roarea prin intervalul de inversare a servosupapei

at de mare trebuie sa fie eroarea de reglare pentru caservosupapa sa depaseasca intervalul sau de inversare0

Se presupune: $ 0.2:= din semnalul nominal

(1

$10

$1$4 10:=

(1 5.224 10 3= mm

7/25/2019 Proiect Vlad a.

10/10

1&

%roarea prin modificarea sarcinii

F 3500:= N

(2

F

$V

:=

(2 52.239=

a semnal 1 e#ista la consumator /& presiune

$2 0.8 200

0.1:=

$2 1.6 103=

-ar

%*"

(2

F

$1$2 10 $3 $4

:=

(2 0.041= mm