studiu de caz...studiu de caz cluj-napoca 2016 definirea si modelul geometric al unei structuri plan...
TRANSCRIPT
-
Studiu de caz
Cluj-Napoca 2016
-
Definirea si modelul geometric al unei structuri plan paralele.
Modelul cinematic al robotului.
Spatiului de lucru.
Proiectarea constructiva a robotului. Modelul CAD.
-
Definirea si modelul geometric al unor structuri plane cu 2 GDL
-
Modelul geometric invers
Modelul geometric direct
PP YX , 2,1, iqi
Date Necunoscute
PP YX ,2,1, iqi
Date Necunoscute
-
Date: 21 , qq pP yxrd ,;,
Solutie analitica!
Modelul geometric direct
PPAP
PPAP
ysryYY
xcrqxXX 1
2122
12
22
1
;2
1
qqrr
ws
r
qquc
12
2
12
2,2atan2),(atan2 qqqqrwu
pp
pp
yqqrY
xqqX
2
12
2
21
22
12
1
-
Date: PP YX , PP yxrd ,,,
Modelul geometric invers
Solutie analitica!
PP xqXq 22 12 PP yqqrY 2
12
22
2
1
4
2222
122 PPPP
xqXryY
pp
pppp
xqXq
yYrxXq
22 12
221
1qX P bsaYP
212212 1; qqa
as
a
qqc
12
2
122 ,2atan qqqqa
2
122
1
qqabY
qX
p
p
0,,,
0,,,2
122
212
1211
qqabYqqYXf
qXqqYXf
PPP
PPP
2212
1
bXaYq
Xq
p
p
-
Precizia robotului
Modelarea spatiului de lucru cu maparea preciziei de pozitionare Valorile subunitare reprezinta precizie ff buna, cele supraunitare zone de precizie mai mica.
-
Modelul cinematic al robotului plan paralel. Spatiul de lucru.
-
Mecanism paralel cu orientare constanta a platformei folosind modulul plan
-
1*3
1*3
*1
sqhZ
bacqY
qX
P
P
P
2222
2
2222
sRsrhZ
bqY
cRcrX
P
P
P
12
13
2
1*3 2
2
1eqqRq
22
131
*1
dqqq
P
P
Zhsq
baYcq
1*3
1*3
22*3
2
31*1
22
1
baYqhZ
bqY
dqqqX
PP
P
P
2*3
2113
2
2*3
211
2
2
P
P
PP
yqRqq
bYq
yqRd
Xq
122*
3 , eyZhbaYq PPP
DGM: IGM:
Unde:
.
022
1,,,,,
0,,,,,
022
1,,,,,
22
1
2
13
2
1
2
3213
23212
313211
baYeqqRhZqqqZYXf
bqYqqqZYXf
dqqXqqqZYXf
PPPPP
PPPP
PPPP
-
Mecanism paralel cu orientare constanta a platformei folosind al doilea modulul plan
Z
X
0
P { X ,Y ,Z }P P P
q2
j
2
5
83
a b
q2
XP
ZP
YP
r2
Y
h
q*3
d1C7
C3
C8
C1C4
C2
C5
q3
q1
1
C10
C9C6
q1
4
6
7
9
2
C2
C5
C10
C8
d2
5
8
-
11*3
11*3
1
)(
)(
SdqhZ
baCdqY
qX
P
P
P
SRSrhZ
bqY
CRCrX
P
P
P
222
2
222
21321
*3 qqRq unde
2
2
2
1*3
2
1
aqdqhZ
bqY
qX
P
P
P
2
1
22213
2
1
dZhbaYRXq
bYq
Xq
PPP
P
P
DGM: IGM:
0,,,,,
0,,,,,
0,,,,,
2
1
2221
2
133213
23212
13211
dZhbaYRqqZYXqqqf
bYqZYXqqqf
XqZYXqqqf
PPPPP
PPPP
PPPP
-
Spatiul de lucru folosind o cupla de rotatie pentru C8
Spatiul de lucru folosind o cupla de translatie pentru C8
-
Deplasarea robotului, pe o traiectorie liniară între două puncte în spaţiul de lucru cu orientare constanta
mmZmmZmmYmmYmmXmmX fififi 140,49.121,370,84.400,280,245
-
Proiectarea constructiva a robotului spatial cu orientare constanta
-
Intrebari