MECATRONICA

MECATRONICA

STATIE ROBOTIZATA PENTRU MONTAJUL MICROCILINDRILOR PNEUMATICI

1. Intoducere

In aplicatiile practice intalnim numeroase variante constructive de roboti. Constructiile se diferentiaza prin mai multe aspecte: destinatia robotului, sarcina manipulata, spatiul de lucru, numarul de grade de mobilitate, modul in care se acopera spatiul de lucru si solutiile constructive adoptate pentru materializarea fiecarui grad de mobilitate. Mai intalnim si aspecte legate de : tipul actionarii, tipul comenzii si masa robotului.

In figura 1 este prezentat robotul RV_M1, unde s-au facut urmatoarele notatii:- B- batiu robot;- BA- brat articulat;- DO- dispozitiv de orientare;- DA- dispozitiv de apucare;- CI- consola de invatare.

In figura 2 sunt elementele component,care se afla depozitate in magazii vertical,amplasate pe o placa de baza.

2. Prezentarea scenei de lucruAplicatia concreta presupune interfatarea robotului cu o statie de montaj electro-pneumatica. Semnalele care confirma executia unei faze sunt furnizate de traductoare de proximitate cu semnalele electrice, iar semnalele de comanda sunt digitale si sunt destinate unor distribuitoare pneumatice clasice.

In figura 3 este prezentata schema pneumatica.

3. Prezentarea mediului de programare COSIROP

Robotii Mitsubishi pot fi programati folosind mediul de programare COSIROP. Functiile utile in COSIROP sunt: -functie de invatare online a pozitiilor; -afisarea pozitiei pe o reprezentare tridimensionala a robotului; -verificarea sintaxei programelor; -monitorizarea intrarilor si iesirilor; -monitorizarea variabilelor; -executia comenzilor online; -diagnosticarea erorilor; -posibilitatea editarii pozitiilor; -managementul proiectului.

In sectiunea referitoare la robot, RV-MI se vor gasi:-detalii despre conexiunea robotului cu sistemul de calcul;-tipul robotului conectat;-programele existente in controller-ul robotului;-continutul sloturilor de program;-variabilele de sistem;-starea robotului (pozitie,viteza, acceleratie, consum motoare);-parametrii robotului (alarme, starea acumulatorului, rata de transmitere a datelor);-erorile curente.

In sectiunea referitoare la spatial de lucru Workplace se vor gasi:-programele si listele de pozitionare aflate in mod curent in directorul proiectului aflat pe PC;-diferite unelte CORSIROP;

4. Prezentarea programului realizat

A fost realizat un program de lucru in mediul de programare COSIROP.

5. Rezultate experimentale

Realizarea unei testari experimentale presupune:-alimentarea statiei cu energie electrica si pneumatica (6 bar);-deplasarea robotului, cu ajutorul consolei de invatare in diferite puncte ale spatiului de lucru;-lansarea programului COSIROP si realizarea unui program simplu care: Sa trimita mai intai robotul in punctul de referinta; Sa deplaseze mana mecanica intr-un punct din spatiul de lucru (deasupra unei piese aflate in spatiul de lucru al robotului) cu o viteza setata; Sa coboare mana mecanica si sa prinda piesa ce urmeaza a fi manipulata; Sa revina in punctul anterior; Sa deplaseze piesa intr-un alt punct din spatiul de lucru, eventual cu o alta viteza si dupa o traiectorie liniara; Sa desprinda piesa; Sa reia ciclul de lucru.-realizarea listei de pozitionari, salvarea programului, verificarea corectitudinii si transferarea lui in memoria programatorului;-lansarea in executie a acestui program.

6. Concluzii

Utilizarea actionarilor si comenzilor pneumatice este extinsa in prezent, practic in toate ramurile industriale. Sistematizarea domeniilor de utilizare a acestor actionari si comenzi poate fi facut pornind de la clasificarea operatiilor de lucru. Ponind de la tipul de miscare impusa, elementele pneumatice pot fi folosite sub urmatoarele forme:-elemente cu miscare liniara in care se incadreaza cele de avans precum si cele de tipul unitatilor pneumohidraulice de translatie;-elemente de miscare liniara pas cu pas din care fac parte dispozitivele de avans cu comanda intriseca pentru diferite lungimi de cursa, reglabile, reversibile si limitate; -elemente cu miscare oscilatorie in care se incadreaza cilindrii oscilanti in domeniul de pina la 180, 290 sau chiar 360; -elemente cu miscare circulara pas cu pas ca de exemplu masa rotativa cu posibilitati de fixare a unui numr corespunzator de pasi in cadrul unei rotatii complete; -elemente cu miscare rotativa de tipul motorului pneumatic care poate dezvolta o putere de pina la 25 CP.Actionarile pneumatice si-au gasit aplicatii in domenii ale tehnicii extreme devariate, pentru cele mai diferite scopuri. Acest fapt se datoreaza avantajelor prezentate de aceste actionari : -datorit vitezelor de lucru i de avans mari, precum i momentelor de ineriemici,durata operaiilor este mic. -actionarile pneumatice pot fi foarte rapide: utilizind elemente logice sau convertoare electropneumatice se pot realiza instalatii cu functioanre in ciclu automat, care sa ofere productivitate mare; -fortele, momentele si vitezele motoarelor pot fi reglate usor, utilizand dispositive simple; -supraincarcarea motoarelor pneumatice nu introduce pericol de avarii; -transmisiile pneumatice permit porniri, opriri, opriri dese i schimbari de sens bruste, farapericol de avarie; -aerul comprimat este relativ usor de produs si de transportat prin retele, este nepoluant si neinflamabil; -poate fi stocat in cantitati apreciabile; -pericolul de accidentare este redus;Generarea miscarii unui robot poate fi realizata, in functie de sarcina robotului si de criteriile de optimizare impuse, in spatiul operational sau in spatiul cuplelor cinematice conducatoare.Spatiul operational al robotului este spatiul in care robotul executa sarcina programata, respectiv spatiul in care sunt impuse situatiile efectorului. Spatiul cuplelor cinematice este spatiul determinat de coordonatele cuplelor cinematice conducatoare.

PREDA ANDREEA GEORGIANA 531EPage 1