5/11/2018 21054605 - slidepdf.com

http://slidepdf.com/reader/full/21054605 1/3

Denumirea disciplinei Sisteme de conducere a robotilor 

Domeniul de studiu Ingineria sistemelor automate - licenta

Specializarea Automatica si informatica aplicata

Codul disciplinei 21054605

Titularul disciplinei Prof.dr.ing.Gheorghe Lazea

Colaboratori Sef.l.ing.Radu Robotin

Catedra Automatica

Facultatea Automatică şi Calculatoare

Sem. Tipul disciplineiFundamentală,

Ing. din dom., Spec.,Opţională, Facultativă

Curs Aplicaţii Curs Aplicaţii Stud.

Ind.

     T     O     T     A     L

     C    r    e     d     i     t

Forma de

verificare

[ore/săpt.] [ore/sem.]

S L P S L P  

IX De specialitate 2 - 3 - 28 42 70 140 5 Examen

Competenţe dobândite:

Cunoştinţe teoretice

• Să cunoască elementele constructive si functionale ale unui robot industrial.

• Să poata calcula traiectoria unui robot si sa poata elabora modelul geometric direct si

invers (coordonate operationale si generalizate).

• Să stabileasca modelul dinamic al unui RI.

• Să cunoască structuri de conducere a robotilor industriali.

• Să cunoască programe de calculator cu utilizare in conducerea robotilor.

Abilităţi dobândite:

• Să planifice traiectoria unui robot industrial,functie de aplicatia dorita, sa elaboreze

 programul si sa verfice practic solutia propusa.

• Să elaboreze o structura de conducere , sa simuleze pe calculator rezultatul si sa-l poataimplementa pe un robot din laborator.

•Să evalueze performantele RI si sa propuna solutii de eliminare (compensare) aerorilor.

• Să poata proiecta sisteme de actionare, sisteme de senzori si sisteme de prindere pentru

aplicatii robotizate.

• Sa poata elabora programe pentru diversi algoritmi de navigare la roboti mobili.

Cerinţe prealabile

Mecanica rigidului.Actionari electrice,hidraulice si pneumatice.Programare C

A. Conţinutul cursului (titlul cursurilor )

C1. Introducere.Definirea parametrilor de pozitionare.C2. Determinarea modelului geometric direct (structura lant deschis)

C3. Modelul geometric direct pentru structura lant inchis.C4. Modelul geometric invers.

C5. Modelul dinamic pentru subsistemul actionare.C6. Modelul dinamic pentru structura de manipulare.

C7.Traiectoria de miscare punct cu punct.

5/11/2018 21054605 - slidepdf.com

http://slidepdf.com/reader/full/21054605 2/3

C8. Traiectoreia de miscare continua.

C9. Conducerea robotilor industriali utilizand decuplarea neliniara.C10. Conducerea robotilor industriali utilizand spatiul starilor.

C11. Conducerea numerica a RI.C12. Conducerea RI pe baza modelului cinematic.

C13. Conducerea adaptiva a RI.C14. Compensarea erorilor in sisteme de actionare si control ale RI.

B1. Conţinutul aplicaţiilor (lucrări de laborator, seminar, conţinutul proiectului de an)

L1. Transformari geometrice omogene.

L2. Determinarea MGD (Model Geometric Direct) pentru o structura tip lant deschis.L3. Modelul geometric invers (MGI) al RI.

L4. Sisteme de reglare conventionale in conducerea robotilor industriali.L5. Analiza unui sistem de reglare adaptiv cu model de referinta pentru o axa RI.

L6.Conducerea cu calculatorul a unui manipulator cu doua grade de libertate.L7. Dispozitiv de orientare si prindere.

L8. Algoritm de conducere PID autoacordabil pentru o axa a unui robot industrial.

L9. Sisteme senzoriale pentru roboti mobili.L10.Roboti mobili.Spatiul de lucru.

L11.Algoritmi de navigare.

L12. Aplicatii practice pentru robotul de laborator SCORA-ER-14L13. Aplicatii practice pentru robotul SCORBOT-ER V plus.

L14. Colocviu laborator.

B2. Loc de desfăşurare: Laboratorul 208 (Clădirea din str. Dorobantilor 71-73)

C. Studiul individual (tematica studiilor bibliografice, materiale de sinteză, aplicaţii etc.)

Tematica studiului individual: materia predată la curs şi suplimentar următoarele

subiecte: Limbajul de programare ACL (Advanced Control Language); Informatia de fortasi controlul pe baza acesteia. Metoda transformarilor omogene.

Tematica exerciţiilor practice: obtinerea modelelor geometrice, cinematice si dinamice pentru diverse structuri de robot; elaborarea unor structuri de conducere .

Structurastudiului

individual

Studiumateriale

curs

Studiumateriale

tutoriale

Rezolvăriteme

Pregătireaplicaţii

Timp alocatexaminărilor 

Total ore pregătire

individuală

 Nr. ore 30 10 14 14 2 70

Bibliografie

1. Gh.Lazea,E.Lupu,P.Dobra –Sisteme de conducere a robotilor si fabricatie integrata

Ed.Mediamira,Cluj-N.,1997.

2. A.Davidoviciu,Gh.Draganoiu,A.Moanga – Modelarea,simularea si comanda

manipulatoarelor si robotilor industriali.Ed.Tehnica Bucuresti,1995.

3. Mc Kerrow P.J. – Introduction to Robotics. Add.-Wesley Sydney,1995.

Modul de examinare şi atribuire a notei

Modul de examinare Examen scris din materia de curs (2 ore). Colocviu din materia de

laborator (2 ore).

Componentele notei Examen scris E; Colocviu laborator (C).

Formula de calcul a N=0,8*E+0,2*C.

5/11/2018 21054605 - slidepdf.com

http://slidepdf.com/reader/full/21054605 3/3

notei Condiţie de promovare: N≥5.