Pentru cazurile particulare ale rotaţiei în jurul axelor de coordonate se pot

scrie următoarele matrice:

- rotaţia în jurul axei OX (fig. 4,a):

; (11)

- rotaţia în jurul axei OY (fig. 4,b):

; (12)

- rotaţia în jurul axei OZ (fig. 4,c):

(13)

Fig. 4