simularea unui mecanism cu ajutorul simscape

7/30/2019 Simularea Unui Mecanism Cu Ajutorul Simscape

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1

SIMULAREA UNUI MECANISM CU AJUTORUL

SIMSCAPE

Se considera mecanismul din figura:

f k

f k

M

i1,2 i3,4



1



2

L e v e r b l o c k

D e s c r i p t i o n

T h e L e v e r b l o c k r e p r e s e n t s a m e c h a n i c a l l e v e r i n i t s g e n e r i c f o r m , k n o w n

a s a f r e e o r s u m m i n g l e v e r , s h o w n i n t h e f o l l o w i n g s c h e m a t i c .

T h e s u m m i n g l e

v e r e q u a t i o n s a r e d e r i v e d w i t h t h e a s s u m p t i o n o f s m a l l

a n g l e d e v i a t i o n

f r o m i n i t i a l p o s i t i o n :

w h e r e v A , v B , v C

L e v e r j o i n t s v e l o c i t i e s

F A , F B , F C L e v e r j o i n t s f o r c e s

l A C , l B C A r m l e n g t h s

T h e a b o v e e q u a t i o n s w e r e d e r i v e d w i t h t h e a s s u m p t i o n t h a t t h e l e v e r

s u m s f o r c e s a n d

m o t i o n s a t n o d e C . T h e a s s u m p t i o n w a s a r b i t r a r y a n d d o e s

n o t i m p o s e a n y

l i m i t a t i o n s o n h o w t h e f o r c e s

o r m o t i o n s a r e a p p l i e d t o t h e

l e v e r . I n o t h e r w

o r d s , a n y o f t h e l e v e r n o d e s c a n b e " i n p u t "

o r " o u t p u t " n o d e s , d e p e n d i n g o n t h e v a l u e o f

t h e f o r c e . M o r e o v e r ,

a n y o f t h e b l o c k

n o d e s c a n b e c o n n e c t e d t o t h e r e f e r e n c e p o i n t , t h u s c o n v e r t i n g



3

a t h r e e - n o d e l e v

e r i n t o a f i r s t - c l a s s l e v e r , w i t h t h e f u l c r u m a t t h e e n d ,

o r a s e c o n d - c l a s s l e v e r , w i t h t h e f u l c r u m i n

t h e m i d d l e . T h e f o l l o w i n g i l l u s t r a t i o n s h o w s a s c h e m a t i c

o f a t w o - n o d e

f i r s t - c l a s s l e v e r , w i t h t h e f u l c r u m a t n o d e A .

I t i s d e s c r i b e d w

i t h t h e f o l l o w i n g e q u a t i o n s :

T h e n e x t i l l u s t r

a t i o n s h o w s a s c h e m a t i c o f a

s e c o n d - c l a s s l e v e r , w i t h

t h e f u l c r u m i n t h e m i d d l e .

I t i s d e s c r i b e d w

i t h t h e f o l l o w i n g e q u a t i o n s :

A s f a r a s t h e b l o

c k d i r e c t i o n a l i t y

i s c o n c e r n e d , t h e j o i n t s ' a b s o l u t e d i s p l a c e m e n t s a r e p o s i t i v e i f t h e y a r e

i n l i n e w i t h t h e g l o b a l l y a s s i g n e d p o s i t i v e d i r e c t i o n . D i a l o g B o x a n d P a r a m e t e r s

A C a r m l e n g t h A r m l e n g t h b e t w e e n n o d e s A

a n d C . T h e d e f a u l t v a l u e i s 0 . 1 m . B C a r m l e n g t h A r m l e n g t h b e t w e e n

n o d e s B a n d C . T h e d e f a u l t v a l u e i s 0 . 1 m . P o r t s T

h e b l o c k h a s t h e f o l l o w i n g

p o r t s : A M e c h a n i c a l t r a n s l a t i o

n a l c o n s e r v i n g

p o r t a s s o c i a t e d w i t h t h

e n o d e A

o f t h e l e v e r . B M

e c h a n i c a l t r a n s l a t i o n a l c o n s e r v i n g p o r t a s s o c i a t e d w i t h t h e

n o d e B

o f t h e l e v e r . C M

e c h a n i c a l t r a n s l a t i o n a l c o n s e r v i n g p o r t a s s o c i a t e d w i t h t h e

n o d e C

o f t h e l e v e r .



4

0

1

2

3

4

5

6

7

8

9

1 0

- 1 0 0

1 0

S i g n a

l 1

T i m e

( s e c

)

s h

_ s

i m p

l e_ m

e c

h a n

i c a

l_ s y s

t e m

/ F o r c e I n p u

t :

G r o u p

1



6

J o i n t A P o s

T o L e v e r

M o

t i o n

S e n s o r

1

J o

i n t A P o s

1

T o

L e v e r

P S S

P S - S

i m u

l i n k

C o n v e r t e r 2

M T R 2

R

C V P

I d e a

l T r a n s l a

t i o n a

l

M o

t i o n

S e n s o r 2



8



9



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simularea unui mecanism cu ajutorul simscape

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