1. Def pentru RI2. Clasificare RI (criteria de clasificare)3. Parametrii caracteristici ai RI4. Principiile proiectarii RI5. Scheme cinematice structural ale RI6. Scheme cinematice pt module de rotatie ( 3 exemple)7. Scheme cinematice pt module de translatie ( 3 exemple)8. Scheme cinematice ale bratelor RI (1ex) 9. Scheme cinematice pentru sist de orientare a RI (1ex)10. Problema directa a pozitiei punctului characteristic (metodologia de calcul fara formule) 11. Problema inversa a pozitiei punctului characteristic (metodologia de calcul fara module)12. Met matriciala pentru determinarea punctului characteristic13. Problema directa a vitezelor RI14. Met reducerii vitezei15. Viteze unghiulare analoge problema inversa a vitezelor 16. Calculul acceleratiilor elem RI ( metodologia de calcul fara formule)17. Met matriceala ptr calculul acceleratiilor

1. Robotul industrial se defineste ca fiind o masina automata programabila folosita in procesul de productie ptr. Realizarea unor functii de actionare analoge cu cele realizate de mana omului ptr. Deplasarea unor piese sau scule din procesele tehnologice. R.I. este un manipulator universal cu un program flexibil.

2. Clasificare

- Dupa informatiile de intrare si modul de invatare: 1) Manipulator manual2) Robotul secvential (are anumiti pasi dupa o procedura predeterminata care poate fi fixa sau

variabila)3) Robotul repetitor sau playback (este invatat la inceput procedura de lucru de catre

operatorul uman, robotul o memoreaza iar apoi o repeta de cate ori este nevoie)4) Robot cu control numeric (executa operatiile in conformitate cu informatiile numerice pe

care le primeste in legatura cu pozitiile, conditiile de lucru si succesiunea operatiilor)5) Robot inteligent (este cel care isi decide comportamentul pe baza informatiilor primite prin

senzorii sai si prin posibilitatile sale de recunoastere)- Dupa destinatie

1) Pentru cercetari stiintifice2) Pentru lucrari speciale in medii agresive3) Pentru industrie4) Pentru sfera deservirii

- Dupa capacitatea de ridicare

1) R.i. usori, a caror capaciate este de pana la 5kg2) R.i mijlocii, variaza intre 5 si 160 kg3) R.i grei, peste 160 kg

- Dupa varianta constructiva 1) R.i. inclusi in utilaj2) Independenti3) suspendati

- Dupa operatiile realizate 1) Roboti de sudare2) Roboti de vopsire3) Roboti de montaj4) Roboti destinati operatiilor de control5) Roboti de paletizare6) Roboti pentru ambalare

- Dupa tipul actionarii elementelor de executie 1) Actionare electrica2) Actionare hidraulica3) Actionare pneumatica

- Dupa arhitectura generala 1) Robot de tip turera2) Robot de tip brat articulat3) Robot de tip coloana4) Robot de tip pistol5) Robot de tip portal

3. Parametrii caracteristici

- Capaciatea de ridicare (reprezinta marimea masei maxime pe care o poate apuca si mentine in orice pozitie mana r.i-ului)

- Numarul gradelor de libertate (reprezinta numarul tuturor posibilitatilor de miscare fara a lua in considerare deplasarea bacurilor mainii mecanice ptr strangere si desfacere)

- Zona de lucru (este spatiul in care in timpul functionarii se gasesc mecanismele de executie ale r.i-ului. Aceasta zona este carcterizata de : 1) volumul de lucru->vol max in care se poate gasi mana robotului in timpul functionarii. 2) volumul de lucru util-> vol coresp. In care mana mecanica realizeaza un lucru mecanic in corcodanta cu programul R.i. 3) raza maxima de deservire-> distanta cea mai mare, de la axa de simetrie a robotului pana la axa mainii, in pozitia in care este inca posibila apucarea si mentinerea piesei de masa maxima.)

- Gradul de mobilitate (se determina ca fiind capacitatea R.i de a executa deplasari locale, regionale si globale. 1) deplasarea locala-> miscarea mainii ptr. aducerea piesei

manipulate in zona necesara. 2) deplasarea regionala-> se realizeaza in limitele pozitiei de lucru a r.i si este det de raza max de deservire. 3) deplasarea globala-> se realizeaza pe distanta care depaseste raza max de deservire )

- Schema cinematica- Sistemul de coord (1) sist de coordonate cartezian in care avem 3 translatii. 2) sist de

coord cilindric in care avem 2 translatii si o rotatie. 3) sis de coord sferic in care avem o translatie si 2 rotatii. 3) sist de coord articulat in care avem 3 rotatii.)

- Precizia de pozitionare( este det de abaterea mainii mecanice fata de pozitia programata: 1) roboti cu precizie de pozitionare mica ±1mm: destinati op de manipulare sau op tehn de vopsire/ curatare. 2) roboti cu precizie medie de pozitionare 1-0,1 mm: destinati op de sudare sau alimentare a utilajelor. 3) roboti cu precizie mare de pozitionare, mai mica de 0,1 mm: utilizati la montaj sau ptr masurat.

- Sistemul de comanda(poate fi cu comanda : secventiala, numerica sau cu calculator. Volumul memoriei sist de comanda caracterizeaza nr secv din progr. 1) vol mic al memoriei-> pana la 100 de secvente. 2) vol mediu -> 100-800 secvente. 3) vol mare-> peste 800 secvente.)Principiile proiectarii

4. Pentru proiectarea r.i. trebuie sa tinem seama de :- Realizarea functiilor in cadrul sist flexibil de fabricatie (SFF) in care este integrat r.i.- Flexibilitatea (sa permita realizarea unui nou SFF destinat altui produs, intr-un timp cat mai

scurt)- Functionarea stabila in regim de lucru automatizat- Costuri de fabricatie si de exploatare cat mai mici- Sa fie competitiv din punct de vedere al performantelor cu medelele similare fabricate pe plan

mondial.

Principii:

6) Parametrii r.i. se aleg pe baza analizei proceselor tehnologice pe care le deservesc (avand in vedere criteriile economice, este necesar ca r.i. sa aiba numarul minim de grade de libertate care sa realizeze deplasarile impuse cu o anumita precizie de pozitionare)

7) Schema cinematica a r.i. si structura acesteia se determina printr-o evaluare multi criteriala. Pentru acestea se ia in considerare :

- Vol si forna spatiului de lucru- Traiectoria optima a mainii mecanice in conformitate cu procesul tehnologic- Posibilitatea ca sist de comanda al r.i. sa realizeze deplasarea simultana dupa maim ulte grade

de libertate cu respectarea parametrilor de viteza si acceleratie- Suprafata ocupata de SFF sa tina cont de o constructie cat mai simpla a r.i.

8) Precizia de pozitionare a r.i. se det din cerintele tehnologice luand in considerare cu coeficient de siguranta notat KΔ si a carui valoare este cuprinsa intre 1,2 – 1,3

9) Proiectarea partii mecanice se va face tinand seama ca acesta se compune din 2 sisteme: sistemul mecanic de sustinere SMS si sistemul de executie SE, corelate intre ele pentru realizare functiilor r.i.

- SMS-ul asigura forma si volumul spatiului de lucru constituindu-se intr-un lant cinematic deschis- SE-ul realizeaza parametrii dinamici. Acesta se compune din mecanisme ce asigura deplasarile

pe gradele de libertate ale r.i10) Deplasarile sistemului de orientare (articulatia, incheietura) se stabilesc pe baza analizei

modificarii pozitiei mainii mecanice MM sau a sculei in procesul tehnologic in raport cu pozitia elementului de iesire al sistemului mecanic de sustinere.

11) Rigiditatea sistemului mecanic se determina luand in considerare cedarile sculei sau MM la pozitionare sub actiunea fortelor de inertie.

- Sistemul de sustinere repr. 85-95 % din deformatia totala- Sistemul de executie repr. 5-15 % din deformatia totala si depinde de tipul mecanismelor de

transmitere a miscarii,12) Parametrii dinamici ai r.i. se determina in functie de productivitatea SFF-ului.13) Alegerea sistemului de actionare al r.i. (electrica, hidraulica, pneumatica sau combinata) va

fi determinata de capacitatea de ridicare a r.i. , de caracteristica mediului de lucru, mobilitatea r.i., precizia de pozitionare si caracteristicile dinamice ale acestora.

Proiectarea unui r.i. incepe cu studierea tehnologiei si conditiilor de productie in care se estimeaza sa fie folosit acesta. Se studiaza deplasarile, vitezele si acceleratiile obictului manipulat din structura r.i.

Procesul de proiectare al unui r.i. are un caracter iterativ : la inceput constructorul pe baza caracteristicilor tehnice alege schema cinematica si parametrii geometrici ai r.i. , det. cerintele sistemelor de actionare si de comanda, alege sau proiecteaza sistemele de actionare si lanturile cinematice

5.