Universitatea Politehnica din Bucuresti IMST Elevi : Costea Alexandru Daniel Popa Catalina Mihaela

Grupa: 611BB

Tema 1

"Sinteza documentare pentru roboti in coordonate carteziene cu arhitectura generala de tip "PORTAL" SIMPLU/ DUBLU cu structura portanta inchisa/ deschisa"

Introducere roboti de tip PORTAL

Robotul este un sistem mecatronic mobil, destinat automatizării interacţiunii omului cu mediulîn care evoluează. Denumirea de “robot” a fost folosită prima data de scriitorul ceh Karel Čapek în piesa de teatru "Roboţii universali ai lui Rossum", 1920. Cuvântul "robot" este de origine slavă şi defineşte o muncă executată forţat.Un robot in coordonate carteziane ( numit si robot liniar ) este un robot industrial care are 3 axe de control liniare ( translatie = se misca dupa o linie si nu produc o rotatie ) . Pe langa alte avantaje , acest robot se manevreaza usor si simplifica controlul robotului de tip brat articulat . Coordonatele carteziene ale robotilor impreuna cu membrele orizontale suportate la ambele capete se mai numesc si roboti de tip Gantry . De obicei , aceste tipuri de roboti sunt destul de mari .

KUKA

KR 30 JET

KRS 30 jet poate fi montat atat deasupra capului și în lateral. O gamă largă de variante portal și o unitate liniară, care este special adaptată la cerințele individuale de producție asigură că cel mai bun sistem de automatizare este angajat pentru fiecare proces de producție.

Incarcaturi

Sarcina utila 30 kg

Sarcina utila suplimentara 35 kg

Sarcina de lucru

Intindere maxina 1670 mm

Alte date si variabile

Numar de axe 6

Repetabilitatea <±0.07 mm

Greutate Depinde de calatorie

Pozitii de montare Podea tavan

Controller KR C4

ABB

Specificatii:Deformare plastica , manevrarea materialului , sudare cu arc . Sarcina bratului IRB 6620LX 1.9 m 150 kg 50 kg

Numarul de axe 6

Manipulator de montaj inversat , prin alunecare

Numarul de brate ale robotului 1-2

Descrierea clasei de protectie

Axa standard 1 (axa liniara) IP66 (conectori IP67)

Axele standard 2-6 (manipulator articulat) IP54

Axele standard 2 Plus 2 Axis 2-6 (manipulat articulat) IP67

IRC5 variantele controller: Single cabinet, Dual Cabinet

Lungimea axei liniare 1.8 to 33 m 400 mm incrementatiInaltimea axei liniare 2.5 to 4.0 m 100 mm incrementatiGreutatea manipulatorului 610 kg 5-axis numai manipulatorPerformante

Repetabilitatea pozitiilor (RP) 0,05 mm* (sistem complet)Miscarrile axelor Raza de lucru Viteza maxima a axei

Axa1 1.8 to 33 m viteza de deplasare 3.3 m/sBratul axei 2 +125° to -125° 90°/sBratul axei 3 +70° to -180° 90°/s

Articulatia axei 4 +300° to -300° 150°/sIndoirea axei 5 +130° to -130° 120°/s

Intoarcerea axei 6 +300° to -300° 190°/

IRC5 controller

Specificatii

Hardware de control Sistem multi-procesorPCI busPentium® CPUFlash disk sau hard disk for pentru memorie in masaGenerator de energie pentru caderile de tensiuneinterfata de memorie USB

Software-ul de control Desing orientat dupa obiectProgramare rapida a robotuluiPortabil, deschis si extensibilFormatul fisierului PC-DOSRobot wareSoftware-ul preinstalat.Deasemenea si disponibil pe CD-ROM

Interfata de utilizator Panoul de control La distanta sau cabinet montat pe robotFlexPendant Greutate 1 kg

Grafica color a ecranului cu atingereJoystickOprire de urgentaHot plugSuport pentru operatorii dreptaci si

stangaciMemorie de stocare USB

Intretinere Starea LED-uluiDiagnoza softwareProceduri de recuperareLogare cu sampila de timp si control la distanta activat

Siguranta

Lucruri de baza Siguranta de baza si oprire de urgentaDoua canale de siguranta a opririiTrei canale de pornire

Pozitii electrice Intrerupatoare Cinci iesiri sigure de monitorizare a sigurantei

Miscari sigure Supraveghere fixa , viteza , pozitia de orientare (Robot si axe suplimentare ) Opt intrari sigure pentru activarea functieiOpt iesiri sigure de monitorizare

Specificatii

Incarcare

Sarcina portanta 6 kg

Sarcina aditionala Axa 1: 30 kg (75 kg)

Axa 3: 10 kg

Raza de actiune Raza de actiune maxina 1420 mm

Tipuri de infirmatii Numarul de axe 6

Repetabilitatea:± 0.1 mm

Greutatea: 456 kg

Caracteristicile cum ar fi CAD integrat/CAM interfata sau MyHMI, cu utilizatorul individual,setabil, transforma ROBOTstarVI intr-una dintre cele mai avansatecontrolere de roboti din lume.Caracteristixi suplimentare, cum ar fi IntegratedSafety si MyProcess permit standarde de securitate ridicata, precum si de vizuallizare libera configurabile in procese on-line

Utilizarea cu mana cu programe inovatoare stabile reisPAD sub forma de tableta, programatori vor lucra cu panoul de control fara nici un element de operare mecanic sau electric

Robotul de tip gantry detine un modul de tip axe carteziene, concet bazat pe componentele standard ale GUDEL. Axele rotative si incheieturile sunt optiuni standard pentru acest tip de roboti...

Handling capacity 25 - 2500 kgNumar de axe 2-6Integrated signal supply 10-poles 50V DC

2-poles 250V AC2-CAN Buses

Integrated air supply max. 10 bar (150 psi)

Avantaje: maxina de flexibilitate pana la 6º de libertate (3 carteziene si 3 rotative). Minimum floor space requirement due to overhead axis arrangement.

SMR 10

SMR 10 constă dintr-un manipulator montat pe un sistem aeriene care permite deplasarea peste un plan orizontal. E un motor servo operat 4 - axe portal robotul, macara deopotrivă aeriene care se deplasează X, Y, Z axa cu viteză maximă de aproximativ 300 m / min, si pentru a maximiza debitul de la punctul A la B. În plus SMR 10 este capabil de încărcare și descărcare elemente de coeziune pe loc conceput sub control imaculat, cu invertor de calitate și motoare servo, care păstrează performanțele sale stabile și exacte.SMR 10 furnizori de o acoperire superioară de volum, optiuni inexhuastible aspect si plicuri de lucru flexibile, cu diverse ridica si punctele de livrare, și e soluția primordială pentru un client cu nevoia de stocare tampon și culesul promptă într-o zonă de producție limitate.

Avantaje:Preluare și depozitare în aceeași zonă care oferă flexibilitate.Manere sarcini mari și grele, precum și pentru mici bunuri și de lumină.Maxima în cules de transfer.Fiabil și ușor de întreținere.

Viteza (x, y): viteza de 240m/minAccelerarea : 4m/s²

Alunecare: non-alunecare cu dubla tractiune/ omega unitatea de distributie

Pozitia de control: sub motor, controlul miscarii

Cost Structura: structura matriciala economica

Pozitia de control: regulator general

Finisnar

F9800N 3 & 4 AXES SERVO GANTRY ROBOT

F9800N industriale robot are un sistem automat de zona de debitare de 31.49 "x 23.62" (800 x 600mm), și trebuie să fie susținute de suporturi principale și mers în gol de pe fiecare parte a mașinii. Acestea sprijină, de asemenea înălțimea robotului.Robotul cartezian în linie opereaza de mai sus cererea de dozare și, prin urmare, este potrivit ca este un robot de asamblare pentru benzi transportoare și celule de lucru.Robotul de dozare este disponibil în 3 și 4 axe modele.caracteristici• Zona de lucru de 31.49 "x 23.62" (800 x 600mm)• cartezian-portal de construcție cu propunere de axa de mai sus fac obiectul• Proiectat pentru linia de asamblare și Operațiuni Rotary• Unitățile digitale cu bile Servo controlate cu șurub• Mai multe porturi I / O pentru integrarea mașini, utilaje și banda

transportoare• Disponibil în modele de trei și patru axe• propunere de cale continuă pentru eliberarea perfectă XYZ• interpolează linii sau arce de trei-dimensională de distribuire• Învățați-pandantiv și (opțional) programare PC

Modele (220v Funcționare CE)F9800N 3-Axa Gantry RobotF9804N 4-Axa Gantry RobotSpecificațiiZona de lucru X / Y / Z (mm) {} R °: 800/600/200 {R 360 °}Maximă de încărcare (Kg): 7.0 {R} 4.0Viteza maximă X / Y / Z (mm / sec): 1000/1000/500 {R 360 ° / sec}Repetabilitate: + / -0.02mm/Axis {R + / - 0,05 °}Rezoluția (mm / Axa): 0.001mm/Axis, (R)

Axa 0.001 °Capacitate program: 100 de programe de3000 / Pași Programul deSistem de acționare: motor ServoSistem de operare: Point-to-Point, Calea ContinuăInterpolarea: toate axeleMetoda de predare: Teach pandantivI / O: Semnale de sistem I / O în: 24 din: 6Ghid de I / O în: 32 din: 32Interfata externa: RS232CAlimentare: AC220V 1oTemperatura de lucru: 0 - 40 ° CUmiditatea relativa (fara condens): 20 - 90% RHDimensiuni manipulator (L xlxh) mm: 1197mm x 1022mm x 505mmDimensiuni controler (L xlxh) mm: 368mm x 302mm x 160mmGreutate Manipulator: 40 kg {R} 43 kgGreutate controler: 9.5 kg {R} 10 kgAccesoriiF9000N-WIN-ul Windows ®562022-050 * 2 inch (50mm) Blocare principală Suport de montare562022-100 * 3.9 inch (100mm) Blocare principală Suport de montareBlocare 562022-150 * 5.9 inch (150mm) de montaj Suport principal562023-050 * 2 inch (50mm) Blocare Repaus Suport de montare562023-100 * 3.9 inch (100mm) Blocare Repaus Suport de montare562023-150 * 5.9 inch (150mm) Blocare Repaus Suport de montare* 3 blocuri de montare de sprijin sunt necesare pe fiecare parte

Macron Dynamics

Specifications

Configuration Dual X / Dual Y / Z

Belt Type 25

Maximum Load 200 lbs.

Standard X Travels 1000 to 2000 mm

Standard Y Travels 1000 to 2000 mm

Standard Z Travels 500 to 1000 mm

Yamaha

X Stroke: 250mm - 2050mm Y Stroke: 150mm - 1050mm Max Payload (Y axis): 19Kg - 50Kg Maximum Speed (X-axis): 1200mm/sec Maximum Speed (Y-axis): 1200mm/sec

TMI

ROBOSAC P4 permite clientilor o gama larga de produse in mai multe formate . Designul lui permite configurarea sa fie foarte usoara . Este un robot foarte bun pentru industriile mici .Capacitatea lui de lucru este de pana la 400 de saci pe ora .

Acesta acționează prin intermediul a 4 axe echipate cu poziționare mișcare prin intermediul unui control numeric (CNC), care prevede cea mai mare acuratete in introducerea, funcționarea mai bună și fără nici o pornire bruscă și oprire.- Pungi sunt evacuate printr-un mecanism de prindere dublu-sincronizate. Acesta încorporează degetele care trateaza geanta cu atenție și evită de-modelarea, și ghidajele laterale care punga de control scade. Acesta permite pungi suprapus reciproc. Aderenta este proiectat în conformitate cu tipul de punga si de model. Sistemul său de versatil este capabil să se ocupe de diferite pachete și de a rezolva aplicații paletizare, cum ar fi saci, cutii, bidoane, folii de hârtie între straturi, etc

- Avantajul major este optimizarea spațiilor ocupate. Acesta permite introducerea lor în site-uri reduse.- Comunicarea dintre om-mașină - HMI - este ușor și intuitiv (touch screen).

OPȚIUNI- Design modular ROBOSAC P4 permite să se adapteze la fiecare nevoile clientilor.- În cazul în care clientul are nevoie, echipamentele ar putea fi furnizate pentru a lucra în zone ATEX clasificate.- Module pentru plasarea foi de hârtie în între straturi sunt, de asemenea, disponibile.ROBOSAC P4 permite clientului paletizare o gamă largă de produse în mai multe formate. Designul său permite configurarea de soluție de la cel mai de bază - paleti pe podea - până la o linie de paletizare complet automat. Acesta iese în evidență cu design compact, optimizarea spațiilor ocupate și returnarea rapidă a investiției. Exacte, tăcut, grele, de întreținere-free, este conceput pentru viata lunga rula în medii industriale.Ideal pentru acele industrii care necesită investiții reduse, fiabilitate, calitatea de lucru si usurinta in manevrare. Capacități de producție sunt de până la 400 de saci pe oră.

CARACTERISTICI- Acesta acționează prin intermediul a 4 axe echipate cu poziționare mișcare prin intermediul unui control numeric (CNC), care prevede cea mai mare acuratete in introducerea, funcționarea mai bună și fără nici o pornire bruscă și oprire.- Pungi sunt evacuate printr-un mecanism de prindere dublu-sincronizate. Acesta încorporează degetele care trateaza geanta cu atenție și evită de-modelarea, și ghidajele laterale care punga de control scade. Acesta permite pungi suprapus reciproc. Aderenta este proiectat în conformitate cu tipul de punga si de model. Sistemul său de versatil este capabil să se ocupe de diferite pachete și de a rezolva aplicații paletizare, cum ar fi saci, cutii, bidoane, folii de hârtie între straturi, etc- Avantajul major este optimizarea spațiilor ocupate. Acesta permite introducerea lor în site-uri reduse.- Comunicarea dintre om-mașină - HMI - este ușor și intuitiv (touch screen).

OPȚIUNI- Design modular ROBOSAC P4 permite să se adapteze la fiecare nevoile clientilor.- În cazul în care clientul are nevoie, echipamentele ar putea fi furnizate pentru a lucra în zone ATEX clasificate.- Module pentru plasarea foi de hârtie în între straturi sunt, de asemenea, disponibile.

Bibliografiewww.kukarobotcs.comhttp://www.directindustry.com/industrial-manufacturer/gantry-robot-70485.html