exemplu tema fa

8/18/2019 Exemplu Tema Fa

1/96

U

n i v e r s i t a t

e a P o l i t e h n i c a B u c u r e s t i

F a c u l t a t e a I n g i n e r i a s i M a n a g e m e n t u l S i s t e m e l o r

T e h n o l o g i c

e

S p e c i a l i z a r e a

T C M

S t u d e n t : ? ? ?

G r u p a 6 4 … .

A A

C a d r u d i d a c t i c :

C o n f . u n i v . d r . i n g . I o n I o n


2/96

U n i v e r

s i t a t e a P o l i t e h n i c a B u c u r e s t i

F a c

u l t a t e a I n g i n e r i a

s i M a n a g e m e n t u l S i s t e m e l o r T e h n o l o g i c e

S p e c i a l i z a r e a T C M

I M P L E M E N T A R E A R O B O T U L U I I N D U S T

R I A L

I M P L E M E N T A R E A R O B O T U L U I I N D U S T

R I A L ” … … … ”

” … … … ”

I N T R

I N T R - - U N U N

S I S T E M

F L E X I B I L D E F A B R I C A R E A

S I S T A T

S I S T E M F L E X I B I L D E F A B R I C A R E A

S I S T A T Ă Ă

– – C A

M /

C I M

C A

M /

C I M

p e n t r u

p e n t r u r e a l i z a r e a

r e a l i z a r e a r e p e r u l u i

r e p e r u l u i ” ” … … . . . . “ “ i n t r

i n t r - - u n p

r o c e s t e h n o l o g i c

u n p r o c e s t e h n o l o g i c

r o b o t i z a t

r o b o t i z a t

D D i s p o z i t i v u l

i s p o z i t i v u l d e d e A A p u c a r e

p u c a r e s i s i F F i x

a r e

i x

a r e ( D A F ) .

( D A F ) .

2 0 1 5 – 2 0 1 6

S t u

d e n t , V . M .

G r u p a 6 4 … . A A

C a d r u d i d a c t i c

,

C o n f u n i v . d r . i n g .

I o n N .

I O N

T E M A


3/96


4/96

S c o

p u l l u c r ă r i i :

S c o p u l t e m e i e s t e d e a e

v i d e n t i a c u n o s t i n t e l e r e f e

r i t o a r e l a

p r i n c i p

i i l e d e p r o i e c

t a r e s i u

t i l i z a

r e a t e h n o l o g

i i l o r

r o b o t i z a t e ,

i n v e d e r e a

l u a r i i u n e i d e c i z i i c o r e c t e

p r i v i n d

i n t e g r a r e a r o b o t i l o r i n d u s t r i a l i i n t r - o s

o l u t i e d e a u t o m a t i z a r e

a u n u i p r o c e s t e h n o l o

g i c ,

i n t r - u n

s i s t e m d e f a b r i c a r e

a s i s t a t a d i n s i s t e m u l C A

M - C I M .

M O

D E L


5/96

S I S T E

M F L E X I B

I L

D E F A B R I C A Ţ I E A S I S T A T Ă

C A

M / C I M

M O D E

L


6/96

M O D

E L

M O D E L


7/96

P e p l a n i s t

o r i c r o b o t u l n u

c o n s t i t u i e o d e

s c o p e r i r e a t i m

p u r i l o r

n o a s t r e , d e s c o p e r i r e c a i d

e e .

D i n c e l e m a i v

e c h i t i m p u r i , o m u

l a f o s t t e n t a t s ă

- ş i i m a g i n e z e ş i s

ă

r e a l i z e z e

m a

ş i n i c a r e s ă i m i t e

m o d e l e d i n n a t u

r ă . O m u l ş i - a d o r i t î n t o t d e a u n a c a

m u n c a s ă - i

f i e u ş u r a t ă s

a u d a c ă s e p o a t e

, s ă f i e p r e l u a t ă d e o m a ş i n ă

i n t e g r a l .

A r i s t o t e l î n

s c r i e r i l e s a l e f a c e c u n o s c u t ă o a s e m e n e a d o r i n ţ ă , s p u n â n d :

“ S i g u r d a c ă f i e c a r e u n e a l t ă a

r p u t e a s ă a c ţ i o n e z e d u p ă i n s t r u c ţ i u n i l e

p r i

m i t e s a u s ă g h i c e a s c ă o r d i n e l e î n a i n t e d e a î n

d e p l i n i s a r c i n a

… . ş i d a c ă

s u v e i c a a r p u t e a

ţ e s e ş i ţ i t e r a ş

ă c â n t e , a t u n c i

n i c i u n s t ă p â n n - a r a v e a

n e v o i e d e m â n ă

d e a j u t o r s a u s e r v i t o r .

A u t o m a t e l e i m

a g i n a t e d e L e o n a r d o d a V i n c i a c c

e n t u e a z ă a c e a s t ă p u t e r n i c ă

d o r i n ţ ă .

S c r i i t o r i i d e

l i t e r a t u r ă ş

t i i n ţ i f i c o – f a n t a s t i c ă d i n t r e c a r e n u l i p s e

ş t e J u l e s

V e r n e , ş i - a u i m a

g i n a t a s e m e n e a a u t o m a t e c a r e s ă p r e i a p a r ţ i a l s a u

i n t e g r a l

a c t i v

i t ă ţ i l e o m u l u i .

P r i n t r e a c e ş t i a , p r i m u l c a r e

d ă d e n u m i r e a

d e r o b o t , u n u i a s t f e l d e

a u t o m a t î n 1 9 2

1 , e s t e s c r i i t o r u l c e h K a r e l C a p

e k d e n u m i r e c a r e e s t e

d

e r i v a t ă d i n c u v â n t u l s c l a v “ r o b

o t a ” ( m u n c ă ) f a p t c e c o n f i r m ă d o r i n ţ a

o m

u l u i d e a - ş i u ş u r a m u n c a c u a j u t o r u l u n o r m o n ş t r i i . P r i n t r a d u c e r e a î n

1 9 2 3 î n e n g l e

z ă a d r a m e i “ R o s s u m ’ s U n i v e r

s a l R o b o t s ” ( “ R

o b o ţ i i

u n i v e r s a l i a i l u i R o s s u m ” ) , a c e s t ă d e n u m i r e a i n t r a t î n c i r c u i t u l

u n i v e r s a l .

M

O D E L


8/96

R o b o ţ i i p o t s ă f a c ă

o r i c e * * …

… d a c ă ş t i i s ă î i f o l o

s e ş t i

C a o r e p l i c ă p r o b

a b i l f a ţ ă d e a p a r i ţ i a ş i d e m o d u l d e c o m p o r t a r e a r o b o ţ i l o r

l u i K . C a p e k , î n a n u l 1 9 4 0 s c r i i t o r u l ş i o m u l d e ş

t i i n ţ ă a m e r i c a n I s s a c

A s i m o v a f

o r m u l a t î n r o m a n

e l e d e a n t i c i p a ţ i e

ş t i i n ţ i f i c ă t r e i l e g

i

f u n d a m e n

t a l e a l e r o b o ţ i l o r :

R o b o t u l n u a r e v

o i e s ă p r i c i n u i a s c

ă v r e - u n r ă u o m u l u i s a u s ă î n g ă d u

i e p r i n

n e i n t e

r v e n ţ i e s ă i s e î n t â m p l e c e v a u n e i f

i i n ţ e u m a n e .

R o b o t u l t r e b u

i e s ă e x e c u t e o r d

i n e l e ( c o m e n z i l e )

p r i m i t e d e l a o f i i n ţ ă

u m a n ă , c u e x c e p ţ i a c a z u r i l o r c â n d a c e s t a a r c o

n t r a v e n i i p r i m e i l e g i .

R o b o t u l t r e b u i e s ă - ş i c o n s e r v e p r o p r i a e x i s t e n ţ ă î n

m ă s u r a î n c a r e a

c e a s t ă

c o n s e r v a r e n u c o n t r a v i n e p r i m e l o r d

o u ă l e g i .

* *

M O D E L


9/96

C o n s i d e r a ţ i i t e o r e t i c

e

P e n

t r u a p u t e a r e a l i z a î n t r e a g a

g a m ă

d e a p l i c a ţ i i d e m a n i p

u l a r e , u n

r o b

o t t r e b u i e s ă f i e c a p a b i l s ă

a t i n g ă o r i c e p u n c t d i n s p a ţ i u l s ă u d e

l u c r u c u o o r i e n

t a r e a r b i t r a r ă

a e n d e f f e c t o r - u l u i ( d i s p o z i t i v u l d e

a p u c a r e ş i f i x a r e - D A F ) p e n t r u a p u t e a

m a n i p u l a p i e s a i n

c o n f o r m

i t a t e c u s e c v e n ţ e l e p r o c e s u l u i t e h n o l o g i c .

M

O D E L


10/96

M O D E L

A n a l i z a p i e s a ( r e p e r ) . . . . . .

C a r a c t e r i s

t i c i . . . . .

P e n t r u p i e s a - r e p e r ? ?

? ? ? s e v a d e s c r i e p r o c e s u

l

t e h n o l o g i c r o

b o t i z a t i n c o

n c o r d a n t a c u

f i s a t e h n o l o g i c a .

M O

D E L


11/96

p

p

g

,p

A m p l a s a r e a r o b o t u l u i i n d u s t r i a l M o t o m a n H P 2 0 - 6 i n t r - u n s i s t e m f l e x i b i l d e

f a b r i c a ţ i e a s i s t a t ă

R o b o t M o t o m a n H

P 2 0 - 6

M U C N 2 : M a s i n a d e g a u r i t M B 2 0 0

D : S p e c i a l d i g i t a l

S : B u r g h i e

3

0 a ) P r e l u a r e s e m i f a b

r i c a t d e p e d i s p o z i t i v u

l

D

I , t r a n s f e r , o r i e n t a r e

a ş i f i x a r e a p i e s e i p e

M

U C N 2 - M B 2 0 0 :

3 0 . 1 G a u r i r e 4 g a u r i x

Ø 1 4

G

i

3 0


P 2 0 - 6

M U C N 1 : S t r u n g G T 4 0 e

D : S p e c i a l d i g i t a l

S : C u t i t e ? ? ? ?

V : S p e c i a l d i g i t a l


P 2 0 - 6

2

0 a )

P r e l u a r e s e m i f a

b r i c a t d e p e

d

i s p o z i t i v u l D A , t r a n s f e r , o r i e n t a r e a ş i

f i x a r e a p i e s e i / p e M U C

N 1 - S t r u n g G T 4 0 e :

2 0 . 1 S t r u n j i r e f r o n t a l a

2 0 . 2 S t r u n j i r e l a 5 x 4 5 °

2 0 . 3 S t r u n j i r e l a 1 x 4 5 °

2 0 . 4 S t r u n j i r e i n t e r i o a r a Ø 8 0

2 0 . 5 S t r u n j i r e i n t e r i o a r a Ø 3 2

2 0 . 6 S t r u n j i r e r a c o r d a

r e Ø 5

2

0 b ) D e s p r i n d e r e a d e

p e M U C N 1 - S t r u n g

G

T 4 0 e , t r a n s f e r , o r i e n

t a r e p i e s a p e p a l e t a

i n t e r m e d i a r ă s a u d i s p o z i t i v i n t e r m e d i a r - D I

S t r u n j i r e I I

2 0

4

3

2

1

M a n i p u l a t o r - R o b o t M U C N / S D V

F a z e l e o

p e r a t i e i

D e n u m i r e

o p e r a t i e

N r .

c r t .

M O D E

L

M O D E L

M O

D E L


12/96

M O D E L

C a r a c t e r i s t i c i p

i e s ă :

- m a s a

m

= 0 , 2 0 k g ;

- m a t e r

i a l u l p r e s c r i s O L C 4 5 .

M

O D E L

M O

D E L


13/96

O p e r a ţ i a

S k

F a z e l e o p e r a ţ i e i

S c h i ţ a o p e r a ţ i e i

M a n i p u l a t o r - R o b o t

( M R ) , M U C N ş i S D V -

u r i

2 0 . S t r u n j i r e

I I

S 5 S 6 S 7 S 8 S 1 1 S 1 2 S 1 3

2 0 . 1

P r e l u a r e s e m i f a b r i c a t d e p e

d i s p o z i t i v u l D A t r a n s f e r a l i m e n t a r e ,

o r i e n t a r e ş i f i x a r e a p i e s e i - s e m i f a b r i c a t p e

M U C N 1

2 0 . 2

P r i n d

e r e s e m i f a b r i c a t

2 0 . 3

S t r u n

j i r e d e d e g r o s a r e c o n t u r

e x t e r i o r c u

r e s p e c t a r e a c o t e l o r 4 0 ; Ø 2 8 ;

4 ; Ø 3 1 , 8 ; 1 5 .

2 0 . 4

S t r u n

j i r e f r o n t a l a d e s e m i f i n i s a r e l a

4 0 2 0 . 5 S t r u n

j i r e c i l i n d r i c a e x t d e

s e m i f i n i s a r e l a Ø 3 1 , 8

h 9

2 0 . 6 S t r u n

j i r e c i l i n d r i c a e x t d e f i n i s a r e l a

Ø 2 8

2 0 . 7

S t r u n

j i r e f r o n t a l a d e f i n i s a r e l a 1 5

2 0 . 8

S t r u n

j i r e d e g a j a r e Ø 2 7 , 5

( R 1 )

2 0 . 9

D e s p r i n d e r e p i e s ă - s e m i f a b r i c a t d e

p e M U C N

1 , t r a n s f e r , o r i e n t a r e p i e s ă

p e

d i s p o z i t i v u l i n t e r m e d i a r D I 1

R o b o t i n d

u s t r i a l : K R 5

H W

M U C N 1 :

S t r u n g C N C

M T 3 2 ;

S c u l e : S 1 : C u t i t d e

d e g r o s a r e S 2 : C u t i t d e f i n i s a r e

D P P : U n i v e r s a l h i d r a u l i c

s p e c i a l

D P S c : S u p o r t p o r t c u t i t

V e r i f i c a t o

r : s p e c i a l

d i g i t a l - e x t e r i o r - i n t e r i o r

R o b o t i n d

u s t r i a l : K R 5

H W

3 0 . F r e z a r e I

S 1 7

3 0 . 1

T r a n s f e r d e p e d i s p o z i t i v u l

i n t e r m e d i a

r D I 1 , o r i e n t a r e ş i f i x a r e a

p i e s e i - s e m

i f a b r i c a t p e M U C N 2

3 0 . 2

P r i n d

e r e s e m i f a b r i c a t

3 0 . 3

F r e z a

r e c a n a l u n g h i u l a r

3 0 . 4

I n d e x

a r e d i s p o z i t i v

3 0 . 5

F r e z a


3 0 . 6

I n d e x


3 0 . 7

F r e z a


3 0 . 8

I n d e x


3 0 9 F r e z a


R o b o t i n d

u s t r i a l : K R 5 a r c

H W M U C N 2 :

M a s i n a d e

f r e z a t

O P T I F 1 0 0 C N C

S c u l e : S 1 -

F r e z ă

D P P : D F 1 2 . 0 0 ;

D P S c : D o

r n p o r t f r e z ă ;

V e r i f i c a t o

r : s p e c i a l

d i g i t a l - e x t e r i o r - i n t e r i o r

R o b o t i n d

u s t r i a l : K R 5 a r c

M O D E L

M O

D E L


14/96

O

p e r a ţ i a

S k


S c h i ţ a o p e r a ţ i e i

M a n

i p u l a t o r - R o b o t

( M R ) ,

M U C N ş i S D V - u r i

4 0

. F r e z a r e I I

S 1 6

4 0 . 1

T r

a n s f e r d e p e d i s p o z i t i v u l

i n t e r m e

d i a r D I 2 , o r i e n t a r e ş i f i x a r e a

p i e s e i - s e m i f a b r i c a t p e M U C N 3

4 0 . 2

P r i n d e r e s e m i f a b r i c a t

4 0 . 3

F r e z a r e r a z e R 2

4 0 . 4

I n d e x a r e d i s p o z i t i v

4 0 . 5


4 0 . 5


4 0 . 6


4 0 . 7


4 0 . 8


4 0 . 9

D e s p r i n d e r e p i e s ă - s e m i f a b r i c a t

d i n d i s p o z i t i v u l s p e c i a l d e p e

M U C N

3 , t r a n s f e r , o r i e n t a r e p i e s ă

p e

d i s p o z i t i v u l d e e v a c u a r e

M U C N 2 : M a s i n a d e f r e z a t

O P T I F 1 0 0 C N C

S c u l e : S

1 - F r e z ă

D

P P : D F 1 2 . 0 0 ;

D P S c : D o r n p o r t f r e z ă ;

s p e c i a l

d i g i t a l

V e r i f i c a t o r : s p e c i a l d i g i t a l

- e x t e r i o

r - i n t e r i o r

R o b o t i n d u s t r i a l : K R 5 a r c

H W

M O

D E L M

O D

E L


15/96

F i g . . . . D e s e n p i e s ă –

… … … …

C a r a c t e r i s t i c i p i e s ă :

- m a s a m

= 0 , 3 2 k g ;

- m a t e r i a l O

L C 4 5 .

p

M O

D E L

M O

D E L


16/96

O p e r a ţ i a

S k


S c h i ţ a o p e

r a ţ i e i


( M R ) , M

U C N ş i S D V -

u r i

2 0 . S

t u n j i r e

I I

S 5 S 6 S 7 S 8

2 0 . 1 T r a n s f e r d e p e d i s p o z i t i v u l d e

a l i m

e n t a r e , o r i e n t a r e ş i f i x a r e a p i e s e i -

s e m

i f a b r i c a t p e M U C N 1

2 0 . 2 P r i n d e r e s e m i f a b r i c a t

2 0 . 3 S t r u n j i r e c o n t u r a r e d e d e g r o s a r e

2 0 . 4 S t r u n j i r e c a n a l d e g a j a r e 2 x 2

2 0 . 5 S t r u n j i r e e x t e r i o a r a l a 1 x 4 5 ˚

2 0 . 6 S t r u n j i r e i n t e r i o a r a l a 1 x 4 5 ˚

2 0 . 7 S t r u n j i r e c o n t u r a r e d e f i n i s a r e

2 0 . 8 D e s p r i n d e r e p i e s ă - s e m i f a b r i c a t

d e p

e

M U

C N 1 , t r a n s f e r , o r i e n t a r e p i e s ă p e

d i s p

o z i t i v u l i n t e r m e d i a r D I 1

R o b o t i n d u s t r i a l : K R 5

H W

M U C N 1 : S t r u n g C N C

M T 3 2 ;

S c u l e : S 1

: C u t i t d e

d e g r o s a r

e

S 2 : C u t i t d e

f i n i s a r e

D P P : U n

i v e r s a l

h i d r a u l i c

s p e c i a l

D P S c : S u p o r t p o r t c u t i t

V e r i f i c a t o r : d i g i t a l

s p e c i a l e x t e r i o r - i n t e r i o r


a r c H W

M O D E L

M O D E L

M O

D E L


17/96


H W M U C N 2 : M a s i n a d e

g a u r i t B U S E L L A T O 8 2 1 1

S c u l e : S 1 - B u r g h i u p t

Ø 6 , 6 S 2 - B u r g h i u p t

Ø 1

S 3 - A d a n c i t o a r e

S 4 - T a r o d

D P P

: G 0 1 . 0 0

D P S

c : B u c s a s p e c i a l a ;

V e r i f i c a t o r : s p e c i a l

d i g i t a l


H W

3 0 . 1

T r a n s f e r d e p e d i s p o z

i t i v u l

i n t e r m e d i a r D I 2 , o r i e n t a r e

ş i

f i x a r e a p i e s e i - s e m i f a b r i c a t p e

M U C N 3

3 0 . 2

P r i n d e r e s e m i f a b r i c a t

3 0 . 3

G a u r i r e 4 g l a Ø 6 , 6

3 0 . 4

G a u r i r e 3 g l a Ø 1

3 0 . 5

A d a n c i r e 4 g l a 3 x 4 5 ˚

3 0 . 6

A d a n c i r e 3 g l a 0 , 5 x 4 5 ˚

3 0 . 7

F i l e t a r e 3 g l a M 2

3 0 . 9

D e s p r i n d e r e p i e s ă -

s e m i f a b r i c a t d i n d i s p o z i t i v

u l

s p e c i a l d e p e M U C N 3 , t r a n s f e r ,

o r i e n t a r e p i e s ă

p e d i s p o z i t i v u l d e

e v a c u a r e

S 1 1 S 1 2 S 1 6

3 0 . G a u r i r e

– a d a n c i r e –

f i l e t a r e


( M

R ) , M U C N ş i S D V -

u r i

S c h i ţ a

o p e r a ţ i e i

F a z e l e o p e r a ţ i e

i

S k

O p e r a ţ i a

M O

D E L

M O

D E L

M O

D E L


18/96

C a r a c t e r i s t i c i l e u t i l a j e l o

r t e h n o l o g i c e

M U C N

i u t i l i z a t e i n p r o c e s u l t e h n o l o g i c

r o b o t i z a t

M O

D E L

M O D E L


19/96

O P T I F 1 0 0

C N C

M O D E L

M O D E L


20/96

M a s i n i l

e

M a s i n i l e u n e l t e

u n e l t e p e

c a r e s e

p e

c a r e s e g e n

e r e a z a

g e n

e r e a z a s u p r a f e t e l e

s u p r

a f e t e l e

c o r e s p u

n z a t o a r e

c o r e s p u

n z a t o a r e o p

e r a t i e i

o p

e r a t i e i d e d e S

t r u n j i r e

S

t r u n j i r e : :

M U C N 1 : S t r u n g p a r a l e l C N C

T i p : S P 1

2 5 C N C

O p e r a t i a 1 0 :

S t r u n j i r e

M O

D E L M

O D

E L


21/96

M O D

E L


22/96

M a ş i n i l e u n e l t e p e c a r e s e

g e n e r e a z ă s u p

r a f e ţ e l e ( S k )

c o r e s p u n z ă t o a r e o p e r a t i e i S t r u n j i r e I I :

2 9 0 0

r p m

1 0 0 0

m m

2 4 0

m m

5 . 5 k W h

1 0 0 0

m m

2 0 0 m m

4 0 0 m m

V i t e z a

m x i m a

C u r s a

a x a Z

C u r s a

a x a X

A x

m o t o r

D i s t a n t a

c e n t r e

A m p l i t u d i n e

s a n i e

A m p l i t u d i n e

O p e

r a t i a 2 0 S t r u n j i r e I I

M U C N 1 : S t r u

n g p a r a l e l C N C

P r o d u c ă t o r : U

r a n u s M i c r o s y s t e m

s

T i p : S t r u n g G

T 4 0 e

M O D E L M

O D E

L


23/96

M a ş i n i l e

u n e l t e p e c a r e s e g e n e r e a z ă s u p r a f e ţ e

l e ( S k )

c o r e s p u n

z a t o a r e o p e r a t i e i G a u r i r e :

O p e r a t i a 3 0 G a u r i r e

M U C N 2 : M a s

i n a d e g a u r i t s i f r e z

a t

P r o d u c ă t o r : U

r a n u s M i c r o s y s t e m

s

T i p : M B 2 0 0

6 0 k V A

3 3 0 0 0 k g

0 . 0 1 8 m m

3 0 0 m m

1 2 5 0 m m

1 2 5 0 x 3

0 0 0

m m 2

P u t e r e

t o t a l a

G r e u t a t e

m a s i n a

R e p e t a b i l i

t a t e a x a X

M a g a

z i e d e p i e s e –

d i a m e t r u l m a x i m a l

u n e i p i e s e

C u r s a m a x i m

a x a Y

M a s a d

e

l u c r u

M

O D E L M

O D E L


24/96

M a s i

n i l e

M a s i n i l e u n e l t e

u n e l t e p

e c a r e s e

p

e c a r e s e g e n e r e a z a

g e n e r e a z a s u p r a f e t e l e

s u p r a f e t e l e

S K S K c o r e s p u n z a t o

a r e

c o r e s p u n z a t o a r e o p e r a t i e i

o p e r a t i e i 2 0 2 0

M

U N C 2 : M a s i n a d e g a u r i t s i s t u n j i t

P r o d u c a t o r : D E C K E

L M A H O

T i p : D M C 6 4 V

O p e r a

t i a 2 0 : P r e l u c r a r e c o m p l e x a

M O D E L

M O D E L


25/96

C o m p

o n e n t a

C o m p

o n e n t a c

e l u l e i

c e l u l e i f l e x

i b i l e

f l e x

i b i l e d e d e

f a b r i c

a t i e

f a b r i c

a t i e

C a r a c t e r i s t i c i l e p r i n c i p a l e a l e c e l u l e i f l e x i b i l e d e

f a b r i c a t i e

M O D E L

M O D

E L


26/96

C o m p o n e n t a c e l u l e i f l e x i b i l e d e f a b r i c a t i e :

B u c .

T i p ş i d e n u m i r

e

U t i l a j

3 2 2 1

- M a g a z i e ( D A , D I , D E )

- M a s ă p e n t r u

i n s t r u m e n t e ş i s c u l e

- S i s t e m d e c o

m a n d ă a

l m a s i n i i

- S i s t e m d e c o

m a n d ă a

l r o b o t u l u i

U

t i l a j e a u x i l i a r e

1 1

S t r u n g G T 4 0

e

M a s i n a d e g a u r i t M B 2 0 0

U

t i l a j e t e h n o l o g i c e d e b a z a

1

M o t o m a n H P

2 0 - 6

R

o b o t i n d u s t r i a l

C

a r a c t e r i s t i c i l e p

r i n c i p a l e a l e c e l u l e i f l e x i b i l e d e

f a b r i c a t i e :

3

N r . l u c r a t o r i e

l i b e r a t i

c u 7 0

C r e s t e r e a p r o

d u c t i v i t a t i i u t i l a j e l o r [ % ]

3 5 0 0

P r o d u c t i v i t a t e

[ b u c / a n ]

9

C i c l u l d e p r e l u c r a r e a l u n e i p i e s e , m

i n

M O

D E L

M

O D E L


27/96

R o b o t u

l I n d u s t r i a l a l e s

I

R B 2 4 0 0 - 1 6

L a a l e g e r e a r o b o t u l u i i n d u s

t r i a l s e

a u î n v e d e r e m a i m u l ţ i p a r a

m e t r i i

s a u f a c t o r i c a

r e p o t i n f l u e n

ţ a

t i p u l

r o b o t u l u i ş i a n u m e :

M a s a p i e s e i

m a n i p u l a t e ;

F o r m a ş i d i m

e n s i u n i l e a c e

s t e i a ;

S p a t i u l d e l u

c r u o p e r a t i o n

a l -

d i s p o n i b i l

D i m e n s i n i l e

d e g a b a r i t a l e

M U C N ,

e t c .

M O D E L

M O D

E L


28/96

C a r a c

t e r i s t i c

i l e R o b o

t u l u i

i n d u s

t r i a l A B B I R B 2 4 0 0 - 1 6

N r .

c a r a c

t e -

r i s t i c i

T i p u l c a r a c t e r i s t i

c i i

D e n u m i r e / V a l o a r e a ș i u n i t a t e a d e

m ă s u r ă

1

F i r m a p r o d u c ă t o a r e ( ț a r a )

A B B - G e r m a n i a

2

T i p u l r o b o t u l u i i n d u s t r i a l ( v a r i a n t e )

A B B I R B 2 4 0 0 - 1 6

3

N u m ă r u l g r a d e l o r d e l i b e r t a t e - î n v a r i a n t ă s

t a n d a r d ( o p ț i o n a l )

6 a x e

4

C a p a c i t a t e a d e

r i d i c a r e

2 0 k g

5

C a p a c i t a t e a d e

r i d i c a r e s u p l i m e n t a r ă p e b r a ț

6

M a x i m u l s a r c i n i i d i s t r i b u i t e

3 7 k g

7

P o z i ț i e d e m o n t a r e

P o d e a + f u n d a t i e

8

P r e c i z i a d e p o z i ț i o n a r e / R e p e t a b i l i t a t e

± 0 , 0 6

9

C o n t r o l l e r

K R C 2

1 0

M a s a r o b o t u l u i

3 8 0 k g

1 2

D i m e n s i u n i d e g

a b a r i t

7 2 3 x 6 0 0 x 1 5 6 4

1 3

O b s e r v a t i i : T e m

p e r a t u r a ; U m i d i t a t e

5 - 4 0 ° C ; M a x 9 5 %

D a t e r e f e r i t o a r e l a a x e :

C u r s e

U n g h i u l a r e

V i t e z e

1 4

A x a 1 ( A 1 ) R o t a t i e l a b a z a

3 6 0 °

1 5

0 °

/ s

1 5

A x a 2 ( A 2 ) B a s c u l a r e 1

2 0 0 °

1 5

0 °

/ s

1 6

A x a 3 ( A 3 ) B a s c u l a r e 2

1 2 5 °

1 5

0 °

/ s

1 7

A x a 4 ( A 4 ) R o t a t i e 2

3 7 0 °

3 6

0 °

/ s

1 8

A x a 5 ( A 5 ) B a s c u l a r e 3

2 4 0 °

3 6

0 °

/ s

1 9

A x a 6 ( A 6 ) R o t a t i e 3

8 0 0 °

4 5

0 °

/ s

M O D E L

M O

D E L


29/96

P r

e z e n t a r e a r o b o t u l u i

i n d u s t r i a l ?

1 6

C a b l u r i e l e c t r i c e

i n t e r n e

P e t o a t e a x e l e

F r a n a r e

2 8 5 k g

G r e u t a t e a p r o x i m a t i v a

3 4 5 9 m m

I n a l t i m e m a x i m a

1 7 5 º / s – 3 . 0 5 r a d / s

V i t e z a d e m i s c a r e a x a U

3 5 5

º / s – 6 . 2 r a d / s

V i t e z a d e m i s c a r e a x a R

3 4 5 º / s – 6 . 0 2 r a d / s

V i t e z a d e m i s c a r e a x a B

5 2 5 º / s – 9 . 1 6 r a d / s

V i t e z a d e m i s c a r e a x a T

M o t o m

a n U S A / J a p o n i a

F i r m a p r o d u c a

t o a r e

1 7 0 º / s – 2 . 9 7 r a d / s

V i t e z a d e m i s c a r e a x a S

1 7 0 º / s – 2 . 9 7 r a d / s

V i t e z a d e m i s c a r e a x a L

6 k g

S a r c i n a m a x

i m a

+

/ - 0 , 0 6 m m

R e p e t a b i l i t a t e

1 9 1 5 m m

S p a t i u l d e l u

c r u

6

N u m a r a x

e

M o

t o m a n H P 2 0 - 6

T i p u l r o b o t u l u i

V a l o a r e a s i u n i t a t e a d e

m a s u r a :

T i p u l c a r a c t e r i s t i c i i :

M O D E

L


30/96

M O

D E L


31/96

M u l ţ i m e a t u t u r o r p o z i ţ i i l o r , î n r a p o r t c u u n s i s t e m d e r e f e r i n ţ ă

a l e s , d i n

m e d i u l t e h n o l o g i c

a l r o b o t u l u i , c e p o t f i o c u p a t e d e

p u n c t u l c a r a c t e r i s t i c a s o c i a t

e n d - e f f e c t o r - u l u i “ T C P - T o o l C e n t e

r P o i n t ” p o a r t ă d e n u m i r e a d e s p a ţ i u d e l u c r u

t o t a l s a u s p a ţ i u d

e l u c r u a l r o b o t u

l u i ( f i g . ? ) .

F o r m a ş i v o

l u m u l s p a ţ i u l u i d e l u c r u d e p i n d d e

a r h i t e c t u r a ( s t r u c t u r a ) ş i

d i m e n s i u n i l e r o b o t u l u i i n d u s

t r i a l .

E s t e u n p a r a m e t r u f o a r t e i m

p o r t a n t î n a l e g e r e a t i p u l u i d e r o b o

t c e v a f i

i m p l e m e n t a t î n t r

- u n p r o c e s t e h n o

l o g i c r o b o t i z a t ş i

e s t e i n f l u e n ţ a t d e

g a b a r i t u l

m

a ş i n i i u n e l t e s a u

i n s t a l a ţ i e i t e h n o l o g i c e c e u r m e a z ă

a f i d e s e r v i t e , d e s a r c i n a d e

m a n i p u l a r e

, d e a c c e s i b i l i t a t e

e t c .

S p a t i u l

d e l u c r u a l

r o b o t u l u i

P e b a z a a c e s t u i p r

o g r a m s e s t a b i l e s c c o o r d o n a t e l e p o z i ţ i i l o r p e

c a r e

t r e b u i e s ă l e p a r c u

r g ă p u n c t u l c a r a c t e r i s t i c P i , s e a l e g e s p a ţ i u l d e l u c r u

r e a

l c a r e c u p r i n d e

t o a t e a c e s t e p o z i ţ i i ş i s e d e d u

c e s p a ţ i u l d e l u

c r u

t e o

r e t i c a f e r e n t . F

o r m a g e o m e t r i c ă a s p a ţ i u l u i d

e l u c r u p e r m i t e

d e t

e r m i n a r e a s t r u

c t u r i i d i s p o z i t i v u l u i d e p o z i ţ i o

n a r e D P , i a r d i m e n s i u n i l e

p e r

m i t s t a b i l i r e a c

u r s e l o r c u p l e l o

r c i n e m a t i c e c o

n d u c ă t o a r e

M O

D E L

M O

D E L


32/96

M O D E L

M O

D E L


33/96

M O D E L

M O

D E L


34/96

S

p a t i u l d e l u c r u

a l r o b o t u l u i A B

B i m p r e u n a c u

d i f e r i t e v e d e r i a l e s a l e

M O D E

L

M O

D E L


35/96

S p a t i u l d

e l u c r u a l r o b o t u l u i A B B - v e d e r e d e s

u s

M O D E

L

M O

D E L


36/96

S p a ţ i u l d

e l u c r u a l

r o b o t u l u i F A N U C M

–

6 i B

V e d e r e d i n s p a t e

V e d e r e l a t e r a l ă

V e d

e r e d i n f a ţ ă

M O D E L


37/96

V

e d e r e d e s u s

S p a ţ i u l

d e l u c r u a

l r o b o t u l u i F A N U C M

–

6 i B

M O D E L

M O

D E L


38/96

U n i t a t e r o b o t i z a t a d e l u c r

u

U n i t a t e a

e s t e d e s t i n a t ă a u t o m a t i z ă r i i p r o c e s u l u

i t e h n o l o g i c d e s t r u

n j i r e - g a u r i r e

p e n t r u p

i e s e d e t i p “ f l a n s a ”

d e m a x . 6 k g , i n p r o d u c t i e d e s e r i e m a r e s i m a s a .

R o b o t u l e x e c u t a i n c a d r u l u

n i t a t i i u r m a t o a r e l e o p e r a t i i :

- i n c a r c

a r e / d e s c a r c a r e a

m a s i n i l o r c u s e m i f a

b r i c a t e

- t r a n s p o r t i n t r e m a s i n i

- d e p o z i t a r e s e m i f a b r i c a t e

/ p i e s e p r e l u c r a t e

D u p ă t e r m i n a r e a c i c l u l u i d e

l u c r u a l m a ş i n i i 2 r o b o t u l d e s c a r c ă ş i a ş e a z ă p

i e s a

î n a l i m e n t a t o r u l d i s p o z i t i v u l u i d e î n c a r c a r e - d e s c ă r c a r e 4 . A l i m e n t a

t o r u l s e

r o t e ş t e c u u n p a s , r o b o t u l i a d e p e e l u n s e m i f a b r i c a t ş i î l î n c a r c ă î n m a ş i n a 5 .

L a t e r m i n a r e a c i c l u l u i d e l u c r u a l m a ş i n i i 5 r o b o t u l p r e i a p i e s a d e

p e m a s i n a s i

o d e p u n e p e p a l e t a 6 . A p o i r e p e t ă c

i c l u l d e m a

i s u s .

D i m e n s i u n i l e

p i e s e i p r e l u c r a t e :

O L 3 7

M a t e r i a l

3 2

L a t i m e

[ m m ]

1 7 0

D i a

m e t r u l

[ m m ]

1 . 8 0 5

M a s a

[ k g ]

M O D

E L

M

O D E L


39/96

M O D E L

M O D E

L

M O D E L


40/96

A m p l a

s a r e a r o b o t u l u i

i n d u s t r i a l ? ? ? ?

i n t r - o c e l u l a f l e x i b i l a d e

f a b r i c a t i e

a s i s t a t ă a r e p e

r u l u i “ ? ? ? ’ ”

1 -

D . A . ( d i s p o z i t i v d

e a l i m e n t a r e ;

p o s t u l d e i n c a r c a r e a p i e s e l o r d i n

m a g a z i e )

2 -

M U C N 1 - G T 4 0 e

3 -

R o b o t i n d u s t r i a l ? ? ? ?

4 -

D . I . ( d i s p o z i t i v i n

t e r m e d i a r )

5 -

M a s i n a M U C N 2 - M B 2 0 0

6 -

D . E . ( d i s p o z i t i v d

e e v a c u a r e ;

p o s t u l d e d e s c a r c a r e a p i e s e l o r

c o m p l e t p r e l u c r a

t e )

M O D

E L

M O D E L

M O D

E L

M

O D E L


41/96

A m p l a s a r e a r o b o t u l u i i n d u

s t r i a l ? ? ? i n t r - o

c e l u l a f l e x i b i l a

exemplu tema fa

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