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8/18/2019 Exemplu Tema Fa
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U
n i v e r s i t a t
e a P o l i t e h n i c a B u c u r e s t i
F a c u l t a t e a I n g i n e r i a s i M a n a g e m e n t u l S i s t e m e l o r
T e h n o l o g i c
e
S p e c i a l i z a r e a
T C M
S t u d e n t : ? ? ?
G r u p a 6 4 … .
A A
C a d r u d i d a c t i c :
C o n f . u n i v . d r . i n g . I o n I o n
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U n i v e r
s i t a t e a P o l i t e h n i c a B u c u r e s t i
F a c
u l t a t e a I n g i n e r i a
s i M a n a g e m e n t u l S i s t e m e l o r T e h n o l o g i c e
S p e c i a l i z a r e a T C M
I M P L E M E N T A R E A R O B O T U L U I I N D U S T
R I A L
I M P L E M E N T A R E A R O B O T U L U I I N D U S T
R I A L ” … … … ”
” … … … ”
I N T R
I N T R - - U N U N
S I S T E M
F L E X I B I L D E F A B R I C A R E A
S I S T A T
S I S T E M F L E X I B I L D E F A B R I C A R E A
S I S T A T Ă Ă
– – C A
M /
C I M
C A
M /
C I M
p e n t r u
p e n t r u r e a l i z a r e a
r e a l i z a r e a r e p e r u l u i
r e p e r u l u i ” ” … … . . . . “ “ i n t r
i n t r - - u n p
r o c e s t e h n o l o g i c
u n p r o c e s t e h n o l o g i c
r o b o t i z a t
r o b o t i z a t
D D i s p o z i t i v u l
i s p o z i t i v u l d e d e A A p u c a r e
p u c a r e s i s i F F i x
a r e
i x
a r e ( D A F ) .
( D A F ) .
2 0 1 5 – 2 0 1 6
S t u
d e n t , V . M .
G r u p a 6 4 … . A A
C a d r u d i d a c t i c
,
C o n f u n i v . d r . i n g .
I o n N .
I O N
T E M A
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S c o
p u l l u c r ă r i i :
S c o p u l t e m e i e s t e d e a e
v i d e n t i a c u n o s t i n t e l e r e f e
r i t o a r e l a
p r i n c i p
i i l e d e p r o i e c
t a r e s i u
t i l i z a
r e a t e h n o l o g
i i l o r
r o b o t i z a t e ,
i n v e d e r e a
l u a r i i u n e i d e c i z i i c o r e c t e
p r i v i n d
i n t e g r a r e a r o b o t i l o r i n d u s t r i a l i i n t r - o s
o l u t i e d e a u t o m a t i z a r e
a u n u i p r o c e s t e h n o l o
g i c ,
i n t r - u n
s i s t e m d e f a b r i c a r e
a s i s t a t a d i n s i s t e m u l C A
M - C I M .
M O
D E L
-
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S I S T E
M F L E X I B
I L
D E F A B R I C A Ţ I E A S I S T A T Ă
C A
M / C I M
M O D E
L
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M O D
E L
M O D E L
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P e p l a n i s t
o r i c r o b o t u l n u
c o n s t i t u i e o d e
s c o p e r i r e a t i m
p u r i l o r
n o a s t r e , d e s c o p e r i r e c a i d
e e .
D i n c e l e m a i v
e c h i t i m p u r i , o m u
l a f o s t t e n t a t s ă
- ş i i m a g i n e z e ş i s
ă
r e a l i z e z e
m a
ş i n i c a r e s ă i m i t e
m o d e l e d i n n a t u
r ă . O m u l ş i - a d o r i t î n t o t d e a u n a c a
m u n c a s ă - i
f i e u ş u r a t ă s
a u d a c ă s e p o a t e
, s ă f i e p r e l u a t ă d e o m a ş i n ă
i n t e g r a l .
A r i s t o t e l î n
s c r i e r i l e s a l e f a c e c u n o s c u t ă o a s e m e n e a d o r i n ţ ă , s p u n â n d :
“ S i g u r d a c ă f i e c a r e u n e a l t ă a
r p u t e a s ă a c ţ i o n e z e d u p ă i n s t r u c ţ i u n i l e
p r i
m i t e s a u s ă g h i c e a s c ă o r d i n e l e î n a i n t e d e a î n
d e p l i n i s a r c i n a
… . ş i d a c ă
s u v e i c a a r p u t e a
ţ e s e ş i ţ i t e r a ş
ă c â n t e , a t u n c i
n i c i u n s t ă p â n n - a r a v e a
n e v o i e d e m â n ă
d e a j u t o r s a u s e r v i t o r .
A u t o m a t e l e i m
a g i n a t e d e L e o n a r d o d a V i n c i a c c
e n t u e a z ă a c e a s t ă p u t e r n i c ă
d o r i n ţ ă .
S c r i i t o r i i d e
l i t e r a t u r ă ş
t i i n ţ i f i c o – f a n t a s t i c ă d i n t r e c a r e n u l i p s e
ş t e J u l e s
V e r n e , ş i - a u i m a
g i n a t a s e m e n e a a u t o m a t e c a r e s ă p r e i a p a r ţ i a l s a u
i n t e g r a l
a c t i v
i t ă ţ i l e o m u l u i .
P r i n t r e a c e ş t i a , p r i m u l c a r e
d ă d e n u m i r e a
d e r o b o t , u n u i a s t f e l d e
a u t o m a t î n 1 9 2
1 , e s t e s c r i i t o r u l c e h K a r e l C a p
e k d e n u m i r e c a r e e s t e
d
e r i v a t ă d i n c u v â n t u l s c l a v “ r o b
o t a ” ( m u n c ă ) f a p t c e c o n f i r m ă d o r i n ţ a
o m
u l u i d e a - ş i u ş u r a m u n c a c u a j u t o r u l u n o r m o n ş t r i i . P r i n t r a d u c e r e a î n
1 9 2 3 î n e n g l e
z ă a d r a m e i “ R o s s u m ’ s U n i v e r
s a l R o b o t s ” ( “ R
o b o ţ i i
u n i v e r s a l i a i l u i R o s s u m ” ) , a c e s t ă d e n u m i r e a i n t r a t î n c i r c u i t u l
u n i v e r s a l .
M
O D E L
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8/18/2019 Exemplu Tema Fa
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R o b o ţ i i p o t s ă f a c ă
o r i c e * * …
… d a c ă ş t i i s ă î i f o l o
s e ş t i
C a o r e p l i c ă p r o b
a b i l f a ţ ă d e a p a r i ţ i a ş i d e m o d u l d e c o m p o r t a r e a r o b o ţ i l o r
l u i K . C a p e k , î n a n u l 1 9 4 0 s c r i i t o r u l ş i o m u l d e ş
t i i n ţ ă a m e r i c a n I s s a c
A s i m o v a f
o r m u l a t î n r o m a n
e l e d e a n t i c i p a ţ i e
ş t i i n ţ i f i c ă t r e i l e g
i
f u n d a m e n
t a l e a l e r o b o ţ i l o r :
R o b o t u l n u a r e v
o i e s ă p r i c i n u i a s c
ă v r e - u n r ă u o m u l u i s a u s ă î n g ă d u
i e p r i n
n e i n t e
r v e n ţ i e s ă i s e î n t â m p l e c e v a u n e i f
i i n ţ e u m a n e .
R o b o t u l t r e b u
i e s ă e x e c u t e o r d
i n e l e ( c o m e n z i l e )
p r i m i t e d e l a o f i i n ţ ă
u m a n ă , c u e x c e p ţ i a c a z u r i l o r c â n d a c e s t a a r c o
n t r a v e n i i p r i m e i l e g i .
R o b o t u l t r e b u i e s ă - ş i c o n s e r v e p r o p r i a e x i s t e n ţ ă î n
m ă s u r a î n c a r e a
c e a s t ă
c o n s e r v a r e n u c o n t r a v i n e p r i m e l o r d
o u ă l e g i .
* *
M O D E L
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C o n s i d e r a ţ i i t e o r e t i c
e
P e n
t r u a p u t e a r e a l i z a î n t r e a g a
g a m ă
d e a p l i c a ţ i i d e m a n i p
u l a r e , u n
r o b
o t t r e b u i e s ă f i e c a p a b i l s ă
a t i n g ă o r i c e p u n c t d i n s p a ţ i u l s ă u d e
l u c r u c u o o r i e n
t a r e a r b i t r a r ă
a e n d e f f e c t o r - u l u i ( d i s p o z i t i v u l d e
a p u c a r e ş i f i x a r e - D A F ) p e n t r u a p u t e a
m a n i p u l a p i e s a i n
c o n f o r m
i t a t e c u s e c v e n ţ e l e p r o c e s u l u i t e h n o l o g i c .
M
O D E L
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M O D E L
A n a l i z a p i e s a ( r e p e r ) . . . . . .
C a r a c t e r i s
t i c i . . . . .
P e n t r u p i e s a - r e p e r ? ?
? ? ? s e v a d e s c r i e p r o c e s u
l
t e h n o l o g i c r o
b o t i z a t i n c o
n c o r d a n t a c u
f i s a t e h n o l o g i c a .
M O
D E L
-
8/18/2019 Exemplu Tema Fa
11/96
p
p
g
,p
A m p l a s a r e a r o b o t u l u i i n d u s t r i a l M o t o m a n H P 2 0 - 6 i n t r - u n s i s t e m f l e x i b i l d e
f a b r i c a ţ i e a s i s t a t ă
R o b o t M o t o m a n H
P 2 0 - 6
M U C N 2 : M a s i n a d e g a u r i t M B 2 0 0
D : S p e c i a l d i g i t a l
S : B u r g h i e
3
0 a ) P r e l u a r e s e m i f a b
r i c a t d e p e d i s p o z i t i v u
l
D
I , t r a n s f e r , o r i e n t a r e
a ş i f i x a r e a p i e s e i p e
M
U C N 2 - M B 2 0 0 :
3 0 . 1 G a u r i r e 4 g a u r i x
Ø 1 4
G
i
3 0
R o b o t M o t o m a n H
P 2 0 - 6
M U C N 1 : S t r u n g G T 4 0 e
D : S p e c i a l d i g i t a l
S : C u t i t e ? ? ? ?
V : S p e c i a l d i g i t a l
R o b o t M o t o m a n H
P 2 0 - 6
2
0 a )
P r e l u a r e s e m i f a
b r i c a t d e p e
d
i s p o z i t i v u l D A , t r a n s f e r , o r i e n t a r e a ş i
f i x a r e a p i e s e i / p e M U C
N 1 - S t r u n g G T 4 0 e :
2 0 . 1 S t r u n j i r e f r o n t a l a
2 0 . 2 S t r u n j i r e l a 5 x 4 5 °
2 0 . 3 S t r u n j i r e l a 1 x 4 5 °
2 0 . 4 S t r u n j i r e i n t e r i o a r a Ø 8 0
2 0 . 5 S t r u n j i r e i n t e r i o a r a Ø 3 2
2 0 . 6 S t r u n j i r e r a c o r d a
r e Ø 5
2
0 b ) D e s p r i n d e r e a d e
p e M U C N 1 - S t r u n g
G
T 4 0 e , t r a n s f e r , o r i e n
t a r e p i e s a p e p a l e t a
i n t e r m e d i a r ă s a u d i s p o z i t i v i n t e r m e d i a r - D I
S t r u n j i r e I I
2 0
4
3
2
1
M a n i p u l a t o r - R o b o t M U C N / S D V
F a z e l e o
p e r a t i e i
D e n u m i r e
o p e r a t i e
N r .
c r t .
M O D E
L
M O D E L
M O
D E L
-
8/18/2019 Exemplu Tema Fa
12/96
M O D E L
C a r a c t e r i s t i c i p
i e s ă :
- m a s a
m
= 0 , 2 0 k g ;
- m a t e r
i a l u l p r e s c r i s O L C 4 5 .
M
O D E L
M O
D E L
-
8/18/2019 Exemplu Tema Fa
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O p e r a ţ i a
S k
F a z e l e o p e r a ţ i e i
S c h i ţ a o p e r a ţ i e i
M a n i p u l a t o r - R o b o t
( M R ) , M U C N ş i S D V -
u r i
2 0 . S t r u n j i r e
I I
S 5 S 6 S 7 S 8 S 1 1 S 1 2 S 1 3
2 0 . 1
P r e l u a r e s e m i f a b r i c a t d e p e
d i s p o z i t i v u l D A t r a n s f e r a l i m e n t a r e ,
o r i e n t a r e ş i f i x a r e a p i e s e i - s e m i f a b r i c a t p e
M U C N 1
2 0 . 2
P r i n d
e r e s e m i f a b r i c a t
2 0 . 3
S t r u n
j i r e d e d e g r o s a r e c o n t u r
e x t e r i o r c u
r e s p e c t a r e a c o t e l o r 4 0 ; Ø 2 8 ;
4 ; Ø 3 1 , 8 ; 1 5 .
2 0 . 4
S t r u n
j i r e f r o n t a l a d e s e m i f i n i s a r e l a
4 0 2 0 . 5 S t r u n
j i r e c i l i n d r i c a e x t d e
s e m i f i n i s a r e l a Ø 3 1 , 8
h 9
2 0 . 6 S t r u n
j i r e c i l i n d r i c a e x t d e f i n i s a r e l a
Ø 2 8
2 0 . 7
S t r u n
j i r e f r o n t a l a d e f i n i s a r e l a 1 5
2 0 . 8
S t r u n
j i r e d e g a j a r e Ø 2 7 , 5
( R 1 )
2 0 . 9
D e s p r i n d e r e p i e s ă - s e m i f a b r i c a t d e
p e M U C N
1 , t r a n s f e r , o r i e n t a r e p i e s ă
p e
d i s p o z i t i v u l i n t e r m e d i a r D I 1
R o b o t i n d
u s t r i a l : K R 5
H W
M U C N 1 :
S t r u n g C N C
M T 3 2 ;
S c u l e : S 1 : C u t i t d e
d e g r o s a r e S 2 : C u t i t d e f i n i s a r e
D P P : U n i v e r s a l h i d r a u l i c
s p e c i a l
D P S c : S u p o r t p o r t c u t i t
V e r i f i c a t o
r : s p e c i a l
d i g i t a l - e x t e r i o r - i n t e r i o r
R o b o t i n d
u s t r i a l : K R 5
H W
3 0 . F r e z a r e I
S 1 7
3 0 . 1
T r a n s f e r d e p e d i s p o z i t i v u l
i n t e r m e d i a
r D I 1 , o r i e n t a r e ş i f i x a r e a
p i e s e i - s e m
i f a b r i c a t p e M U C N 2
3 0 . 2
P r i n d
e r e s e m i f a b r i c a t
3 0 . 3
F r e z a
r e c a n a l u n g h i u l a r
3 0 . 4
I n d e x
a r e d i s p o z i t i v
3 0 . 5
F r e z a
r e c a n a l u n g h i u l a r
3 0 . 6
I n d e x
a r e d i s p o z i t i v
3 0 . 7
F r e z a
r e c a n a l u n g h i u l a r
3 0 . 8
I n d e x
a r e d i s p o z i t i v
3 0 9 F r e z a
r e c a n a l u n g h i u l a r
R o b o t i n d
u s t r i a l : K R 5 a r c
H W M U C N 2 :
M a s i n a d e
f r e z a t
O P T I F 1 0 0 C N C
S c u l e : S 1 -
F r e z ă
D P P : D F 1 2 . 0 0 ;
D P S c : D o
r n p o r t f r e z ă ;
V e r i f i c a t o
r : s p e c i a l
d i g i t a l - e x t e r i o r - i n t e r i o r
R o b o t i n d
u s t r i a l : K R 5 a r c
M O D E L
M O
D E L
-
8/18/2019 Exemplu Tema Fa
14/96
O
p e r a ţ i a
S k
F a z e l e o p e r a ţ i e i
S c h i ţ a o p e r a ţ i e i
M a n
i p u l a t o r - R o b o t
( M R ) ,
M U C N ş i S D V - u r i
4 0
. F r e z a r e I I
S 1 6
4 0 . 1
T r
a n s f e r d e p e d i s p o z i t i v u l
i n t e r m e
d i a r D I 2 , o r i e n t a r e ş i f i x a r e a
p i e s e i - s e m i f a b r i c a t p e M U C N 3
4 0 . 2
P r i n d e r e s e m i f a b r i c a t
4 0 . 3
F r e z a r e r a z e R 2
4 0 . 4
I n d e x a r e d i s p o z i t i v
4 0 . 5
F r e z a r e r a z e R 2
4 0 . 5
I n d e x a r e d i s p o z i t i v
4 0 . 6
F r e z a r e r a z e R 2
4 0 . 7
I n d e x a r e d i s p o z i t i v
4 0 . 8
F r e z a r e r a z e R 2
4 0 . 9
D e s p r i n d e r e p i e s ă - s e m i f a b r i c a t
d i n d i s p o z i t i v u l s p e c i a l d e p e
M U C N
3 , t r a n s f e r , o r i e n t a r e p i e s ă
p e
d i s p o z i t i v u l d e e v a c u a r e
M U C N 2 : M a s i n a d e f r e z a t
O P T I F 1 0 0 C N C
S c u l e : S
1 - F r e z ă
D
P P : D F 1 2 . 0 0 ;
D P S c : D o r n p o r t f r e z ă ;
s p e c i a l
d i g i t a l
V e r i f i c a t o r : s p e c i a l d i g i t a l
- e x t e r i o
r - i n t e r i o r
R o b o t i n d u s t r i a l : K R 5 a r c
H W
M O
D E L M
O D
E L
-
8/18/2019 Exemplu Tema Fa
15/96
F i g . . . . D e s e n p i e s ă –
… … … …
C a r a c t e r i s t i c i p i e s ă :
- m a s a m
= 0 , 3 2 k g ;
- m a t e r i a l O
L C 4 5 .
p
M O
D E L
M O
D E L
-
8/18/2019 Exemplu Tema Fa
16/96
O p e r a ţ i a
S k
F a z e l e o p e r a ţ i e i
S c h i ţ a o p e
r a ţ i e i
M a n i p u l a t o r - R o b o t
( M R ) , M
U C N ş i S D V -
u r i
2 0 . S
t u n j i r e
I I
S 5 S 6 S 7 S 8
2 0 . 1 T r a n s f e r d e p e d i s p o z i t i v u l d e
a l i m
e n t a r e , o r i e n t a r e ş i f i x a r e a p i e s e i -
s e m
i f a b r i c a t p e M U C N 1
2 0 . 2 P r i n d e r e s e m i f a b r i c a t
2 0 . 3 S t r u n j i r e c o n t u r a r e d e d e g r o s a r e
2 0 . 4 S t r u n j i r e c a n a l d e g a j a r e 2 x 2
2 0 . 5 S t r u n j i r e e x t e r i o a r a l a 1 x 4 5 ˚
2 0 . 6 S t r u n j i r e i n t e r i o a r a l a 1 x 4 5 ˚
2 0 . 7 S t r u n j i r e c o n t u r a r e d e f i n i s a r e
2 0 . 8 D e s p r i n d e r e p i e s ă - s e m i f a b r i c a t
d e p
e
M U
C N 1 , t r a n s f e r , o r i e n t a r e p i e s ă p e
d i s p
o z i t i v u l i n t e r m e d i a r D I 1
R o b o t i n d u s t r i a l : K R 5
H W
M U C N 1 : S t r u n g C N C
M T 3 2 ;
S c u l e : S 1
: C u t i t d e
d e g r o s a r
e
S 2 : C u t i t d e
f i n i s a r e
D P P : U n
i v e r s a l
h i d r a u l i c
s p e c i a l
D P S c : S u p o r t p o r t c u t i t
V e r i f i c a t o r : d i g i t a l
s p e c i a l e x t e r i o r - i n t e r i o r
R o b o t i n d u s t r i a l : K R 5
a r c H W
M O D E L
M O D E L
M O
D E L
-
8/18/2019 Exemplu Tema Fa
17/96
R o b o t i n d u s t r i a l : K R 5
H W M U C N 2 : M a s i n a d e
g a u r i t B U S E L L A T O 8 2 1 1
S c u l e : S 1 - B u r g h i u p t
Ø 6 , 6 S 2 - B u r g h i u p t
Ø 1
S 3 - A d a n c i t o a r e
S 4 - T a r o d
D P P
: G 0 1 . 0 0
D P S
c : B u c s a s p e c i a l a ;
V e r i f i c a t o r : s p e c i a l
d i g i t a l
R o b o t i n d u s t r i a l : K R 5
H W
3 0 . 1
T r a n s f e r d e p e d i s p o z
i t i v u l
i n t e r m e d i a r D I 2 , o r i e n t a r e
ş i
f i x a r e a p i e s e i - s e m i f a b r i c a t p e
M U C N 3
3 0 . 2
P r i n d e r e s e m i f a b r i c a t
3 0 . 3
G a u r i r e 4 g l a Ø 6 , 6
3 0 . 4
G a u r i r e 3 g l a Ø 1
3 0 . 5
A d a n c i r e 4 g l a 3 x 4 5 ˚
3 0 . 6
A d a n c i r e 3 g l a 0 , 5 x 4 5 ˚
3 0 . 7
F i l e t a r e 3 g l a M 2
3 0 . 9
D e s p r i n d e r e p i e s ă -
s e m i f a b r i c a t d i n d i s p o z i t i v
u l
s p e c i a l d e p e M U C N 3 , t r a n s f e r ,
o r i e n t a r e p i e s ă
p e d i s p o z i t i v u l d e
e v a c u a r e
S 1 1 S 1 2 S 1 6
3 0 . G a u r i r e
– a d a n c i r e –
f i l e t a r e
M a n i p u l a t o r - R o b o t
( M
R ) , M U C N ş i S D V -
u r i
S c h i ţ a
o p e r a ţ i e i
F a z e l e o p e r a ţ i e
i
S k
O p e r a ţ i a
M O
D E L
M O
D E L
M O
D E L
-
8/18/2019 Exemplu Tema Fa
18/96
C a r a c t e r i s t i c i l e u t i l a j e l o
r t e h n o l o g i c e
M U C N
i u t i l i z a t e i n p r o c e s u l t e h n o l o g i c
r o b o t i z a t
M O
D E L
M O D E L
-
8/18/2019 Exemplu Tema Fa
19/96
O P T I F 1 0 0
C N C
M O D E L
M O D E L
-
8/18/2019 Exemplu Tema Fa
20/96
M a s i n i l
e
M a s i n i l e u n e l t e
u n e l t e p e
c a r e s e
p e
c a r e s e g e n
e r e a z a
g e n
e r e a z a s u p r a f e t e l e
s u p r
a f e t e l e
c o r e s p u
n z a t o a r e
c o r e s p u
n z a t o a r e o p
e r a t i e i
o p
e r a t i e i d e d e S
t r u n j i r e
S
t r u n j i r e : :
M U C N 1 : S t r u n g p a r a l e l C N C
T i p : S P 1
2 5 C N C
O p e r a t i a 1 0 :
S t r u n j i r e
M O
D E L M
O D
E L
-
8/18/2019 Exemplu Tema Fa
21/96
M O D
E L
-
8/18/2019 Exemplu Tema Fa
22/96
M a ş i n i l e u n e l t e p e c a r e s e
g e n e r e a z ă s u p
r a f e ţ e l e ( S k )
c o r e s p u n z ă t o a r e o p e r a t i e i S t r u n j i r e I I :
2 9 0 0
r p m
1 0 0 0
m m
2 4 0
m m
5 . 5 k W h
1 0 0 0
m m
2 0 0 m m
4 0 0 m m
V i t e z a
m x i m a
C u r s a
a x a Z
C u r s a
a x a X
A x
m o t o r
D i s t a n t a
c e n t r e
A m p l i t u d i n e
s a n i e
A m p l i t u d i n e
O p e
r a t i a 2 0 S t r u n j i r e I I
M U C N 1 : S t r u
n g p a r a l e l C N C
P r o d u c ă t o r : U
r a n u s M i c r o s y s t e m
s
T i p : S t r u n g G
T 4 0 e
M O D E L M
O D E
L
-
8/18/2019 Exemplu Tema Fa
23/96
M a ş i n i l e
u n e l t e p e c a r e s e g e n e r e a z ă s u p r a f e ţ e
l e ( S k )
c o r e s p u n
z a t o a r e o p e r a t i e i G a u r i r e :
O p e r a t i a 3 0 G a u r i r e
M U C N 2 : M a s
i n a d e g a u r i t s i f r e z
a t
P r o d u c ă t o r : U
r a n u s M i c r o s y s t e m
s
T i p : M B 2 0 0
6 0 k V A
3 3 0 0 0 k g
0 . 0 1 8 m m
3 0 0 m m
1 2 5 0 m m
1 2 5 0 x 3
0 0 0
m m 2
P u t e r e
t o t a l a
G r e u t a t e
m a s i n a
R e p e t a b i l i
t a t e a x a X
M a g a
z i e d e p i e s e –
d i a m e t r u l m a x i m a l
u n e i p i e s e
C u r s a m a x i m
a x a Y
M a s a d
e
l u c r u
M
O D E L M
O D E L
-
8/18/2019 Exemplu Tema Fa
24/96
M a s i
n i l e
M a s i n i l e u n e l t e
u n e l t e p
e c a r e s e
p
e c a r e s e g e n e r e a z a
g e n e r e a z a s u p r a f e t e l e
s u p r a f e t e l e
S K S K c o r e s p u n z a t o
a r e
c o r e s p u n z a t o a r e o p e r a t i e i
o p e r a t i e i 2 0 2 0
M
U N C 2 : M a s i n a d e g a u r i t s i s t u n j i t
P r o d u c a t o r : D E C K E
L M A H O
T i p : D M C 6 4 V
O p e r a
t i a 2 0 : P r e l u c r a r e c o m p l e x a
M O D E L
M O D E L
-
8/18/2019 Exemplu Tema Fa
25/96
C o m p
o n e n t a
C o m p
o n e n t a c
e l u l e i
c e l u l e i f l e x
i b i l e
f l e x
i b i l e d e d e
f a b r i c
a t i e
f a b r i c
a t i e
C a r a c t e r i s t i c i l e p r i n c i p a l e a l e c e l u l e i f l e x i b i l e d e
f a b r i c a t i e
M O D E L
M O D
E L
-
8/18/2019 Exemplu Tema Fa
26/96
C o m p o n e n t a c e l u l e i f l e x i b i l e d e f a b r i c a t i e :
B u c .
T i p ş i d e n u m i r
e
U t i l a j
3 2 2 1
- M a g a z i e ( D A , D I , D E )
- M a s ă p e n t r u
i n s t r u m e n t e ş i s c u l e
- S i s t e m d e c o
m a n d ă a
l m a s i n i i
- S i s t e m d e c o
m a n d ă a
l r o b o t u l u i
U
t i l a j e a u x i l i a r e
1 1
S t r u n g G T 4 0
e
M a s i n a d e g a u r i t M B 2 0 0
U
t i l a j e t e h n o l o g i c e d e b a z a
1
M o t o m a n H P
2 0 - 6
R
o b o t i n d u s t r i a l
C
a r a c t e r i s t i c i l e p
r i n c i p a l e a l e c e l u l e i f l e x i b i l e d e
f a b r i c a t i e :
3
N r . l u c r a t o r i e
l i b e r a t i
c u 7 0
C r e s t e r e a p r o
d u c t i v i t a t i i u t i l a j e l o r [ % ]
3 5 0 0
P r o d u c t i v i t a t e
[ b u c / a n ]
9
C i c l u l d e p r e l u c r a r e a l u n e i p i e s e , m
i n
M O
D E L
M
O D E L
-
8/18/2019 Exemplu Tema Fa
27/96
R o b o t u
l I n d u s t r i a l a l e s
I
R B 2 4 0 0 - 1 6
L a a l e g e r e a r o b o t u l u i i n d u s
t r i a l s e
a u î n v e d e r e m a i m u l ţ i p a r a
m e t r i i
s a u f a c t o r i c a
r e p o t i n f l u e n
ţ a
t i p u l
r o b o t u l u i ş i a n u m e :
M a s a p i e s e i
m a n i p u l a t e ;
F o r m a ş i d i m
e n s i u n i l e a c e
s t e i a ;
S p a t i u l d e l u
c r u o p e r a t i o n
a l -
d i s p o n i b i l
D i m e n s i n i l e
d e g a b a r i t a l e
M U C N ,
e t c .
M O D E L
M O D
E L
-
8/18/2019 Exemplu Tema Fa
28/96
C a r a c
t e r i s t i c
i l e R o b o
t u l u i
i n d u s
t r i a l A B B I R B 2 4 0 0 - 1 6
N r .
c a r a c
t e -
r i s t i c i
T i p u l c a r a c t e r i s t i
c i i
D e n u m i r e / V a l o a r e a ș i u n i t a t e a d e
m ă s u r ă
1
F i r m a p r o d u c ă t o a r e ( ț a r a )
A B B - G e r m a n i a
2
T i p u l r o b o t u l u i i n d u s t r i a l ( v a r i a n t e )
A B B I R B 2 4 0 0 - 1 6
3
N u m ă r u l g r a d e l o r d e l i b e r t a t e - î n v a r i a n t ă s
t a n d a r d ( o p ț i o n a l )
6 a x e
4
C a p a c i t a t e a d e
r i d i c a r e
2 0 k g
5
C a p a c i t a t e a d e
r i d i c a r e s u p l i m e n t a r ă p e b r a ț
6
M a x i m u l s a r c i n i i d i s t r i b u i t e
3 7 k g
7
P o z i ț i e d e m o n t a r e
P o d e a + f u n d a t i e
8
P r e c i z i a d e p o z i ț i o n a r e / R e p e t a b i l i t a t e
± 0 , 0 6
9
C o n t r o l l e r
K R C 2
1 0
M a s a r o b o t u l u i
3 8 0 k g
1 2
D i m e n s i u n i d e g
a b a r i t
7 2 3 x 6 0 0 x 1 5 6 4
1 3
O b s e r v a t i i : T e m
p e r a t u r a ; U m i d i t a t e
5 - 4 0 ° C ; M a x 9 5 %
D a t e r e f e r i t o a r e l a a x e :
C u r s e
U n g h i u l a r e
V i t e z e
1 4
A x a 1 ( A 1 ) R o t a t i e l a b a z a
3 6 0 °
1 5
0 °
/ s
1 5
A x a 2 ( A 2 ) B a s c u l a r e 1
2 0 0 °
1 5
0 °
/ s
1 6
A x a 3 ( A 3 ) B a s c u l a r e 2
1 2 5 °
1 5
0 °
/ s
1 7
A x a 4 ( A 4 ) R o t a t i e 2
3 7 0 °
3 6
0 °
/ s
1 8
A x a 5 ( A 5 ) B a s c u l a r e 3
2 4 0 °
3 6
0 °
/ s
1 9
A x a 6 ( A 6 ) R o t a t i e 3
8 0 0 °
4 5
0 °
/ s
M O D E L
M O
D E L
-
8/18/2019 Exemplu Tema Fa
29/96
P r
e z e n t a r e a r o b o t u l u i
i n d u s t r i a l ?
1 6
C a b l u r i e l e c t r i c e
i n t e r n e
P e t o a t e a x e l e
F r a n a r e
2 8 5 k g
G r e u t a t e a p r o x i m a t i v a
3 4 5 9 m m
I n a l t i m e m a x i m a
1 7 5 º / s – 3 . 0 5 r a d / s
V i t e z a d e m i s c a r e a x a U
3 5 5
º / s – 6 . 2 r a d / s
V i t e z a d e m i s c a r e a x a R
3 4 5 º / s – 6 . 0 2 r a d / s
V i t e z a d e m i s c a r e a x a B
5 2 5 º / s – 9 . 1 6 r a d / s
V i t e z a d e m i s c a r e a x a T
M o t o m
a n U S A / J a p o n i a
F i r m a p r o d u c a
t o a r e
1 7 0 º / s – 2 . 9 7 r a d / s
V i t e z a d e m i s c a r e a x a S
1 7 0 º / s – 2 . 9 7 r a d / s
V i t e z a d e m i s c a r e a x a L
6 k g
S a r c i n a m a x
i m a
+
/ - 0 , 0 6 m m
R e p e t a b i l i t a t e
1 9 1 5 m m
S p a t i u l d e l u
c r u
6
N u m a r a x
e
M o
t o m a n H P 2 0 - 6
T i p u l r o b o t u l u i
V a l o a r e a s i u n i t a t e a d e
m a s u r a :
T i p u l c a r a c t e r i s t i c i i :
M O D E
L
-
8/18/2019 Exemplu Tema Fa
30/96
M O
D E L
-
8/18/2019 Exemplu Tema Fa
31/96
M u l ţ i m e a t u t u r o r p o z i ţ i i l o r , î n r a p o r t c u u n s i s t e m d e r e f e r i n ţ ă
a l e s , d i n
m e d i u l t e h n o l o g i c
a l r o b o t u l u i , c e p o t f i o c u p a t e d e
p u n c t u l c a r a c t e r i s t i c a s o c i a t
e n d - e f f e c t o r - u l u i “ T C P - T o o l C e n t e
r P o i n t ” p o a r t ă d e n u m i r e a d e s p a ţ i u d e l u c r u
t o t a l s a u s p a ţ i u d
e l u c r u a l r o b o t u
l u i ( f i g . ? ) .
F o r m a ş i v o
l u m u l s p a ţ i u l u i d e l u c r u d e p i n d d e
a r h i t e c t u r a ( s t r u c t u r a ) ş i
d i m e n s i u n i l e r o b o t u l u i i n d u s
t r i a l .
E s t e u n p a r a m e t r u f o a r t e i m
p o r t a n t î n a l e g e r e a t i p u l u i d e r o b o
t c e v a f i
i m p l e m e n t a t î n t r
- u n p r o c e s t e h n o
l o g i c r o b o t i z a t ş i
e s t e i n f l u e n ţ a t d e
g a b a r i t u l
m
a ş i n i i u n e l t e s a u
i n s t a l a ţ i e i t e h n o l o g i c e c e u r m e a z ă
a f i d e s e r v i t e , d e s a r c i n a d e
m a n i p u l a r e
, d e a c c e s i b i l i t a t e
e t c .
S p a t i u l
d e l u c r u a l
r o b o t u l u i
P e b a z a a c e s t u i p r
o g r a m s e s t a b i l e s c c o o r d o n a t e l e p o z i ţ i i l o r p e
c a r e
t r e b u i e s ă l e p a r c u
r g ă p u n c t u l c a r a c t e r i s t i c P i , s e a l e g e s p a ţ i u l d e l u c r u
r e a
l c a r e c u p r i n d e
t o a t e a c e s t e p o z i ţ i i ş i s e d e d u
c e s p a ţ i u l d e l u
c r u
t e o
r e t i c a f e r e n t . F
o r m a g e o m e t r i c ă a s p a ţ i u l u i d
e l u c r u p e r m i t e
d e t
e r m i n a r e a s t r u
c t u r i i d i s p o z i t i v u l u i d e p o z i ţ i o
n a r e D P , i a r d i m e n s i u n i l e
p e r
m i t s t a b i l i r e a c
u r s e l o r c u p l e l o
r c i n e m a t i c e c o
n d u c ă t o a r e
M O
D E L
M O
D E L
-
8/18/2019 Exemplu Tema Fa
32/96
M O D E L
M O
D E L
-
8/18/2019 Exemplu Tema Fa
33/96
M O D E L
M O
D E L
-
8/18/2019 Exemplu Tema Fa
34/96
S
p a t i u l d e l u c r u
a l r o b o t u l u i A B
B i m p r e u n a c u
d i f e r i t e v e d e r i a l e s a l e
M O D E
L
M O
D E L
-
8/18/2019 Exemplu Tema Fa
35/96
S p a t i u l d
e l u c r u a l r o b o t u l u i A B B - v e d e r e d e s
u s
M O D E
L
M O
D E L
-
8/18/2019 Exemplu Tema Fa
36/96
S p a ţ i u l d
e l u c r u a l
r o b o t u l u i F A N U C M
–
6 i B
V e d e r e d i n s p a t e
V e d e r e l a t e r a l ă
V e d
e r e d i n f a ţ ă
M O D E L
-
8/18/2019 Exemplu Tema Fa
37/96
V
e d e r e d e s u s
S p a ţ i u l
d e l u c r u a
l r o b o t u l u i F A N U C M
–
6 i B
M O D E L
M O
D E L
-
8/18/2019 Exemplu Tema Fa
38/96
U n i t a t e r o b o t i z a t a d e l u c r
u
U n i t a t e a
e s t e d e s t i n a t ă a u t o m a t i z ă r i i p r o c e s u l u
i t e h n o l o g i c d e s t r u
n j i r e - g a u r i r e
p e n t r u p
i e s e d e t i p “ f l a n s a ”
d e m a x . 6 k g , i n p r o d u c t i e d e s e r i e m a r e s i m a s a .
R o b o t u l e x e c u t a i n c a d r u l u
n i t a t i i u r m a t o a r e l e o p e r a t i i :
- i n c a r c
a r e / d e s c a r c a r e a
m a s i n i l o r c u s e m i f a
b r i c a t e
- t r a n s p o r t i n t r e m a s i n i
- d e p o z i t a r e s e m i f a b r i c a t e
/ p i e s e p r e l u c r a t e
D u p ă t e r m i n a r e a c i c l u l u i d e
l u c r u a l m a ş i n i i 2 r o b o t u l d e s c a r c ă ş i a ş e a z ă p
i e s a
î n a l i m e n t a t o r u l d i s p o z i t i v u l u i d e î n c a r c a r e - d e s c ă r c a r e 4 . A l i m e n t a
t o r u l s e
r o t e ş t e c u u n p a s , r o b o t u l i a d e p e e l u n s e m i f a b r i c a t ş i î l î n c a r c ă î n m a ş i n a 5 .
L a t e r m i n a r e a c i c l u l u i d e l u c r u a l m a ş i n i i 5 r o b o t u l p r e i a p i e s a d e
p e m a s i n a s i
o d e p u n e p e p a l e t a 6 . A p o i r e p e t ă c
i c l u l d e m a
i s u s .
D i m e n s i u n i l e
p i e s e i p r e l u c r a t e :
O L 3 7
M a t e r i a l
3 2
L a t i m e
[ m m ]
1 7 0
D i a
m e t r u l
[ m m ]
1 . 8 0 5
M a s a
[ k g ]
M O D
E L
M
O D E L
-
8/18/2019 Exemplu Tema Fa
39/96
M O D E L
M O D E
L
M O D E L
-
8/18/2019 Exemplu Tema Fa
40/96
A m p l a
s a r e a r o b o t u l u i
i n d u s t r i a l ? ? ? ?
i n t r - o c e l u l a f l e x i b i l a d e
f a b r i c a t i e
a s i s t a t ă a r e p e
r u l u i “ ? ? ? ’ ”
1 -
D . A . ( d i s p o z i t i v d
e a l i m e n t a r e ;
p o s t u l d e i n c a r c a r e a p i e s e l o r d i n
m a g a z i e )
2 -
M U C N 1 - G T 4 0 e
3 -
R o b o t i n d u s t r i a l ? ? ? ?
4 -
D . I . ( d i s p o z i t i v i n
t e r m e d i a r )
5 -
M a s i n a M U C N 2 - M B 2 0 0
6 -
D . E . ( d i s p o z i t i v d
e e v a c u a r e ;
p o s t u l d e d e s c a r c a r e a p i e s e l o r
c o m p l e t p r e l u c r a
t e )
M O D
E L
M O D E L
M O D
E L
M
O D E L
-
8/18/2019 Exemplu Tema Fa
41/96
A m p l a s a r e a r o b o t u l u i i n d u
s t r i a l ? ? ? i n t r - o
c e l u l a f l e x i b i l a