TABLA DE MATERII

PARTEA I Sisteme continue lineare monovariabile

Modelare i analiz

CAPITOLUL 1 Sisteme dinamice............................................................................................. 11

1.1 Semnale i sisteme ................................................................................ 11 1.2 Definirea formal a unui sistem dinamic .............................................. 13 1.3 Clasificarea sistemelor dinamice n reprezentare de stare .................... 19

CAPITOLUL 2 Modele i analiz temporale............................................................................ 23

2.1 Caracterizarea dinamicii unui sistem .................................................... 23 2.2 Reprezentarea unui sistem dinamic....................................................... 26

2.1. Reprezentarea de stare...................................................................... 26 2.2. Reprezentarea sub forma ecuaiei difereniale de transfer................ 27 2.3. Ordinul i clasa unui sistem dinamic................................................ 27

2.3. Sisteme dinamice lineare continue....................................................... 30 2.4. Linearizarea local a unui sistem dinamic nelinear ............................. 31 2.5 Proprietatea de omogenitate i de superpoziie.

Regim liber i regim forat.................................................................... 36 2.6 Rspunsul unui sistem la semnale canonice.......................................... 37 2.7 Calculul rspunsului unui sistem continuu linear invariant .................. 41

2.7.1. Calculul analitic. Ecuaia caracteristic......................................... 41 2.7.2. Integrala de convoluie .................................................................. 44

2.8 Stabilitatea unui SLCI ........................................................................... 48 2.8.1. Stabilitate asimptotica (intern)..................................................... 48 2.8.2 Stabilitatea intrare mrginit-ieire mrginit ................................ 50 2.8.2 Criteriul de stabilitate Routh .......................................................... 53

2.9 Regim permanent i regim tranzitoriu................................................... 55 CAPITOLUL 3 Modele i analiz operionale.......................................................................... 57

3.1. Transformata Laplace direct i invers .............................................. 57 3.2. Imaginea convoluiei temporale prin transformata Laplace................. 60 3.3. Funcia de transfer................................................................................ 61 3.4. Determinarea rspunsului temporal utiliznd funcia de transfer ........ 63 3.5. Gruparea elementelor dinamice. Funcii de transfer echivalente. ........ 64 3.6 Reguli de transformare a schemelor bloc funcionale ........................... 69

Tabla de materii 6CAPITOLUL 4 Sisteme dinamice elementare .......................................................................... 73

4.1. Elemente dinamice elementare ............................................................ 73 4.2. Sistemul de ordin unu .......................................................................... 77 4.3. Sistemul de ordin doi ........................................................................... 81

CAPITOLUL 5 Modele i analiz frecveniale ......................................................................... 89

5.1 Analiz sinusoidal. Rspuns la frecven. ........................................... 89 5.2 Locuri de transfer .................................................................................. 93

5.2.1 Locul lui Nyquist............................................................................ 93 5.2.2 Caracteristicile lui Bode ................................................................. 95 5.2.3 Locul lui Black ............................................................................. 105

5.3 Elemente de faza minima si de faza neminima ................................... 106

PARTEA A II-A Sisteme de reglare automat

Analiz i proiectare

CAPITOLUL 6 Sisteme automate........................................................................................... 111

6.1 Noiuni generale.................................................................................. 111 6.2 Clasificarea sistemelor automate......................................................... 115

CAPITOLUL 7 Sisteme de reglare automat.......................................................................... 119

7.1 Noiuni generale. ................................................................................. 119 7.2 Clasificarea SRA................................................................................. 120 7.3 Indicatori de performan ai SRA ....................................................... 125

7.3.1 Indicatori de performan ai sistemelor de urmrire .................... 125 7.3.2 Indicatori de performan ai sistemelor de stabilizare.................. 127 7.3.3 Indicatori de performan integrali ............................................... 130

CAPITOLUL 8 Analiza SRA.................................................................................................. 133

8.1. Structura general a sistemelor de conducere .................................... 133 8.2. Performanele sistemelor de conducere ............................................. 135

8.2.1 Analiza regimului staionar .......................................................... 136 8.2.2 Analiza regimului tranzitoriu ....................................................... 142

8.3. Analiza stabilitii sistemelor n bucl nchis.Criteriul lui Nyquist.. 147

Tabla de materii 7 8.4. Gradul de stabilitate. Marginea de faz, marginea de amplificare. .... 154

CAPITOLUL 9 Sinteza SRA prin plasarea polilor ................................................................. 157

9.1. Metoda plasarea polilor...................................................................... 157 9.2 Restricia de cauzalitate....................................................................... 158 9.3 Legtura dintre performanele impuse i poziia polilor ..................... 160 9.4 Efectul prezenei zerourilor i polilor suplimentari............................. 165 9.5 Calculul unui regulator prin plasarea polilor....................................... 174

CAPITOLUL 10 Proiectarea SRA utiliznd criteriul modulului i al simetriei........................ 179

10.1 Criteriul modulului............................................................................ 179 10.2 Varianta Kessler a criteriului modulului ........................................... 182 10.3 Criteriul simetriei - varianta Kessler ................................................. 185

CAPITOLUL 11 Alte metode de sintez a SRA....................................................................... 189

11.1 Corecie prin anticipare (feed-forward) ............................................ 189 11.2 Reglarea serie .................................................................................... 192

11.2.1 Reglarea prin avans de faz ........................................................ 192 11.2.2. Reglarea cu ntrziere de faz.................................................... 197 11.2.3 Reglarea PID. ............................................................................. 204 11.2.4 Concluzii la reglarea serie .......................................................... 205

11.3 Reglarea paralel ............................................................................... 206 11.3.1 Principiul general ....................................................................... 206 11.3.2 Reglarea tahimetric simpl ....................................................... 209 11.3.3 Reglarea tahimetric filtrat ....................................................... 212 11.3.4 Concluzii la reglarea paralel ..................................................... 214

CAPITOLUL 12 Proiectarea SRA n cazul proceselor cu timp mort........................................ 217 CAPITOLUL 13 Sisteme de reglare n cascad ........................................................................ 225

13.1 Necesitatea reglrii n cascad .......................................................... 225 13.2 Structura de reglare n cascad.......................................................... 226 13.3 Calculul sistemului de reglare n cascad ......................................... 229

ANEXA 1

Proprieti ale transformatei Laplace ........................................................ 233 ANEXA 2

METODA REZIDUURILOR - Breviar.................................................... 235

Tabla de materii 8 ANEXA 3

Tabela transformatelor Laplace................................................................. 237 Referine bibliografice................................................................................... 239