UNIVERSITATEA DIN ORADEA

FACULTATEA DE INGINERIE MANAGERIALĂ ŞI TEHNOLOGICĂ

CATEDRA TEHNOLOGIA CONSTRUCłIILOR DE MAŞINI

OPTIMIZAREA CONSTRUCTIVĂ ŞI FUNCłIONALĂ

A DISPOZITIVELOR DE PREHENSIUNE

NECONVENłIONALE

REZUMATUL TEZEI DE DOCTORAT

Conducător ştiinŃific: Prof. univ. dr. ing. Ioan Mihăilă

Autor: ş.l. ing. TocuŃ Pavel DănuŃ

ORADEA - 2007 –

2

StimaŃi invitaŃi,

În conformitate cu instrucŃiunile M.Ed.C., privind

conferirea titlurilor ştiinŃifice, vă trimitem alăturat un exemplar

din rezumatul tezei de doctorat, rugându-vă să-l citiŃi. În măsura

în care timpul vă permite, vă rog să binevoiŃi a ne comunica

aprecierile şi observaŃiile dumneavoastră pe adresa:

Universitatea din Oradea, Facultatea de Inginerie Managerială şi

Tehnologică, strada UniversităŃii, nr. 5, Oradea, judeŃul Bihor.

Cu respect,

ş.l. ing. TocuŃ Pavel DănuŃ

3

CUPRINSUL TEZEI

CAPITOLUL 1. STADIUL ACTUAL AL CERCETĂRII ŞI REALIZĂRILOR ÎN DOMENIUL ROBOłILOR INDUSTRIALI .............….. 8

1.1.Introducere................................................................................................ 8 1.2.Istoricul roboŃilor industriali................................................................... 10 1.3.DefiniŃii................................................................................................... 15

1.4.Avantajele utilizării roboŃilor industriali................................................ 18 1.5.Domenii de aplicaŃie ale roboŃilor.......................................................... 18

1.5.1.AplicaŃii industriale ale roboŃilor................................................... 20 1.5.2.AplicaŃii neindustriale ale roboŃilor............................................... 25

1.6.Structura generală a roboŃilor................................................................. 26 1.7.Sistemul mecano-cinetic al robotului..................................................... 28

CAPITOLUL 2. SCOPUL ŞI OBIECTIVELE TEZEI...................................... 30 CAPITOLUL 3. STRUCTURA ŞI FUNCłIILE EFECTORULUI FINAL.... 33

3.1.Introducere............................................................................................. 33 3.2.Tipuri reprezentative de dispozitive de prehensiune clasice.................. 36 3.3.Tipuri reprezentative de dispozitive de prehensiune speciale................ 37 3.4.Locul dispozitivului de prehensiune în structura

robotului industrial ................................................................................ 42 3.5.ContribuŃii privind conceperea structurii generalizate a

dispozitivului de prehensiune al robotului industrial........................ 43

CAPITOLUL 4. SISTEMUL DE ACłIONARE A DISPOZITIVELOR DE PREHENSIUNE........................................................ 47

4.1.Introducere.............................................................................................. 47 4.2.Sisteme de acŃionare electrică a roboŃilor industriali.............................. 50

4.2.1.AcŃionare electrică cu motoarede curent continuu........................ 52 4.2.2.AcŃionarea cu motoare de curent alternativ................................... 53 4.2.3.AcŃionarea cu motoare electrice pas cu pas................................... 56

4.3.Sisteme de acŃionare pneumatică a roboŃilor industriali şi a dispozitivelor de prehensiune................................................................. 60

4.4.Sistemul de acŃionare hidraulică a roboŃilor industriali................................................................................................ 63

4.5.ContribuŃii privind utilizarea tehnicii vidului în operaŃii de manipulare.............................................................................. 64

4.5.1.Descrierea elementelor principale din tehnica vidului................... 65 4.5.2.RelaŃii de calcul utilizate la acŃionările prin vacuum...................... 69

4.6 ContribuŃii privind proiectare unor variante constructive de dispozitive de prehensiune vacuumatice ...….…….....................……. 72

4.6.1 Proiectarea unui dispozitiv de prehensiune vacuumatic reglabil cu 8 ventuze, varianta1................................. 72

4

4.6.2 Proiectarea unui dispozitiv de prehensiune vacuumatic reglabil cu 8 ventuze, varianta 2 ................................ 74

CAPITOLUL 5. MODELAREA MATEMATICĂ A DISPOZITIVELOR DE

PREHENSIUNE VACUUMATICE CU ACłIONARE PNEUMATICĂ .......................................................................... 77

5.1.Analiza comportării dinamice a motoarelor pneumatice cu piston............................................................................... 77

5.2.ConsideraŃii calitative asupra regimului de funcŃionare a motoarelor pneumatice cu piston......................................................... 77

5.3.Stabilirea modelului matematic sub formă normată .............................. 80

CAPITOLUL 6. IMPLEMENTAREA ROBOłILOR INDUSTRIALI CU DISPOZITIVE DE PREHENSIUNE VACUUMATICE ÎN SISTEME DE FABRICAłIE FLEXIBILE .......................... 84

6.1.Descrierea funcŃională a manipulatorului pneumatic cu dispozitiv de prehensiune vacuumatic ................................................... 84 6.1.1.Descrierea sistemului de fabricaŃie .............................................. 84 6.1.2.Descrierea robotului ..................................................................... 85 6.1.3.Descrierea efectorului final .......................................................... 87

6.2.Modelarea matematică a secvenŃelor de mişcare aferente efectorului final ........................................................................... 96

6.2.1.Scopul modelării şi simulării funcŃionale la sistemului.............. 98 6.2.2. Modelarea funcŃională a efectorului

final al robotului MULTILIFT. H ............................................. 99 6.2.3.Analiza sistemului funcŃional al

efectorului final......................................................................... 104 6.3.Concluzii privind rezultatele simulării funcŃionale a

efectorului final..................................................................................... 113

CAPITOLUL 7. CONTRIBUłII PRIVIND OPTIMIZAREA CONSTRUCTIVĂ ŞI FUNCłIONALĂ A EFECTORULUI FINAL VACUUMATIC ........................................................ 115

7.1. Statuarea problemei............................................................................. 115 7.2. Date de intrare..................................................................................... 118 7.3. Variante constructive concepute pentru efectorul final vacuumatic... 118

7.3.1. Varianta 1 de dispozitiv de prehensiune................................... 119 7.3.1.1. SoluŃie constructivă..................................................... 119 7.3.1.2. Modelul matematic al dispozitivului de

prehensiune flexibil varianta 1 .................................... 121 7.3.2. Varianta 2 de dispozitiv de prehensiune................................... 126

7.3.2.1. SoluŃie constructivă...................................................... 126 7.3.2.2. Modelul matematic al dispozitivului de

prehensiune flexibil varianta 2.................................... 130

5 7.3.3. Varianta 3 de dispozitiv de prehensiune vacuumatic...............

136

7.3.3.1. SoluŃie constructivă .................................................... 136 7.3.3.2. Modelul matematic al dispozitivului de

prehensiune flexibil varianta 3................................... 141 7.4. Sistem expert de determinare în mod automat a tipului,

numărului şi situării ventuzelor........................................................... 143 7.5. Descrierea sistemului expert................................................................ 150

7.5.1. Implementarea sistemelor fuzzy în mediul de programare MATLAB.............................................................. 151

7.5.2. Descrierea funcŃionării sistemului expert ................................. 154 7.5.2.1. Generarea reŃelei.......................................................... 154

7.5.2.2. Calculul normalelor la elementele triunghiulare......... 155 7.5.2.3. PartiŃionarea suprafeŃelor de prehensat în regiuni...... 158 7.5.2.4. Algoritmul de alegere şi situare a ventuzelor.............. 159

CAPITOLUL 8. ÎNCERCĂRI EXPERIMENTALE UTILIZÂND

DISPOZITIVUL DE PREHENSIUNE VACUUMATIC CU MODULE PORTVENTUZE VARIANTA 1 ......................... 161

8.1.Introducere.......................................................................................... 161 8.2. Încercări experimentale realizate cu varianta veche a

dispozitivului de prehensiune vacuumatic cu patru ventuze.............. 163 8.3. Încercări experimentale realizate cu dispozitivul de prehensiune

vacuumatic varianta 1......................................................................... 167 8.4. Experimentarea şi identificarea suprafeŃelor optime de

prehensare prin rularea programului expert....................................... 171 8.4.1. Calculul situării ventuzelor...................................................... 171

8.4.2. Concluzii generale privind încercările experimentale..............180 CAPITOLUL 9. CONCLUZII GENERALE ŞI CONTRIBUłII

PERSONALE .......................................................................... 182 9.1.Concluzii generale.............................................................................. 182 9.2. ContribuŃii personale......................................................................... 183 9.3. Valorificarea rezultatelor cercetării teoretice şi experimentale ........ 189 9.4. DirecŃii de cercetare ulterioare ......................................................... 190

BIBLIOGRAFIE.................................................................................................. 192 ANEXE.................................................................................................................. 201

6

De multe ori se întâmplă să privim în urmă, încercând să vedem dacă ceea ce

credeam odată că este posibil s-a materializat conform dorinŃelor noastre, şi când

această materializare se produce ca o finalizare a unei etape de perfecŃionare a

existenŃei personale, iar dacă mediul în care s-a concretizat aceea realizare este unul

de maximă exigenŃă, apare sentimentul de satisfacŃie, de împlinire.

Tocmai de aceea, în momentul în care, un doctorand al prof. univ. dr. ing.

Mihăilă Ioan îşi finalizează activitatea de cercetare printr-o teză de doctorat nu

poate decât să încerce un sentiment de împlinire profesională.

Pentru încrederea acordată încă de la început şi până în momentul finalizării

lucrării, pentru sfaturile şi impecabila coordonare pe tot parcursul elaborării tezei de

doctorat, mulŃumesc distinsului meu conducător ştiinŃific prof. univ. dr. ing. Mihăilă

Ioan.

Un cald cuvânt de mulŃumire tuturor colegilor şi îndeosebi d-lui prof. univ.

dr. ing. łarcă Radu Cătălin, prof. univ. dr. ing. Tripe Vidican Aron, conf. dr. ing.

Vesselenyi Tiberiu, dr. ing. Sereş Ion şi d-na prof. univ. dr. ing. Arghir Mariana

(Universitatea Tehnică din Cluj Napoca) care, prin sfatul lor, prin propunerile

concrete şi prin ajutorul dat mi-au fost de un real folos în finalizarea acestei lucrări.

Dar toate acestea au fost posibile numai în măsura în care familia mea a fost

aproape întotdeauna prin încurajări, prin sfaturi, prin înŃelegerea cu care am fost

înconjurat pe tot parcursul acestei perioade.

Autorul

7 CAPITOLUL 1

STADIUL ACTUAL AL CERCETĂRILOR ŞI REALIZĂRILOR ÎN DOMENIUL ROBOłILOR INDUSTRIALI

Imaginea pe care majoritatea dintre noi o au despre roboŃi vine în principal din filme ca "Războiul stelelor" şi "Star Trek" şi în secundar din imagini ale plictisitoarelor linii de asamblare ale automobilelor japoneze. Contrastul dintre aceste două imagini a produs o anumită dezamăgire a publicului în ceea ce priveşte robotica: în definitiv, după atâŃia ani de progres tehnologic, nu avem încă roboŃi cărora să le putem vorbi şi care să poată fi de ajutor în îndeletnicirile casnice.

Fenomenul "robot", domeniul de ştiinŃa "Robotică" au apărut în cea de a doua jumătatea a sec.XX. ApariŃia lor nu este întâmplătoare, se încadrează în linia de evoluŃie a vieŃii şi în acest cadru a omenirii.

Se prezintă succint câteva din cele mai importante etape ale istoriei destul de scurte dar spectaculoase ale evoluŃiei roboticii de la primele încercări şi până în prezent.

Cuvântul “robot” are astăzi peste trei sferturi de secol de viaŃă, fiind folosit pentru prima dată în piesa R.U.R. (Rossum’s Universal Robots) de către dramaturgul ceh Karel Copek şi folosit pe plan internaŃional din anul 1923. Cuvântul “robota” însemnând muncă în limba rusă şi corvoadă în limba cehă.

Întemeietorul roboticii moderne poate fi considerat Joseph Engelberger, care pe baza brevetului lui Devol constuieşte în anul 1959 la firma “Unimation Inc.” primul robot adevărat “UNIMATE” (cu acŃionare hidraulică), care va cuceri peste puŃin timp piaŃa japoneză. În 1960 “Unimation” este cumpărată de către “Condec Corporation” şi începe dezvoltarea “Unimate Robot Systems”.

Primele aplicaŃii ale roboŃilor au fost în domeniul industrial şi sunt preponderenŃi şi astăzi. DistribuŃia roboŃilor conform acestor domenii la nivelul anilor 2006 se prezintă în graficul din figura 1.4.

Figura 1.4 RepartiŃia roboŃilor pe domenii

62,2 57,8

38,926,7

2012,2 11,1 8

30

50

100

EastPrelucrari mecanice Alimentarea masinilorIncarcerea-descarcarea conveioarelor Deservirea preselorMontaj Forjaacoperiri de suprafete SudarePrestari servicii

8 CAPITOLUL 2

SCOPUL ŞI OBIECTIVELE TEZEI

Scopul tezei de doctorat îl reprezintă optimizarea constructivă şi funcŃională a dispozitivelor de prehensiune neconvenŃionale în general şi a celor vacuumatice în particular.

Tema prezentei teze de doctorat are la bază o îndelungată colaborare a autorului ing TocuŃ Pavel DănuŃ şi a conducătorului de doctorat prof dr ing Mihăilă Ioan cu managerul şi conducerea SocietăŃii Comerciale Plastor S.A. din Oradea, societate care are o îndelungată experienŃă în fabricarea, diverselor produse finite (repere s-au elemente componente) din materiale plastice obŃinute prin injecŃie.

Pentru atingerea scopului tezei s-au avut în vedere următoarele obiective : • Elaborarea unui studiu al stadiului actual al cercetărilor şi realizărilor în

domeniul roboŃilor industriali. • Sintetizarea într-un tot unitar a aspectelor privind structura generalizată şi a

funcŃiilor efectorului final. • Structurarea aspectelor legate de sistemul de acŃionare a dispozitivelor de

prehensiune. • Elaborarea de modele matematice pentru modelarea dispozitivelor de

prehensiune vacuumatice cu acŃionare pneumatică. • Conceperea modelului funcŃional al efectorului final al robotului de

manipulare MULTILIFT. H din structura S.F.F de injectat mase plastice şi simularea funcŃionării lui.

• Conceperea şi dezvoltarea unui sistem expert de determinare şi configurare în mod automat a tipului, numărului de situări a ventuzelor din componenŃa dispozitivelor de prehensiune vacuumatice.

• Conceperea constructivă, modelarea matematică şi 3D, respectiv, proiectarea şi realizarea a trei variante constructive de dispozitive de prehensiune vacuumatice flexibile cu structură modulară.

• Rularea programului expert conceput de către autor pentru determinarea tipului, numărului şi situării ventuzelor din structura dispozitivului de prehensiune vacuumatic în vederea prehensării reperului injectat „mâner de aragaz Sigma”

• Realizarea de experimente în vederea validării rezultatelor obŃinute de către sistemul expert conceput de autor.

• Formularea unor concluzii cu privire la aspectele de optimizare constructivă şi funcŃională a dispozitivelor de prehensiune vacuumatice şi respectiv a unor direcŃii posibile de cercetare ulterioară.

9 CAPITOLUL 3

STRUCTURA ŞI FUNCłIILE EFECTORULUI FINAL

În acest capitol am realizat o sinteză a structurii şi funcŃiilor efectorului final conform literaturii actuale de specialitate.

3.2 Tipuri reprezentative de dispozitive de prehensiune clasice [C14] În cadrul acestui subcapitol se prezintă câteva tipuri reprezentative de

dispozitive de prehensiune clasice. În figura 3.5 se prezintă un dispozitiv de prehensiune cu degete paralele, a căror construcŃie permite prehensarea unei game de patru piese prismatice de dimensiuni diferite.

3.3 Tipuri reprezentative de dispozitive de prehensiune speciale [C8], [C15], [Net9], [Net17]

În cadrul acestui subcapitol se prezintă câteva tipuri reprezentative de dispozitive de prehensiune speciale utilizate la prehensarea obiectelor de forme complexe, respectiv a obiectelor rigide şi deformabile.

Figura 3.5 Dispozitiv de prehensiune cu degete paralele

[C14].

Figura 3.8 Dispozitiv de prehensiune sensibil [C14].

10 Dispozitivul de prehensiune

cu degete poliarticulate din figura

3.11 are în componenŃă cinci degete,

fiecare deget fiind alcătuit din două

elemente, legate între ele prin

articulaŃii. În momentul prehensării

extremităŃile degetelor poliarticulate

se rotesc în jurul bolŃurilor de

articulaŃie, realizând o prehensare

sigură a obiectului.

Figura 3.11 Dispozitiv de prehensiune cu degete poliarticulate [Net17]

Majoritatea dispozitivele

de prehensiune vacuumatice utilizate în operaŃiile de manipulare, sunt realizate din elemente modulate, legate între ele prin elemente de legătură rapid şi uşor demontabile. În sistemele flexibile de injecŃie a maselor plastice, robotizate, manipularea obiectelor injectate se realizează de către manipulatoare şi roboŃi industriali, echipate cu seturi de dispozitive de prehensiune de construcŃie modulară, proiectate, realizate şi reglate pentru fiecare reper manipulat. Schimbarea şi înlocuirea lor se realizeză rapid, utilizând în acest sens elemente de cuplare rapide. Un astfel de dispozitiv se prezintă în figura 3.17

Figura 3.17 Dispozitiv de prehensiune vacuumatic modular [C15].

11 CAPITOLUL 4

SISTEMUL DE ACłIONARE A DISPOZITIVELOR DE PREHENSIUNE

În cadrul capitolului 4 s-au prezentat noŃiuni ale sistemelor de acŃionare a roboŃilor industriali, respectiv a dispozitivelor de prehensiune din dotarea acestora. S-au prezentat şi tratat sistemele de acŃionare electrice, pneumatice, hidraulice şi vacuumatice scoŃând în evidenŃă avantajele şi dezavantajele acestora.

4.5. ContribuŃii privind utilizarea tehnicii vidului în operaŃii de

manipulare [C3],[T13] Dispozitivele de prehensiune, utilizate în construcŃia manipulatoarelor şi

roboŃilor industriali se pot realiza în diferite moduri constructive şi utilizând sisteme de acŃionare diverse, printre care acŃionarea: electrică, pneumatică, hidraulică şi prin vacuum.

În acest paragraf se prezintă unele aspecte ale acŃionării prin vacuum, procedeu mai puŃin utilizat în construcŃia dispozitivelor de prehensiune. Aceste dispozitive de prehensiune sunt utilizate în manipularea obiectelor de tip plăci, cu rigiditate scăzută, magnetice sau antimagnetice sau obiecte cu profile complexe rigidităŃi scăzute, dificil de prins cu degete.

AplicaŃii ale acestor manipulări sunt întâlnite în industria maselor plastice, unde instalaŃii speciale periferice de tip MULTILIFT.H deservesc maşini de injectat Arburg prin intermediul sistemului de control selogica. De asemenea, în industria sticlei industria lemnului şi industria alimentară pentru manipularea unor cartoane de ambalaj, industrie, care a pătruns în ultima perioadă şi în judeŃul Bihor prin societăŃile comerciale Plastor S .A. Coca Cola S.A. şi Transilvania European Drinks S.A.

4.5.1 . Descrierea elementelor principale din tehnica vidului [C3]

Vidul utilizat pentru prinderea obiectelor de manipulat poate fi obŃinut prin diferite procedee.

4.6.1 Proiectarea unui dispozitiv de prehensiune vacuumatic reglabil cu 8 ventuze, varianta 1 [T1]

Acest dispozitiv de prehensiune vacuumatic reglabil s-a concretizat în urma colaborării cu o firmă, specializată în producerea de plăci de rigips, materiale introduse în scopul realizării rapide şi la preŃuri de cost avantajoase a operaŃii de finisare în construcŃii, aceste materiale de construcŃii fiind caracterizate de performanŃele ridicate în ceea ce priveşte calitatea şi cantitatea lucrărilor de finisare. În cadrul acestui subcapitol s-a proiectat un dispozitiv de prehensiune vacuumatic reglabil cu 8 ventuze, dintre care patru ventuze centrale fixe sunt dispuse simetric.

12

Figura 4.15. Dispozitiv de prehensiune vacuumatic reglabil cu opt ventuze varianta 1 [T1]

13 CAPITOLUL 5

MODELAREA MATEMATICĂ A DISPOZITIVELOR DE PREHENSIUNE VACUUMATICE CU ACłIONARE

PNEUMATICĂ [D2],[D7]

5.1. Analiza comportării dinamice a motoarelor pneumatice cu piston

Studiul comportării în regim dinamic al acŃionărilor cu motoare pneumatice este îngreunat de faptul că, majoritatea mărimilor care intervin sunt variabile, iar regimul de curgere a aerului este nepermanent.

Modelul matematic, care descrie funcŃionarea în regim dinamic, este format dintr-un sistem de ecuaŃii algebrice şi diferenŃiale neliniare, care nu pot fi rezolvate decât prin metode numerice, cu ajutorul calculatoarelor electronice.

Din acest motiv, motoarele pneumatice sunt utilizate cu preponderenŃă pentru operaŃii simple de fixare, prindere, alimentare şi evacuare şi mai puŃin pentru operaŃii de poziŃionare precisă sau alte scopuri asemănătoare. Dacă totuşi, utilizarea acŃionării pneumatice, se impune din considerente economice, de securitate în exploatare etc., de multe ori, la proiectarea instalaŃiilor de poziŃionare, se recurge la executarea unui model experimental.

5.2. ConsideraŃii calitative asupra regimului dinamic de funcŃionare a motoarelor pneumatice cu piston

Pentru analiza regimului dinamic se va considera un motor pneumatic cu piston cu dublă acŃiune, comandat prin intermediul unui distribuitor pneumatic cu sertar având 5 orificii active şi 3 poziŃii de lucru (figura.5.1).

Figura 5.1. Comanda unui cilindru cu dublă acŃiune printr-un distribuitor 5/3

[D 2].

14 CAPITOLUL 6

IMPLEMENTAREA ROBOłILOR INDUSTRIALI CU DISPOZITIVE DE PREHENSIUNE VACUUMATICE ÎN

SISTEME DE FABRICAłIE FLEXIBILE În cadrul acestui capitol am prezentat avantajele implementării roboŃilor

industriali cu dispozitive de prehensiune vacuumatice în sisteme de fabricaŃie flexibile.

6.1. Descrierea funcŃională a robotului pneumatic cu dispozitiv de prehensiune vacuumatic [C1,C2 ARBURG],[M6],[T4],[T8]

6.1.1 Descrierea sistemului de fabricaŃie O modelare 3D a sistemului de injecŃie robotizat şi a robotului, pe structura

căruia este fixat efectorul final de tip vacuumatic (cu patru ventuze) se prezintă în figura 6.2.

Figura 6.2. Structura mecanică a robotului MULTILIFT H

15 6.1.2 Descrierea robotului:

În figura 6.3 se prezintă structura efectorului final al robotului MULTILIFT.H. Robotul MULTILIFT. H prezentat în figura 6.2, automatizează procesul de

extracŃie manipulare a obiectelor injectate pe o maşină de injectat mase plastice a firmei ARBURG. Structura robotului fiind de tip TTRR (translaŃie translaŃie rotaŃie rotaŃie) şi este format din următoarele module:

• modulul de translaŃie orizontal (2), realizează mişcarea de translaŃie după axa orizontală (Z), cursa maximă atingând valoarea de 1200 mm, la o viteză liniară de 1,5 m/s, acŃionarea fiind pneumatică ;

• modulul de translaŃie orizontal (3), realizează o mişcare de translaŃie după axa (X), având o cursă maximă de 250 mm, tipul de acŃionare fiind pneumatică ;

• modulul de rotaŃie (4) realizează o mişcare de rotaŃie de 90° în jurul axei (Y) ;

• modulul de rotaŃie (5), reprezintă mecanismul de orientare, realizând o mişcare de rotaŃie de 90°.

Figura 6.3. Structura efectorului final al robotului MULTILIFT H.

În varianta actuală nu există o posibilitate de control a deplasării elementelor robotului. Astfel, nu există certitudinea realizării situărilor programate pentru efectorul final al robotului (în cazul apariŃiei unor coliziuni, a scăderii accidentale a presiunii în reŃeaua de aer comprimat etc.).

16 Pornind de la aceste premise autorul propune o optimizare a funcŃionării

sistemului robotului MULTILIFT H prin îmbunătăŃirea controlului mişcărilor realizate de către robot în secvenŃele corespunzătoare apropierii, apucării şi retragerii cu reperul injectat.

Pentru realizarea controlului în regim dinamic autorul a propus înlocuirea distribuitorului clasic de tip 5/3 cu o servovalvă proporŃională de tip MPYE-5-B a firmei FESTO PNEUMATIC, precum şi utilizarea unui traductor incremental de poziŃie liniar pentru controlul poziŃiei elementului mobil al braŃului de extensie (axa G) al robotului.

Schema bloc a sistemului care realizează extensia în vederea apucării reperului injectat (axa G) se prezintă în figura 6.5.

Figura 6.5. Schema de acŃionare pneumatică a efectorului final.

6.2. Modelarea matematică a secvenŃelor de mişcare aferente efectorului final [B1],[D2],[C3]

Pornindu-se de la ecuaŃia de mişcarea a elementului mobil al unui motor pneumatic din structura efectorului final vacuumatic, particularizând această ecuaŃie pentru fiecare secvenŃă în parte se obŃin următoarele:

17 • secvenŃa 3.1: deoarece deplasarea pistoanelor se realizează fără a întâmpina

forŃe rezistente şi fără ca ventuzele să fi atins obiectul de manipulat (prin urmare forŃele elastice sunt nule), ecuaŃia (5.9) devine:

∑−−−−= fit Fdt

dxcSPSPSP

dt

xdm 0022112

2

(6.1)

în care masa redusă la tija motorului pneumatic este dată de : ( ) ( )vsvbpcbpgtp mmmmmmmm +⋅+⋅++++⋅= 422 [kg] (6.2)

Unde: - pm - masa pistonului; - tm - masa tijei;- gm - masa ghidajului;

- bpm - masa braŃ prindere; - bpcm - masa braŃ prindere central;

- svm - masa suport ventuză; - vm - masa ventuza.

• secvenŃa 3.2: această secvenŃă are ca şi caracteristică apariŃia unei forŃe elastice

în ecuaŃia de mişcare 5.9, datorată forŃelor care apar în ventuze ca urmare a deformării lor, astfel rezultă:

( ) ∑−−⋅⋅−+−= fit Fdt

dxcxkSSPSP

dt

xdm 020112

2

4 (6.4)

unde k este constanta elastică a unei ventuze, iar m masa redusă la tija pistonului, dată de relaŃia (6.2).

6.2.2 Modelarea funcŃională a efectorului final al robotului

MULTILIFT H Modelarea funcŃională a efectorului final al robotului MULTILIFT H a fost

realizată de către autor pentru secvenŃele 3.1 şi respectiv 3.2. Modelul funcŃional al efectorului final al robotului în SIMULINK se

prezintă în figura 6.6.

Figura 6.6. Modelul funcŃional al efectorului final

al robotului MULTILIFT H.

18 Blocul „Sistem efector final” se prezintă în figura 6.7

Figura 6.7. Blocul „Sistem efector final”.

Simulările s-au realizat pentru mai multe tensiuni de comandă la servovalva sistemului. Pentru aceste valori s-au trasat graficele aferente poziŃiei curente a efectorului final (deplasare în timp) şi respectiv viteza efectorului final. Aceste răspunsuri sunt prezentate în figurile 6.9 - 6.18

Figura 6.9. Diagrama variaŃiei în timp a poziŃiei EF pentru Uc=5,1

[V] k=737 [N/m], b=177

Figura 6.10. Diagrama variaŃiei în timp a vitezei EF pentru Uc=5,1 [V]

k=737 [N/m], b=177.

19 CAPITOLUL 7

CONTRIBUłII PRIVIND OPTIMIZAREA CONSTRUCTIVĂ ŞI

FUNCłIONALĂ A EFECTOARELOR FINALE VACUUMATICE

7.1. Statuarea problemei În acest capitol, conform obiectivelor tezei, autorul şi-a propus dezvoltarea

în cadrul acestui capitol a unui sistem expert pentru alegerea, în cazul diferitelor obiecte injectate, a locaŃiilor optime de prehensare şi respectiv a ventuzelor ca număr şi dimensiuni.

În momentul de faŃă nu se poate garanta prin argumente că, varianta de prehensare folosită la un moment dat, este mai bună decât o altă variantă posibilă. Prin urmare, din considerentele prezentate anterior rezultă clar necesitatea conceperii unui sistem expert, pentru configurarea optimă a structurii efectorului final, în vederea prehensării corecte a diverselor obiecte injectate, ce urmează a fi extrase în mod automat din matriŃa de injectat.

7.2. Date de intrare Pentru implementarea sistemului expert sunt necesare următoarele date de

intrare: 1. Desenele 3D a obiectelor de injectat (desene care în momentul de

faŃă sunt realizate în cadrul firmei Plastor la departamentul de proiectare, cu ajutorul programului ProEngenering)

2. O bază de date cu tipodimensiunile ventuzelor care pot fi utilizate pentru configurarea efectorului final (în acest moment în cadrul firmei proiectanŃii utilizează cataloage ale firmelor ENGEL şi TECHNO-SOMMER, cataloage ce prezintă diverse tipuri şi dimensiuni pentru astfel de ventuze) .

3. Nomograme a variaŃiei forŃei de absorbŃie a ventuzelor în funcŃie de vacuumul creat şi de tipodimensiune ventuzei pentru produsele firmelor anterior menŃionate.

4. Caracteristicile funcŃionale a instalaŃiei de obŃinere a vacuumului (nomograma dependenŃei vacuumului în funcŃie de presiunea de regim a aerului comprimat, prezentată în cadrul capitolului 4 în figura 4. 13.

5. Structura de ghidaje configurabile a efectorului final al robotului MULTILIFT H., prezentată în figura 7.2.

6. SoluŃia constructivă de fixare a portventuzelor pe ghidaje. Variantele constructive concepute de către autor sunt prezentate în figurile 7.3 - 7.9 .

20 7.3. Variante constructive concepute pentru efectorul final

vacuumatic Pornind de la unele din obiectivele propuse în cadrul tezei, s-a conceput, proiectat şi realizat trei variante constructive de dispozitive de prehensiune speciale unilaterale cu vacuum.

ConcepŃia dispozitivelor a respectat şi unele din ipotezele stabilite şi anume, dispozitive din elemente modulate.

În acest sens au fost concepute module portventuze în două variante.

Varianta 1 se evidenŃiază prin faptul că modulul portventuză poate fi reglat prin trei rotaŃii, introducând o cuplă cinematică sferică (de clasa a 3-a), cu posibilitatea de blocare manuală în poziŃia reglată.

Modulul portventuză este prezentat în figura 7.4., având în componenŃă următoarele elemente constructive :

1 - dop filetat; 2 - bridă de translaŃie; 3 - racord vacuum; 4 - suport sferic;

5 - articulaŃie sferică; 6 - manşon de blocare; 7 - inel de etanşare; 8 – ventuză.

Figura 7.4. Modul portventuză 3D varianta 1. Dispozitiv de prehensiune flexibil - varianta 1 a fost realizat practic şi

experimentat la S.C. Plastor S.A. Oradea, cu rezultate corespunzătoare, reducându-se timpul de staŃionare al maşinii de injectat, prin reducerea la minim a desprinderilor accidentale ale obiectelor în timpul manipulării.

21 Dispozitivul de prehensiune vacuumatic prezentat în varianta 1 aşa cum se

observă şi din figura 7.7 are dispuse patru portventuze ca în figura de mai jos.

Figura 7.7. Schema cinematica a dispozitivului de prehensiune vacuumatic varianta 1.

Situările celor patru

portventuze I, II, III, IV în raport cu sistemul de referinŃă Obxbybzb, ataşat locaŃiei în care acesta este fixat pe ultimul element al dispozitivului de ghidare al robotului MULTILIFT. H sunt date de următoarele matrici de trecere:

7.5. Descrierea sistemului expert

7.5.2. Descrierea funcŃionării sistemului expert 7.5.2.1. Generarea reŃelei

Modelul 3D al piesei utilizate ca exemplu în aplicaŃia ce urmează a fi prezentat a fost realizat în programul PROENGINEER acest model este prezentat în figura 7.25.

Modelul 3D a fost importat în programul de analiză cu elemente finite COSMOSWORKS, şi a fost generată reŃeaua triunghiulară după cum se arată în figurile 7.26 şi 7.27.

⋅

−=⋅=

10002

100

00102

001

11

2

33 ad

d

TTT I

I

II

r

r

bb

22

Figura 7.25. Modelul 3D al obiectului de lucru.

Figura 7.26. Definirea reŃelei de elemente triunghiulare pe

modelul 3D.

Selectarea suprafeŃei de prinderea a ventuzelor este realizată de către

operatorul sistemului evitându-se zonele cu variaŃii bruşte (figura 7.27). Această selectare poate fi făcută şi în mod automat în dezvoltări ulterioare

ale sistemului expert, pe aceleaşi principii ce sunt descrise în acest capitol. IntervenŃia operatorului uman este

necesară şi în acest caz pentru a specifica poziŃia şi orientarea piesei în raportul cu direcŃia de acŃionare a ventuzelor.

Figura 7.27. Detalii ale reŃelei triunghiulare.

După selectarea suprafeŃei, în programul

COSMOSWORKS se poate genera reŃeaua triunghiulară numai pentru suprafaŃa selectată (figura 7.28).

Figura 7.28. Definirea reŃelei triunghiulare pe suprafaŃa de prindere.

23 CAPITOLUL 8

ÎNCERCĂRI EXPERIMENTALE UTILIZÂND

DISPOZITIVUL DE PREHENSIUNE VACUUMATIC CU MODULE PORTVENTUZE VARIANTA 1

8.1 Introducere Încercările experimentale prezentate în acest capitol, au fost realizate de

autorul tezei de doctorat, pe o celulă de fabricaŃie flexibilă, din cadrul SocietăŃii Comerciale, Plastor S.A. din Oradea, beneficiind de acordul şi sprijinul domnului director general dr ing Ion Sereş manager general al societăŃii.

8.2. Încercări experimentale realizate cu varianta dispozitivului de

prehensiune vacuumatic cu patru ventuze, furnizată de firma constructoare Dispozitivul de prehensiune vacuumatic, furnizat de firma constructoare

impreună cu robotul de manipulare MULTILIFT. H, este de concepŃie tipizată şi a fost realizat prin asamblarea mai multor elemente constructive modulate. Prehensarea obiectelor injectate, în scopul manipulării automate, se realizează cu ajutorul a patru ventuze fixate în patru module portventuze fixe. Până la realizarea studiului privind optimizarea constructivă şi funcŃională a dispozitivelor de prehensiune vacuumatice realizat de autor, robotul industrial, funcŃiona în celula de fabricaŃie flexibilă de injecŃie cu varianta originală a dispozitivului de prehensiune vacuumatic.

În figura 8.3 se prezintă sistemul actual de prindere din structura dispozitivului de prehensiune vacuumatic cu portventuze rigide, conceput, executat şi livrat de firma constructoare a robotului. Se poate observa din această figură, deformarea neuniformă a ventuzelor, iar pentru a evidenŃia mai bine acest lucru, s-a ales pentru realizarea experimentărilor un set de ventuze de culoarea roşie.

Încercările experimentale, utilizând această variantă constructivă de dispozitiv de prehensiune vacuumatic, cu portventuze rigide au vizat operaŃiile de extragere manipulare, a reperelor injectate, contorizarea şi înregistrarea numărului de desprinderi la diverse viteze de manipulare pe axele G şi Z, în condiŃiile producerii vacuumului în instalaŃie, pe principiul Venturi. Astfel la o presiune constantă de 6 [bar] în instalaŃia pneumatică a robotului, la dispozitivul de prehensiune vacuumatic al acestuia se realizează un vacuum de - 0,75 [bar].

24

Figura 8.3. Prehensarea reperelor mâner aragaz SIGMA. Încercările experimentale s-au realizat succesiv pe un număr de 100 cicluri de

manipulare simultană a două mânere Sigma, utilizând valori experimentale ale vitezelor de manipulare pe axele G şi Z, valori care sunt prezentate în tabelul 8.1:

Tabelul 8.1 Nr.crt

Viteza pe

axa G.

[mm/s]

Viteza pe

axa Z.

[mm/s]

Nr.piese

prehensate

simultan

Nr.cicluri

extracŃie-

manipulare

Nr.

desprinderi

1 400 800 2 100 4

2 450 900 2 100 5

3 500 1000 2 100 5

4 550 1100 2 100 6

5 600 1200 2 100 10

6 650 1300 2 100 13

7 700 1400 2 100 16

8 750 1500 2 100 20

25

Grafic 8.1. VariaŃia numărului de desprinderi funcŃie de vitezele de manipulare în conformitate cu

valorile din tabelul 8.1.

CAPITOLUL 9

CONCLUZII GENERALE ŞI CONTRIBUłII PERSONALE

9.1. Concluzii generale Teza de doctorat abordează o problemă practică privind optimizarea

constructivă şi funcŃională a dispozitivelor de prehensiune vacuumatice şi este în special axată pe domeniul manipulării produselor injectate din mase plastice.

În cadrul lucrării s-au urmărit următoarele obiective principale: 1. Stabilirea unei structuri generalizate a dispozitivelor de prehensiune. 2. Conceperea structurilor modulare a dispozitivelor de prehensiune

vacuumatice. 3. Modelarea şi simularea comportării funcŃionale a dispozitivelor de

prehensiune în vederea elaborării, testării şi alegerii strategiei de reglare a ventuzelor şi comandă a dispozitivelor de prehensiune vacuumatice flexibile.

4. Testarea obiectivelor anterioare pe un caz concret de robot pneumatic de tip MULTILIFT.H, echipat cu dispozitiv de prehensiune vacuumatic flexibil conceput care va deservi o maşină de injectat mase plastice, marca ARBURG.

5. Conceperea şi dezvoltarea unui sistem expert de determinare şi confirmare în mod automat a tipului, numărului de situări a ventuzelor din structura dispozitivelor de prehensiune vacuumatice.

6. Rularea programului expert conceput pentru atingerea obiectivelor enumerate anterior.

7. Realizarea de experimente în vederea validării rezultatelor obŃinute prin simulare şi rulare a programului expert.

9.2 ContribuŃii personale CAPITOLUL 1

În acest capitol am realizat o sistematizare a informaŃiilor extrase din materialul bibliografic.

26

CAPITOLUL 3

Subcapitolul 3.1

În acest capitol am realizat o sinteză a structurii şi funcŃiilor efectorului final conform literaturii actuale de specialitate.

Subcapitolul 3.2

Conform datelor bibliografice am sintetizat aspecte legate de: • concepte şi tipuri reprezentative de dispozitive de prehensiune clasice şi

speciale; • concepte privind prezentarea sub formă schematică a locului dispozitivului

de prehensiune în structura robotului industrial. Subcapitolul 3.5

Am conceput o reprezentare schematică a structurii generalizate a dispozitivului de prehensiune al robotului industrial, schema care redă conexiunile tuturor elementelor dispozitivului de prehensiune cu sistemul de comandă şi conducere al robotului industrial.

CAPITOLUL 4

Am prezentat noŃiuni ale sistemelor de acŃionare a roboŃilor industriali, respectiv a dispozitivelor de prehensiune din dotarea acestora. Am prezentat şi tratat sistemele de acŃionare electrice, pneumatice, hidraulice şi vacuumatice scoŃând în evidenŃă avantajele şi dezavantajele acestora. Subcapitolul 4.5

În cadrul acestui subcapitol am prezentat pe larg aspecte legate de tehnica vidului utilizate în operaŃiile de manipulare. Am descris principalele elemente specifice tehnicii vidului prezentând formule şi relaŃii de calcul utilizate la construcŃia dispozitivelor de prehensiune vacuumatice. Subcapitolul 4.6

Am conceput două variante constructive diferite ale dispozitivelor de prehensiune vacuumatice reglabile cu opt ventuze destinate manipulării diverselor materiale din categoria plăcilor de rigips, foilor de sticlă şi a plăcilor de pal melaminat. Sunt prezentate desenele de ansamblu 2D, cuprinzând elementele componente ale celor două dispozitive, destinaŃia şi modul lor de funcŃionare. CAPITOLUL 6

În cadrul acestui capitol am prezentat avantajele implementării roboŃilor industriali cu dispozitive de prehensiune vacuumatice în sisteme de fabricaŃie flexibile.

27 Subcapitolul 6.1

Am conceput o schema bloc a unei celule de fabricaŃie prin injecŃie a maselor plastice cuprinzând toate elementele componente ale celulei. Pe baza schemei concepute, am modelat 3D celula de fabricaŃie, constituită din o maşină de injecŃie Arburg, pe care este fixat robotul de manipulare MULTILIFT H. Dispozitivul de prehensiune vacuumatic cu patru ventuze, a fost modelat 3D, împreună cu modulul de mictromişcare pneumatic, respectiv sistemul de transfer de tip conveior. Subcapitolul 6.2

În acest subcapitol am realizat modelului matematic a secvenŃelor de mişcare aferente efectorului final vacuumatic pentru secvenŃele de apropiere, prehensare şi extracŃie a obiectului injectat din matriŃă. Subcapitolul 6.3

Pe baza modelului matematic prezentat în subcapitolul anterior, am realizat în continuare o modelare funcŃională a efectorului final vacuumatic pentru secvenŃele descrise anterior. Pentru a realiza modelarea, am conceput şi realizat în Simulink modelul funcŃional al efectorului final vacuumatic al robotului MULTILIFT H, elaborând - prin utilizarea programului MATLAB - schema blocului sistemului efector final. Subcapitolul 6.3.1

Am realizat o analiză a sistemului funcŃional modelat anterior, utilizând un set specific de parametri pentru a determina răspunsul sistemului fizic. Simulările s-au efectuat pentru mai multe tensiuni de comandă la servovalva sistemului. CAPITOLUL 7

Am prezentat modalităŃi de optimizare constructivă şi funcŃională a efectoarelor finale vacuumatice. Subcapitolul 7.1

În acest subcapitol am prezentat şi descris funcŃionarea celulei de fabricaŃie prin injecŃie a maselor plastice, utilizată la SC.PLASTOR.SA. Subcapitolul 7.2

Structura sistemului expert conceput este prezentată prin datele de intrare ale acestuia, cuprinzând:

• desenul 3D a obiectului injectat; • o bază de date cu tipodimensiunile ventuzelor care pot fi utilizate; • nomograme a variaŃiei forŃei de absorbŃie a ventuzelor în funcŃie de vacuum; • caracteristicile funcŃionale a instalaŃiei de obŃinere a vacuumului; • structura de ghidaje configurabile a efectorului final vacuumatic; • soluŃia constructiva de fixare a portventuzelor pe ghidaje.

28 Subcapitolul 7.3

Am propus şi realizat optimizarea din punct de vedere constructiv şi funcŃional, a trei variante constructive de dispozitive de prehensiune vacuumative. În cadrul acestui subcapitol, am realizat modelele 3D a ansamblelor celor trei dispozitive de prehensiune vacuumatice, distincte prin două module portventuză vacuumatice notate cu varianta 1 şi varianta 2. Am proiectat şi modelat 2D şi 3D fiecare variantă de modul portventuză, atât ansamblul cât şi elementelor componente ale acestora. Subcapitolul 7.4

În cadrul acestui subcapitol am conceput sistemul expert de determinare în mod automat a tipului, numărului şi situării ventuzelor din structura unui dispozitiv de prehensiune vacuumatic flexibil. Subcapitolul 7.5

În acest subcapitol am descris aspectele concrete ale sistemului expert, precizându-se algoritmii de calcul, metodele de lucru, prezentându-se în paralel cu descrierea la modul general a sistemului expert printr-o aplicaŃie concretă pe o piese injectată. Subcapitolul 7.5.2

În acest subcapitol am descris funcŃionarea sistemului expert conceput, pornind de la modelul 3D a unei piese injectate.

CAPITOLUL 8

Am realizat încercări experimentale la S.C. Plastor S.A. Oradea, utilizând dispozitivul de prehensiune vacuumatic cu module port-ventuză varianta 1.

Subcapitolul 8.2

Am prezentat sistemul flexibil de injecŃie robotizat şi am realizat încercări experimentale cu dispozitivul de prehensiune vacuumatic furnizat de firma producătoare împreună cu robotul de manipulare MULTILIFT.H. Experimentările sunt realizate pentru manipularea simultană a 2 repere mâner aragaz SIGMA, utilizând 4 ventuze de diametru D18mm, fiecare ventuză realizând o forŃă de aspiraŃie de 7,9 N.

Subcapitolul 8.3

Am reluat încercările experimentale la prehensarea şi manipularea aceluiaşi tip de reper, înlocuind dispozitivul de prehensiune clasic cu dispozitivul de prehensiune vacuumatic flexibil varianta 1. Au fost reglate şi blocate ventuzele, astfel încât normalele ventuzelor să fie perpendiculare pe zonele de prehensare. ArticulaŃiile sferice ale portventuzelor varianta1 au permis reglaje, în urma cărora ventuzele nu au mai suferit deformaŃii neuniforme.

29 Subcapitolul 8.4

În cadrul acestui subcapitol, am reluat încercările experimentale, pornind de la modelul 3D al aceluiaşi reper, selectând suprafaŃa de prindere. Prin rularea programului EXPERT şi a programului prezentat în anexa 7.1 s-a realizat reŃeaua cu elemente triunghiulare, respectiv partiŃionarea domeniilor parametrilor normalelor la suprafaŃă şi a centrelor de domenii (reprezentate prin cercuri roşii).

9.3. Valorificarea rezultatelor cercetării teoretice şi experimentale. Pe parcursul elaborării tezei de doctorat, studiile şi cercetările efectuate au fost valorificate prin:

Elaborarea ca şi autor principal a 9 lucrări şi coautor la 34, pe tematica tezei de doctorat, prezentate la sesiuni ştiinŃifice naŃionale (7) şi internaŃionale (2)

9.4.DirecŃii de cercetare ulterioare. • Continuarea activităŃii de modernizare a dispozitivelor de prehensiune

vacuumatice; • Introducerea robotizării la maşinile de injectat mase plastice din generaŃiile

anterioare; • Rezultatele cercetării experimentale obŃinute pot fi extinse şi în alte

domenii de aplicaŃie cum ar fi : o manipularea parbrizelor la autovehicole rutiere; o manipularea plăcilor de sticlă; o manipularea plăcilor din material lemnos sau rigips; o manipularea plăcilor din polistiren; o manipularea cartoanelor şi a ambalajelor din carton. o Realizările fizice obŃinute constituie o bază materială de cercetare atât pentru studenŃii secŃiei de robotică cât şi pentru specialiştii din domeniu.

• PosibilităŃi de aplicare ale programelor întocmite pentru diverse tipuri de produse injectate şi manipulate în mod automat la S.C.PLASTOR S.A. ORADEA.

30

BIBLIOGRAFIE (Extras)

[A.1.] Abrudan, I., Sisteme flexibile de prelucrare. Concepte de

proiectare şi management, Editura Dacia, Cluj – Napoca, 1996.

[B.2.] Blaga, F., Utilizarea mulŃimilor fuzzy la evaluarea

TocuŃ, D., sistemelor flexibile, Lucrările celui de-al XV-lea

Simpozion NaŃional Robotică, 2000, Oradea.

[B.5.] Bojan, I., Sisteme flexibile de producŃie. Optimizarea

proiectării şi managementul proceselor, Editura

Dacia, Cluj-Napoca, 1999.

[D.2.] Demian, T., ş.a., Micromotoare pneumatice liniare şi rotative,

Editura Tehnică, Bucureşti, 1984.

[I.1.] Ispas, V., ş.a., RoboŃi industriali, Editura Dacia, Cluj – Napoca,

1985.

[K.4.] Kovács, Fr., ş.a.. Sisteme de fabricaŃie flexibilă, Editura UniversităŃii

din Oradea, 1999.

[M.4.] Mihăilă, I. V., Tehnologia ConstrucŃiilor de Maşini, vol.3, Editura

Imprimeriei de Vest, Oradea, 2001.

[M.7.] MATLAB SIMULINK 5.1.2 Users Manual. Mathworks Inc.2005

[P.4.] Preitl, Şt., Introducerea în conducerea fuzzy a

Precup, E., proceselor, Editura Tehnică, Bucureşti, 1997.

[S.2.] Savii, G., ş. a., Modelare şi simulare, Editura Eurostampa, Timişoara,

2000.

[S.5.] Şereş, ,I., MatriŃe de injectat, Editura Imprimeriei de Vest,

Oradea, 1999.

[S.8.] Şofron, E., ş.a., Sisteme de control fuzzy - Modelare şi

proiectare asistate de calculator, Editura All,

Bucureşti, 1998.

[T.1.] TocuŃ P. D., Dispozitiv de prehensiune vacuumatic reglabil.

Tripe-Vidican, A., Analele UniversităŃii din Oradea,

31 Tripe Vidican, C., Fascicola Mecanică, 2003.

[T.2.] TocuŃ, P. D., Optimizarea constructivă şi funcŃională a elementelor

de interfaŃă a dispozitivelor de prehensiune, Referat

Doctorat Nr 2, Oradea, 2003.

[T.3.] TocuŃ, P. D., Modelarea matematică şi simularea dispozitivelor de

prehensiune neconvenŃionale, Referat Doctorat Nr 3,

Oradea, 2004.

[T.4.] TocuŃ, P. D., Contract de cercetare Nr 4683/3558-2005

Mihăilă, I., Universitatea din Oradea - S.C Plastor S.A Oradea,

Studiu privind posibilitatea înlocuirii distribuitorului

pneumatic de la efectorul final vacuumatic al

manipulatorului MULTILIFT H cu un distribuitor

proporŃional în vederea optimizării funcŃionale al

acestuia.

[T.5.] TocuŃ, P. D., Concepte de efectoare finale vacuumatice

Mihăilă, I., flexibile, Analele UniversităŃii din Oradea,

Tripe-Vidican, A., Fascicola Mecanică, 2007.

[T.6.] Tripe-Vidican, A., Evaluarea eficienŃei unui dispozitiv de

TocuŃ, P. D., prehensiune special vacuumatic, Analele

Tripe-Vidican, C., UniversităŃii din Oradea, Fascicola Mecanică, 2007.

[T.7.] Tripe-Vidican, A., Studiu privind concepŃia şi proiectarea

TocuŃ, P. D., dispozitivelor de prehensiune inteligente

Mihăilă, I., pentru roboŃi industriali, Analele UniversităŃii din

Tripe Vidican, C. Oradea, Fascicola Mecanică, 2007.

[T.8.] TocuŃ, P. D ., Functional model and simulation of pneumatic

Pop, A., model, afferent to prehension vacuum device,

łarcă, R. C., 11th International Research/Expert Conference

”Trends in the Development of Machinery and

32 Associated Technology” TMT 2007, Hammamet,

Tunisia, 5-9 September, 2007.

[ł.4.] łarcă, R. C ., THE FUNCTIONAL MODEL OF ROBOT

łarcă, I., SYSTEM. Annals of DAAAM for 2006

Tripe-Vidican, A., &Proceedings of the 17th internaŃional DAAAM

TocuŃ, P. D., Symposium, ISSN 1726-9679-ISBN 3-901509-

Tripe-Vidican, C., 57-7, EditorB.Katalinic,Published by DAAAM,

InternaŃional, Vienna, Austria 2006, pag. 413

[ł.6.] łarcă, R. C., Model funcŃional al unui efector final vacuumatic

łarcă, I., cu modul de micromişcare cu acŃionare

TocuŃ, P. D ., pneumatică, International Conferences TMCR, 2005,

vol.4, Chişinău, Republica Moldova

[WR.4.] ***World Industrial Robots 2005, The InternaŃional Federation of

Robotics United Nations New York and Geneva, 2005.

[net.10.] www.techno-sommer.com. (saite) vacuum components