senzori de forţă (generalizată) iii

Senzori si traductoare

Prof. dr. ing. Valer DOLGA,

Cuprins 9Masurarea fortei de prehensare Recunoasterea unei piese Polizare, slefuire Montaj robotizat Traductor tensorezistiv

Prof. dr. ing. Valer DOLGA

2

Masurarea fortei de prehensare


3


4


5


6


7

Recunoasterea unei piese


8

Fx = ( N sin N cos ) cos Fy = ( N sin N cos ) sin

Fz = N cos + N sin Fz = f + arccos cos f 2 2 2 Fx + Fy + Fz ' X A = r sin ' Z A = r cos

= arctg

Fy Fx

f = arctgProf. dr. ing. Valer DOLGA

9

Polizare, slefuire, taiere


10


11

Montaj robotizat


12


13

Traductor tensorezistivF F

R l S = + = + (1 + 2 ) R l S

K=

R

R = 1 + 2 + 1

Metal sau aliaj Cupru (60 %), Nichel (40 %) Nichel (80 %), Crom (20 %) Nichel (75 %), Crom (20 %) + adaosuri Fier Nichel Molibden

Nume cunoscute Constantan, Cupron, Copel Nichrom, Tophet Karma, Evanohm, Chromel R Isoelastic

K + 2.1 + 2.2 + 2.1 +3.5


14

Terminologia pentru un traductor TER

120 , 300 , 600 .Prof. dr. ing. Valer DOLGA

Rozeta pentru torsiune15

= E


16


17

Sfert de punte

Semi punte

1 = 10 - 6 U i N k Ue 4 1 i N = j 0

[V]

Punte completa

U i = 2 R PS l0 BProf. dr. ing. Valer DOLGA 18

FACTORI PERTURBATORI

Temperatura mediului Rezistena electric de izolaie a traductorului

Rezistena conductoarelor de legtur rezistena de valoare constant rezistena variabil dependent de

Parametrii geometrici

Influena efectului termoelectric i a reaciilor chimice


19

dR = t T + K ( e t ) T + K R

(

)

dl = dle dlt

K = K 0 [1 f ( , T )]

Evitarea erorilor de msurare datorate cmpului termicProf. dr. ing. Valer DOLGA 20

Infuena grosimii stratului de adeziv asupra deformaiei msurate

Eliminarea erorilor datorate variaiei rezistenelor conductoarelor de legtur prin cablarea cu trei (a) i respectiv cinci conductoare (b)


21

Re =

R R 1+ Riz

Se recomand ca Riz >103 M. Pentru o rezisten de izolaie cuprins n intervalul [60 k.6 G], semnalul eroare variaz ntre 103 m/m i 10-2 m/m

E = T


22

senzori de forţă (generalizată) iii

Documents