Limite de utilizare Chiar dac sistemele descrise pn acum au o larga rspndire n industrie i permit dezvoltarea unor aplicaii simple, ele prezint urmtoarele limitri: senzoriicucontactmecanic(cupalpare)nufuncioneazcorectdectdacghidajuldela extremitatea tijei de palpare exist i este reprezentat geometric de manier corect; senzorii mecanici sunt sensibili la uzura, la deformaiile sau descentrrile palpatorului; palpatoriiaucteodattendinadeasriunelemicifantemaialescndvitezadelucru crete; mecanismele senzorului pot fi uneori voluminoase i ngrmdite pe braul robotului, ceia ce face imposibil accesul acestuia n anumite spaii de lucru; palpatorii n contact au o rezoluie limitat. De exemplu, ntr-o aplicaie simpl de sudur n unghi,unpalpatorcuextremitatearotundvaproduceoeroarevariabilcuorientarea pieselordeasamblat.Pentrucanalecumarginidrepte,poziiaorizontalvadepindede lrgimeaacestora.Formelevrfuluipalpatoruluiadaptatecontextuluimsurare-lucru,potfi selecionate n aplicaii particulare, pentru minimizarea dar nu anularea acestor erori. un palpator prin contact pasiv este incapabil s determine variaiile geometrice ale obiectului vizat.Sistemeleactivepermitrezolvareaacesteiproblemedarcomplexitateaifragilitatea ce le caracterizeaz le fac prohibitive pentru unele aplicaii industriale; unele aplicaii (operaiile de sudur multipas, manipularea multicomponent, etc.), prezint o problem particular dificil pentru palpatoarele mecanice, deoarece referina de ghidare fie se distruge fie se modific n mod continuu (unghiuri, traiectorii, suprafee de urmrit, etc.). Eroare nerezolvabil Eroare nerezolvabil a)influena orientrii palpatorului sau a p i e s e l o r b)influena lrgimii canalului (fantei) Senzori tactili matriciali Avndnvederelimitrilenutilizarealepalpatorilorce au fost menionate anterior, se caut: obinereaunorsenzoricaresofereinformaiipectposibil libere de starea suprafeei obiectului obinerea unor senzori care s ofere informaii relative la ct mai multe caracteristici geometrice ale obiectului. Pentru aceasta s-au luat n considerare unele organizri matriciale ale palpatorilor elementari. Senzorulrezultatdenumitisenzormatricial,maipoate fi nc gsit n literatura de specialitate i sub denumirea de senzor cu tije multiplea). Senzorul matricial PAGE Acestdispozitivpermiterecunoatereaformei obiectelorntreidimensiuni.Schemaluide principiu este reprezentat n figura de mai jos. Secompunedintr-ungrupdeaptetijenlinien faacroraestedispusunaltgrupdedoutije. Msurarea deplasrilor acestor tije se realizeaz cu traductoaretensometricerezistivesauuneoricu senzoriinductiviincrementalideabaterede nlimeTije Vedere din fa Organizarea punctelor de msur Tije Senzori tensometrici Baz de montaj Protecie Ghidare tije Utilizarea acestor senzori este limitat totui la aplicaii specifice. Acest lucru sedatoreaznprincipalfiabilitiirelativreduse,posibilitilordeblocarei uzurii tijelor. Ovariantaacestuisenzor,utilizeazpentruapreciereadeplasriitijelor, traductoare inductive toroidale. De aceast dat, ns,senzorul este sensibil directlavariaiilededeplasareinuladeplasareansi.Pentruaceasta, suportulsistemuluisenzorialestesupusunordeplasriincrementale.La fiecarepas,fieseestimeazvariaiadeplasriitijelorpalpatoare,fiese contorizeaz numrul tijelor ce au suferit o anumit deplasare dZi. Sepoateastfelobinepracticotomografieincrementalaobiectuluivizat, recunoatereaformeiacestuiafiindmaiaproapedeceareal,lafiecare pas. Contorizareaincrementalaimaginiipermitesistemuluidecomands judecedintimpmoduldeaciunelapasulurmtor(foradestrngere, sensul deplasrii, etc.). dZi Tije Obiect Suport b).Senzorul matricial PERUCHON Este format dintr-o matrice ptrat de 64 de tije a cror poziie se msoarutilizndsenzoriinductivitiptransformatordiferenial liniar. Fiecare tij este solidar cu un miez din material magnetic de mare permiabilitate ce culiseaz n interiorul unui tub pe care suntplasatebobineletransformatoruluiliniar.Afostdezvoltatn ideia utilizrii lui mai ales n aplicaiile submarine. c).Senzorul GOLDGEWICHT Prezintparticularitateacfurnizeazdirectinformaiibinare. Numaitijelecesuntsolicitatedeobiect,nchiduncircuitla trecereaprintr-omatricedeploturimetalicefixatepeunsuport izolant.Seobineastfeloamprentnumericpeunsingurbit a obiectului vizat. Matrice de ploturi metalice Membran elastic Ghid rigid al tijelor palpatoare Metalizare pentru alimentare d) Senzorul TAKEDA A fost gndit pentru o mn a unui manipulator cu dou degete. Secompunedindoumatricide8x10tijesituatepefiecaredintre degete. Cunoscnd n prealabil deschiderea degetelor, prin evaluarea poziiilortijelordinplanurileparaleleYOZalecelordoumatrici,se poate reconstrui relieful obiectului vizat. e) Senzorul matricial binar TRANSENZORY DEVICE Esteunsenzorintegratbinardepresiune.Semnalulbinarse obine la orice trecere ntr-un sens sau n altul a unui prag foarte mic depresiune.Princuplareamaimultorastfeldesenzoriseobin matricicepermitridicareadupdorinaprofiluluiobiectelorvizate. Sunt utilizate mai ales la sistemele de prehensiune de precizie sau al verificarea parametrilor sistemelor de detecie. Poteniometru Deget z x y f) Senzorul piezoelectric MATSUBARA Senzoriisensibililapresiune,suntelemente piezoelectricenglobatentr-unpolimerelastic.Dei aparentefortulsedistribuienplanulXOY,nrealitate elevoluiaznplaneparalelesuccesivecuacesta, obinndu-se amprenta de volum a obiectului vizat. Explorareadiverselorplaneparaleleesteposibilprin apreciereaunorpraguriVp,prestabilitealetensiunii culese la ieirea senzorului. Plan de referinVpr Plan intermediarVpi Plan limit Vpl Tensiunea de prag Vp Pielea artificial Denumirea de piele artificial desemneaz o clas de senzori tactili constituii dintr-un strat conductor suplu, a crui rezisten variaz n funcie de presiunea aplicat pe acesta. Caracteristicaesenialaacestordispozitiveestestructura compactapriiconductoare.Materialeleutilizatepentrustratul conductor sunt de dou tipuri: elastomeri(cauciucnaturalsausintetic)ncares-aunglobat diverseparticuleconductoare(grafit,carbonactiv,pulberi metalice, etc.); psle din fibre conductoare (fibre de carbon). Principiulsenzoruluiconstncreterearezisteneimaterialuluila aplicareapresiuniiprinmodificareadensitiicontactelorntre elementele conductoare, deci a conductivitii. Dacse plaseaz materialul ntre doi electrozi aflai sub o tensiune oarecareV,curentulIcetraverseazansamblulcreteodatcu foradeapsarepeel.DecivariaiacurentuluiIesteoimaginea presiunii exercitate. Problema conceperii unui senzor tactil utiliznd unul sau altuldintrematerialeconstndiscretizareapresiuniipe suprafaasuperioar,pentruaevideniafie conductivitateatransversal,fieconductivitatea longitudinal a materialului conductor. E I1 I1 I2 I2 a) Senzor tactil tip piele artificial cu conductivitate transversal Elastomerulsaupslaconductoare,metalizatpeofa,esteplasatpeun suportconductorpuslapotenialulmaseincaresuntizolaimaimuli electrozi de msur.Suprafaametalizatestealimentatlaosursdetensiune.Oparteacurentuluicreatprinmodificarearezisteneilocalesepierdeprinsuportul conductorcareprezintoimpedanmicnraportcuelectrozii.Curentul cules de la fiecare electrod, este prelucrat apoi individual. Vo V P - + Vo Metalizare Element conductor IzolaieIeiriPo Pa Aceastmetoddemsurindividualacurentului,prezintncovenientul unuisistemdeprelucrareasemnaluluifoartecomplicat(cteuncircuit pentru fiecare electrod).Osoluieaacesteiproblemeoofervariantaprezentatnfiguradepe slide-ulurmator.Aceastaesteostructurmatricialncruceconstituitdin benziconductoareparalele(linii)peofaialtebenziconductoare (coloane)pecealaltfa,orientatela900.Astfel,launmomentdateste alimentat o singur linie.Coloana de msur este conectat la mas prin intermediul unei rezistene parteaunuipoteniometruprincareseculegeinformaiademsurare. Aceastaestelegatlarezistenazoneiconductoaresituatlaintersecia liniei de alimentare i a coloanei de msur. Elastomer rezistiv Celul activ Conductoare V V V E E E E Aplicareapotenialuluicoloaneidemsurlatoatecelelalteliniii coloane ale dispozitivului evit intersecia ntre diverse puncte tastate. Prezenaelectrozilorpesuprafaasuperioarceestencontactcu presiuneademsurat,poateconduceladegradareaperformanelorde sensibilitate a senzorului. Localizareacontactelorelectricepeofa,simplificconcepia senzorului, meninndu-i ins performanele. Astfel, alimentarea se face dup un ansamblu de celule situate n linie urmrind o band a circuitului conductor n care sunt izolai electrozii. Fiecare sistem de benzi sunt situate n paralel. Electroziisituaipeolinie,adicperpendicularpecoloansuntlegai ntreei.Principiuldemsurconstanaalimentafiecareliniesecvenial, fcnd un retur de potenial al coloanei de msurat spre liniile neactivate. b). Senzorul integrat tip piele artificial Este un circuit integrat VLSI a crui suprafa este acoperit de ctreunmaterialtipplasticconductor.Preluareainformaiilorde variaiearezisteneisefaceprinevaluareaunuiansamblude electrozindirectlegturacucircuitulintegrat.Acestmodde operarepermiteameliorareaproblemelorlegatedelimitarea numrului de intrri-ieiri a circuitului. Ansamblultraductorfurnizeazomatricedepunctede msur.Tratareaacestorsemnalesefaceprinintermediulunor operaii simple ntre fiecare electrod i vecinul su, ca n cazul unui procesordeimagini.Sepoatechiarrealizarecunoatereaformei princomparaiecuunmodelreprezentatprintr-omasc preprogramat. c). Senzor tactil cu elastomertip plas conductoare Structura tip plas conductoare utilizeaz un ansamblu de corzi dincauciucsausiliconconductor.Principiulconstnmodificarea suprafeeidecontactntredoielectrozi,unuldinelastomer conductoriarcellaltmetalic,supuiuneipresiuni.Variaia rezistenei obinute este o funcie de logaritmul presiunii msurate. Senzorul matricial este practic realizat prin suprapunerea a mai multor corzi paraleledinelastomerconductorperpendicularpesteunsetdecorzi metalice.Fiecarepunctdecontact,reprezintunpunctdemsurare,a crui analiz se efectuiaz secvenial. Alimentarea se realizeaz urmnd ontreag coloan prin intermediul unei rezistene. Liniile sunt puse succesiv la mas pentru a realiza un circuit de msur de tip poteniometru. Problema maidificil const n determinarea presiuniila nivelulunui punct demsurare,frafiinfluenatdecelelaltepunctedinvecintateasa. Problemaestecuattmaidelicat,deoareceprinnsiprincipiulsu, existunmarenumrderezistenenparalelpefiecarepunctde msurare.Aceastproblems-arezolvat,impunndfiecreiliniiinactive, un potenial egal cu valoarea corespunztoare unui punct de msur. V Vs elastomer metal Multiplexor m0 m1 m2 m3 V a) construcie b) principiuc)punere la mas d). Senzor tactil cu magnetorezistene Se compune din trei elemente principale: reeademagnetorezistenedinpermaloycuorezistivitatedeaproximativ17 ohmi/miovariaiemarimarezisteneide3%.Magnetorezistenelesunt dispusenmatrice,astfelnctaccesullaunelementsasefacprin adresarea unei linii i a unei coloane; sursdecmpmagnetic,reprezentatprintr-unmagnetpermanent(Vicalloy sau Cromindur) sub forma unei foie subiri de 25 micrometri; folie dintr-un polimer suplu, plasat intre cele dou elemente de mai sus. Principiulsenzoruluiconstnadeformafoiadinpolimercuscopuldeplasrii dipolilormagnetuluipermanentsprereeauademagnetorezisteneAvantajul acestuisenzorestefaptulcpoatemsuranacelaitimpattforade contact ct i cuplul de rotaie n jurul normalei la suprafa. Are o rezoluie de 0,5 mm pentru o sensibilitate de 1-100 g /element. Polimer suplu MagnetorezisteneFolie de magnet permanent Obiect R x e). Senzor tactil cu termistoare Principiulsenzoruluitermic,constnmsurareadifereneide temperaturntreunmaterialdereferiniunobiectacruiformi proprietitermicedematerialsedorescafideterminate.Sistemuleste realizat deasemenea din trei straturi: unstratdinmaterialplastic(cauciucsausilicon)acruiformiproprieti termice se msoar (1); un strat din material de conductivitate termica cunoacut (2); reea de termistoare (3). Inabsenamaterialuluinecunoscut(1),straturile(2)i(3)suntlaaceiai temperaturcunoscut,reglatdinexteriorprinnclzire.Prezenaunui obiect pe materialul (1), are ca efect variaia temperaturii prin conducie i caurmaremodificarearezisteneitermistoarelordinstratul(2). Deasemenea, viteza de variaie a rezistenei, este un indiciu al compozitiei materialului n contact. T1 T2 Material necunoscut (1) InclzirreMaterial cunoscut (2) Senzori cu contact electric In acest caz scula de lucru sau chiar baza de deplasare a braului robot poate stabili contactul electric cu piesa de detectat. Acest contact se stabilete naintea nceperii operaiei tehnologice asupra obiectului iar traiectoria este modificat prin recalaj n funcie de localizarea precis a punctelor caracteristice, obinute prin palpare. 1. Senzori cu contact prin electrod Suntspecificiroboilordesudur.Pentruaefectuaaceastmsurare, generatoruldesudurestenlocuitpentruanumiterealizricuosursdenalt tensiunedecurentmic.Inalterealizri,msurareadistaneidintreelectrodipies se face pe baza deteciei unei tensiuni de clacaj. Contactul electric n anumite puncte strategice ale pieselor de sudat este stabilit atunci cnd electrodul vine n apropierea acestora.AcesttipdesenzoriaufostdezvoltaiicomercializaideADVANCED ROBOTICCORP.,MITSUBISHIELECTRICCORP.,HITACHI,SHINMEIWA, UNIMATION, KOMATSU KOBE STEEL, AUTOMATIX, etc. Majoritatea acestor senzori furnizeaz ca opiune i posibilitatea de recalare pe traiectoriearobotului.IncazulroboilordesudurMIG,dupfazaprealabilde palpare, se asigur i cunoaterea lungimii i strii cordonului de sudur. Un senzor derivat din acest principiu este cel propus de MITSUBISHI HEAVY INDUSTRIES.Acestaarecaparticularitaterealizareacontactuluielectricprin intermediul unui vrf escamotabil. Realizrile de ultim or, folosesc informaia de detecie pentru comanda unor parametri specifici procesului tehnologic (calitatea sudurii, starea suprafeelor, gradul de ecologizare a mediului, etc.). 2. Senzori cu contact prin canalul de ghidare Sistemul U-LA-1 propus de UNIWELD si prezentat in fotografiadepeslide-ulurmator,utilizeazcontactulelectricntrecanalulde ghidarealbrauluirobotipiesavizatpentrurealizareadeteciei. Pentruaceastapeacestcanalesteaplicatunanumepotenial electric,braulfiindizolatderobot.Sursanecesarmsurriieste comutatautomatnumainmomentuloperaieitehnologicen desfurare (sudur, manipulare, montaj, etc.). Cel mai mare avantaj al acestui dispozitiv este faptul c nu necesit modificrimarinstructurarobotului.Elpermitetotodats detectezenceputulisfrituluneioarecareoperaiiasuprapiesei vizate,ceiacenuesteposibilcuunsistemdeurmrireal traiectoriei. El poate fi deci utilizat ca un adjuvant al sistemelor de urmrire pe traiectorie.Sepreteaznsladeteciaunorelementede dimensiunimaimari,timpuldedeteciesuferindocretere corespunztoare. Senzorul cu contact prin canalul de ghidare UNIWELD Senzori de efort Practica roboilor industriali, impune n mod frecvent operaiicepresupunevaluareacontactuluintreacesta si obiectul vizat. Cuantificareainteraciuniintrerobotipiesade manipulat,serealizeazcusenzorispecifici,cunoscui sub denumirea de senzori de efort i care caracterizeaz punctuldecontactdintreacestea.Dinpunctdevedere fizic,contactuldintredouobiectenuesteniciodat punctual.Pentrusimplificarearaionamentuluin dezvoltareaacestorsenzori,uzualseconsideracest contact ca fiind o zon cvasipunctual. Interesulnostruesteprinurmare,determinarea rezultantei forelor de reaciune dintre obiecte, n aceast zon,ceiacepresupuneprecizareapunctuluilorde aplicaie i determinarea amplitudinii direciei i sensului acestora. 1. Determinarea poziiei punctului de contactVomconsideracunoscutforadeinteraciuneFprincomponentelesale Fxo,Fyo,Fzoimomentelelorcorespunztoarenraportcuceletreiaxe ale unui triedru de referin Ro legat de robot. Legturiledintreelementelececaracterizeazcontactulsuntdescrisede ecuaiile: X0(P)Mx0X0 Z0 Mz0 Z0(P) Y0 My0 Y0(P) P F Fyo 0 0 0 0 00 0 0 0 00 0 0 0 0Y F X F MX F Z F MZ F Y F Mx y zz x yy z x = = = Respectiv ecuatia de legatura: Aceastanseamncnusepotdetermina dectdoucoordonatealepunctuluide contact: 00 0 0 0 0 0= + + z z y y x xM F M F M F00 0 00) () (Yz xFM P Y FP X =00 0 00) () (Yx zFM P Y FP Z =2. Determinarea efortului ntre robot i mediu Interaciunearobot-mediu se traduce practic prin legtura for-poziie, deoarece oricemodificarecudxapoziieipunctuluiPsolidarcuobiectuldedetectat, conduce la variaia cu dF a forei de reaciune a acestuia. Moduldedeterminareadiverselorcomponentealesistemuluipresupune urmrirea uneia dintre urmtoarele posibiliti: atingerea unei poziii prestabilite (asamblarea a dou piese, de exemplu), prin evideniereadeplasrilornfunciedeeforturilecunoscute,nscopul diminurii forei de reaciune sau a componentelor sale normale la deplasare; atingereauneiforeprestabilite(polizare,uzinare,etc.),prindeducerea deplasrilor n funcie de diferena dintre fora cutat i cea real. Oricarearfimodalitateadeabordare,punctuldeplecarelconstituenecesitatea cunoateriiforeideinteraciunedintrerobot(mnaacestuiaechipatcuscula corespunztoare procesului tehnologic) i mediu (planul de lucru sau un alt obiect vizat). n aceast direcie, se poate proceda astfel: sedoteazmediulcusenzoriadecvai(obiectulvafidispuspeoplatform echipat cu senzori ); se echipeaz mna robotului cu un sistem senzorial specific; seutilizeazdreptinformaiedeefortvariaiasemnaluluideexcitaiea diverselor sisteme de acionare a articulaiilor. Corp robot P F SenzoruldeeforttipplatformsenzorialWATSON-DRAKE PlatformatipWATSON-DRAKEsecompunedintrei seciuniplanparalele.ntreseciuneacentralicea superioarsuntdispuisenzoriicepermitdeterminarea componentelorverticalealeforeiiarntreseciunea centraliceainferioarceicepermitdeterminarea componentelor orizontale ale acesteia. MxX Z Mz Y My P F |2 |3 |4 |1 o1 o3 o4 Dacvompresupunesenzoriirepartizai peoplatformptratdelatur2livom notacuoii|iforeleorizontalei verticale msurate, componentele efortului dintre robot i obiect vor fi date de relaiile: 2 4o o =xF3 1 4 2| | | | + =yF1 3o o =zF( ) ( ) | |l Mx + + =2 1 3 4| | | || |l My + + + =4 3 2 1o o o o( ) ( ) | |l Mz + + =2 3 1 4| | | | Coordonatele punctului P de contact ntre robot i obiect vor rezulta imediat: yxPyzPPFMZFMXY=== 0Corp robot P G y x z Vom considera ca exemplu utilizarea platformei WATSON pentru o operaie de introducere a unui cilindru ntr-un alezaj de toleran mic. Pe platform se dispune un receptor de geometrie i orientare cunoscut dar a crui poziie necesit a fi determinat. Senzorii specifici vor furniza informaiile relative la cele 6 componentealeefortuluiFx,Fy,Fz,Mx,My,Mz,cu ajutorulcrorasevordeducepoziiileproieciilor centrului de greutate: 0 = =z xF F3 1 4 2| | | | + =yF( ) ( ) | |l Mx + + =2 1 3 4| | | |0 =yM( ) ( ) | |l Mz + + =2 3 1 4| | | | Din aceste relatii vor rezulta coordonatele centrului de grutate: ( ) ( ) | |2 3 1 42 3 1 4| | | || | | | + + + = lXG( ) ( ) | |2 1 3 42 1 3 4| | | || | | |+ + + = lYGPrintr-un asemenea procedeu , robotul va sesiza obiectul, lvaaducelaoaltitudineconvenabilnvecintatea alezajului,apoiprinmicridetranslaieiderotaie repetate(nsensulconservriianulriiforelorFx,Fy, sesizatedeplatform),vadeterminaintroducerea acestuia. Utilizareasenzoruluimontatpemnarobotului Dotarea obiectelor de detectat cu senzori este de cele mai multe ori osoluieimpracticabil.Deaceianmodfrecventseechipeaz mnarobotuluicusenzoricarespoatnlocuiplatforma senzorial.Acestedispozitiveseamplaseazctmaiaproapede zona n care se exercit eforturile, adic la nivelul articulaiei minii Scopulurmritestemsurareaforeloricuplurilorduptreiaxe trirectangulare legate de mna robotului. Articulaiasenzorialestedeciostructurcecomportmaimulte prideformabile,compliantedupceletreiaxelaaplicarea efortului.Traductoareleefectivedeefortpotfi:mrcitensometrice, traductoarepiezoelectrice,magnetostrictive,inductive,etc.Senzorii deefortutilizaimaifrecvent,suntrealizaipebazamrcilor tensometrice (GROME, GOTO, ROSEN, WATSON, BEJCZY, etc.). Corprobot P y x z Articulaie senzorial Senzorul GOTO Estedestinatoperaiilordeasamblaredepreciziea obiectelorcilindrice,utilizndfiecomplianaactiv,fie compliana pasiv. Aa cum se poate vedea n figura, n compliana activ robotulsedeplaseazndireciaanulriieforturilor legatededeformaiilesenzorului,ceiace-ipermiteo orientare convenabil operaiei de asamblare. Utilizareacomplianeipasive,constnaprofitade deformaiileelasticealesenzoruluipentruareui asamblareachiariatuncicnddireciilecelordou componente ale procesului nu coincid. Senzorul JET PROPULSION LABORATORY Are o structur n cruce, pe ale crei brae sunt dispuse traductoareletensometricedeefort.ntregulansamblu este apoi solidarizat cu un cilindru rigid. Dac W1, W2,, W8, sunt semnalele msurate de ctre acestetraductoare,ntr-untriedrulegatdesenzor,vom avea urmtoarele legturi: ((((((((((((

(((((((((

=(((((((((

8765432167 65 63 6156 5248 4438 36 34 3225 2117 130 0 0 00 0 0 0 0 00 0 0 0 0 00 0 0 00 0 0 0 0 00 0 0 0 0 0WWWWWWWWa a a aa aa aa a a aa aa aMMMFFFzyxzyxunde aij sunt amplificrile diferitelor puni tensometrice de pe braele senzorului. Senzorul STANFORD RESEARCH

Este n fapt un cilindru gol i decupat n aa fel nct s se poat monta pe el diferite puni tensometrice, care s furnizezeinformaiilerelativelaforeimomente,dupceletreiaxealeunuisistemtridimensional.ntregul ansamblu este plasat de obicei cu degetul robotului. 4 sau 2 mrci tensometrice ce ofer informaii relative la forele din planul XOY 4 sau 2 mrci tensometrice ce ofer informaii relative la forele din planul XOZ Utilizarea informaiilor oferite de sistemele de acionare Dac robotul este reversibil, orice for exercitat n aval asuprauneiarticulaii,vaavearepercusiuniasupra cuplurilor motoare ale tuturor articulaiilor din amonte. Ca urmare,acesteavorcreacuplurioponentecevortinde sle echilibreze efectul. Msurareavariaiiloracestorcupluri,reprezinto posibilitatedeestimareaefortului.Metodaafost introdusndiverseaplicaiicepresupuneauasamblri de precizie. Ea prezint avantajul ca nu necesit senzori specializai. Determinareaefortuluiestensafectatde neomogenitile inertiale ale robotului, de sarcina sa, de repartiia zonelor elastice sau a frecrilor n articulaii. Pentruaceasta,nproiectareaiutilizarearobotuluise vaaveanvederefieomodelarefinaluincondiiile reale,fieocompensareaerorilordemsurareprintr-o strategie adecvat de utilizare.