Norme generale de protecia muncii la sistemul robot

KUKA Roboter GmbH 2006 /Safety.ro Page 13 of 2

I 20 .11.2003 I Col lege I SG I 1KUKA Roboter GmbH , Hery-Park 3000, D-86368 Gersthofen , Tel. : +49 (0) 8 21 /45 33-1906 , Fax: +49 (0) 8 21 /45 33-2340, ht tp: //www.kuka-roboter.de Copyright by KUKA Roboter GmbH College

Singulariti

ntr-un sistem standard cinematic cu 6 axe comandate, suntfrecvente 3 poziii diferite de singulariti. Acestea sunt : poziiadeasupra capului, poziia extins i o poziie din mecanismul de orientare. O caracteristic a poziiei de singularitate este c, printransformarea invers de coordonate (conversia dintre coordonatelecarteziene ale poziiei robotului n coordonatele cuplelor cinematice) se rezolv problema ambiguu, prin mai multe soluii, chiar dac s-aspecificat Status i Turn. Modificri mici de coordonate carteziene nimediata vecintate a poziiei de singularitate determin modificri majore ale unghiurilor de rotaie n cuplele cinematice conductoare.

I 20 .11.2003 I Col lege I SG I 2KUKA Roboter GmbH , Hery-Park 3000, D-86368 Gersthofen , Tel. : +49 (0) 8 21 /45 33-1906 , Fax: +49 (0) 8 21 /45 33-2340, ht tp: //www.kuka-roboter.de Copyright by KUKA Roboter GmbH College

Singularitate n poziia deasupra capului (poziie 1)

Aici, punctul de concuren al axelor mecanismului de orientare, localizat la interseciaaxelor comandate A4, A5, A6, este poziionat direct n centrul de rotaie al axei 1.

Punctul de concuren a axelormecanismului de orientare

Norme generale de protecia muncii la sistemul robot

Page 14 of 2 KUKA Roboter GmbH 2006 / Safety.ro

I 20 .11.2003 I Col lege I SG I 3KUKA Roboter GmbH , Hery-Park 3000, D-86368 Gersthofen , Tel. : +49 (0) 8 21 /45 33-1906 , Fax: +49 (0) 8 21 /45 33-2340, ht tp: //www.kuka-roboter.de Copyright by KUKA Roboter GmbH College

Singularitate n poziia extins (poziie 2)

Punctul de concuren al axelor mecanismului de orientare este coliniar culinia care une te A2 i A3.

Punctul de concuren a axelormecanismului de orientare

I 20 .11.2003 I Col lege I SG I 4KUKA Roboter GmbH , Hery-Park 3000, D-86368 Gersthofen , Tel. : +49 (0) 8 21 /45 33-1906 , Fax: +49 (0) 8 21 /45 33-2340, ht tp: //www.kuka-roboter.de Copyright by KUKA Roboter GmbH College

Singularitate ntr-o poziie particular din mecanismul de orientare (poziie 5)

n acest caz, axele 4 i 6 sunt paralele. Nu este posibil s se determinepoziii unice ale acestor 2 axe prin transformarea invers de coordonate

pentru c exist un numr infinit de poziii ale axelor A4 i A6.