ARHITECTUR DE CONTROL REACTIV PENTRU ROBOI MOBILI

Theodor Borangiu

Unversitatea POLITEHNICA din Bucureti

e-mail:borangiu@icar.cimr.pub.ro Rezumat: Obiectivul principal al lucrii l reprezint dezvoltarea unei arhitecturi de control reactiv pentru comanda n timp real a micrii (navigaiei) unei clase de roboi mobili avnd sistemul de locomoie compus din roi acionate de motoare electrice, astfel nct roboii s fie capabili s realizeze taskuri de navigaie n diferite tipuri de medii de lucru: cunoscute / necunoscute / parial cunoscute respectiv avnd configuraii (de obstacole) staionare / dinamice, i sub aciunea a diferite moduri de operare i control: teleoperare, semiautonom i autonom.

1. INTRODUCERE Obiectivul principal al proiectului de cercetare fundamental l reprezint dezvoltarea unei arhitecturi de control reactiv pentru comanda n timp real a micrii (navigaiei) unei clase de roboi mobili avnd sistemul de locomoie compus din roi acionate de motoare electrice, astfel nct roboii s fie capabili s realizeze taskuri de navigaie n diferite tipuri de medii de lucru: cunoscute / necunoscute / parial cunoscute respectiv avnd configuraii (de obstacole) staionare / dinamice, i sub aciunea a diferite moduri de operare i control: teleoperare, semiautonom i autonom. Obiectivele particulare urmrite sunt urmatoarele: Cercetari fundamentale privind elaborarea

metodelor i algoritmilor de control reactiv al micrii roboilor mobili inspirate din metodologia comportamental.

Aplicarea metodologiei propuse pentru proiectarea arhitecturii ierarhizate de control multiprocesor a roboilor mobili, bazat pe modelarea mediului de lucru prin fuzionarea datelor de la senzori cu ultrasunete (multipli) i vizual (o camer video matricial).

Studiu de aplicabilitate a rezultatelor obinute i simularea principalelor clase de aplicaii industriale i n servicii cu platforme de tip robot mobil: alimentare / descrcare de conveioare n linii flexibile de producie, deservire de maini unelte cu comanda numeric i cooperare cu roboi fici n celule flexibile de producie, gestiunea magaziilor de produse i asistarea pacienilor n sli de spital.

Pentru realizarea acestor obiective, vor fi parcurse urmtoarele etape de cercetare, proiectare i simulare a arhitecturii de control reactiv al micarii robotului:

1. Modelarea cinematic i dinamic a clasei de roboi mobili avnd sistemul de locomotie compus din combinaiile de roi motoare / roi antrenate reprezentate n Fig. 1.

2. Specificarea seturilor de senzori interni i externi-senzori multipli cu ultrasunete i vizual de tip camer video matricial, a amplsarii lor pe asiul robotului mobil i a metodei i algoritmilor de achiziie i fuzionare a informaiilor.

a) b)

c) d)

Fig. 1. Configuraii de roi : a) acionare diferenial-spate; b) acionare diferenial-centru; c) roata motoare, de direcie-fa;

d) roi motoare-spate i roata de direcie-fa. 3. Studiu comparativ al metodelor de descriere a

mediului de lucru, corespunztor gradului de structurare i al naturii obstacolelor (staionare, mobile), alegerea i implementarea formalismului general de descriere a mediilor nestructurate.

4. Elaborarea metodei i a algoritmilor de localizare a robotului bazai pe principiul odometriei: specificarea tipului de hri de mediu bazate pe

descompunerea n celule spaiale arborescente (quadtrees), meninerea i reactualizarea lor cu ajutorul informaiei de la senzorii externi. Analiza erorilor i proceduri de rejecie a zgomotelor de msur.

5. Formularea problemei de navigaie i a obiectivelor dorite. Proiectarea sistemului de ghidare n timp real a robotului, cu evitarea obstacolelor dinamice i minimizarea funciilor globale de cost;

6. Definirea claselor de comportamente ale sistemului robot: principale - deplasarea ctre un punct

int, deplasarea ctre o zon de interes, micarea n aceeai direcie, urmrirea unei traiectorii;

de securitate oprirea de urgen, ndepartarea de un obiect prea apropiat;

preventive urmrirea conturului prin stnga / dreapta, evitarea de obstacole;

de deblocare permit robotului s reacioneze n faa unei situaii neprevzute;

7. Alegerea arhitecturii ierarhizate de control reactiv i elaborarea algoritmilor i programelor de implementare a modulelor comportamentale elementare ct i a modulului de gestiune de comportamente.

Ipotezele de lucru vor fi testate printr-un ansamblu de proceduri mixte:

experimente de micare a unui bra manipulator cu camer video montat pe segmentul 3, preluare de imagini n secvena i poze multiple cu poziii/orientri diferite, analiza comparativ a seturilor de imagini i refacerea hrii obstacolelor braului;

simularea controlului reactiv n vederea ghidrii robotului n prezena obstacolelor, cu utilizarea bazei de date furnizate de subsistemul de vedere artificial.

Ipotezele de lucru vor acoperi clase de aplicaii i comportamente ale sistemelor robot mobil n industrie i servicii: medii de lucru nestructurate n configuratii staionare i dinamice; traiectorii liniare n spaii operaionale cu minimizarea unor funcii de cost de tip: lungime a drumului, timp de deplasare, schimbri de direcie i viteza; identificarea i localizarea obiectelor de transportat; integrare n reele locale de comunicaie. In fine, rezultatele estimate ale cercetarilor sunt urmtoarele:

(a) Un studiu tehnic de modelare cinematic i dinamic a roboilor mobili pe platforme cu roi, ct i a mediilor de lucru nestructurate, dinamice;

(b) Un raport de cercetare privind controlul reactiv al micrii roboilor mobili, bazat pe metodologia comportamentelor i fuzionarea senzoriala n estimarea mediului, i

posibilitatea implementrii prin sistem ierarhizat de tip multi-master;

(c) Elaborarea unei monografii cu titlul : Modelarea i Controlul Inteligent al roboilor Mobili editat pe plan central, ct i a unui numr de articole tehnice n publicate n reviste de prestigiu internaionale i volume ale unor conferine internaionale de specialitate ;

(d) Utilizarea unor rezultate partiale ale cercetrilor n finalizarea unei teze de doctorat (conductor tiinific: prof.dr. Theodor Borangiu) i n creterea gradului de cunoatere tiinific pentru tinerii ce urmeaz programele de studii aprofundate i doctorat n specialitatea: Sisteme automate, domeniul: Inteligen Artificial n Robotic i Sisteme CIM.

2. CONCEPTE DE BAZ PENTRU CONTROLUL MICRII ROBOILOR MOBILI

In ultimii ani n robotic a aprut conceptul de Inginerie Comportamental, al crui obiectiv major l reprezint un ansamblu de metodologii i soluii tehnice pentru dezvoltarea gradului de inteligen i de adaptare la mediu a roboilor mobili autonomi. O prim clas de roboi mobili a fost reprezentat de vehicule ghidate automat (AGV), considerate sisteme de manipulare i de transport controlate prin tehnica de calcul i avnd autonomie de miscare, n sensul capacitii de urmrire de traiectorii a priori stabilite pe sol (sub forma de benzi magnetice, linii vopsite n diferite nuane, sau cabluri ngropate). Din cauza limitrilor n aplicaii determinate de traseele prefixate ct i de riscul coliziunilor n medii nestructurate, dinamice, au fost cutate mai nti soluii de ameliorare a sistemului senzorial al roboilor mobili, acestea conducnd ns la ameliorri minore ale autonomiei de funcionare [4]. Este de altfel motivul principal pentru care sistemele CIM ce controleaz fabricaia flexibila au trebuit s suporte modificri frecvente pentru a se adapta la necesitile de percepie ale asistemelor AGV, n loc de a impune creterea gradului de inteligen a acestor vehicule. Din aceste motive, cercetrile pe plan mondial au vizat n decursul ultimelor 10 ani crearea unor sisteme de percepie i control mai performante, care s confere inteligen comportamentului roboilor mobili, n cadrul funciei principale de navigaie, cu generarea n timp real a propriilor traiectorii robot [5]. O clasificare a tipurilor de arhitecturi de control produse de comunitateao international poate fi fcut dup criteriile:

1. Criteriul complexitii sistemului de control: roboi mobili de tip Alfa (structur reflexiv simpl), Beta (cu memorarea vectorilor de micare),

Gama (cu capacitate de anticipare). Ulterior, (Rietman, 94) extinde aceast clasificare cu tipul Delta (cmpul de aciune al senzorilor robotului conectat la nivelul de intrare al unei reele neurale). 2. Criteriul filozofiei de control [6]: arhitecturi ierarhice, arhitecturi reactive i arhitecturi hibride bazate pe comportamente.

Dintre arhitecturile ierarhice cea mai reprezentativ este NASREM (NASA Standard Reference Model) propusa de James Albus [1] pentru controlul manipulatoarelor din staiile spatiale. Arhitecturile de control reactiv au asociat conceptul de proces reflexiv., care se caracterizeazo prin aceea co odata nvaat, o traiectorie poate fi executat n mod reflex, n condiii similare. Arhitecturile de control reactiv utilizeaz conceptele anterioare de control, substituind ciclul clasic:

senzoristica, modelare, planificare i actiune cu noul ciclu:

senzoristica, actiuni elementare i combinatii de actiuni elementare.

Controlul reactiv implic dezvoltarea de sisteme inteligente a coror operare se bazeaz pe descompunerea sarcinilor ce trebuie realizate ntr-o serie de module elementare de control, capabile s produc aciuni directe de rspuns corespunznd informaiei senzoriale disponibile (procese reflexive) [3], [8]. Arhitecturile de control bazate pe comportamente au aprut ca soluii la problemele de lips de precizie, inerente arhitecturilor reactive. Ele combin calitile celor dou structuri anterioare: precizia arhitecturilor ierarhice clasice, i robustetea i capacitatea de reacie a arhitecturilor reactive, prin mecanisme de raionament deliberative [2], [7]. Sunt puini autori care au propus o metodologie de lucru pentru proiectarea arhitecturilor de control reactiv i bazat pe comportamente pentru roboi mobili. Analiznd aceste dou propuneri de metodologii se poate finaliza o propunere global de proiectare i implementare a unei arhitecturi de control pentru roboi mobili: Definirea problemei de comand a micrii i a

obiectivului principal: navigaie autonom cu adaptare la dinamica mediului (obstacole mobile, identificare i localizare obiecte de interes).

Specificarea condiiilor de funcionare i a cerinelor pentru sistemul de control.

Analizarea problemei de conducere i determinarae modului n care ea trebuie rezolvat de ctre sistem, prin decompoziie n sarcini elementare i specificnd mecanismele hardware i software necesare.

Definirea componentelor software de timp real ale sistemului de control.

Implementarea modulelor de sistem, depanare i validare n mediu simulat.

Metodologia propus va fi utilizata n acest proiect de cercetare pentru proiectarea i implementarea unei arhitecturi software de control a roboilor mobili ce se misc n medii non-staionare. Contribuiile la cunoatere pe care le vor aduce cercetrile prezente se refer la identificarea i definirea unor seturi de comportamente robot derivate din clase de aplicaii, ct i la elaborarea unei metode i suport program pentru gestiunea acestora n timp real. In plus fa de arhitecturile existente, colectivul de autori i propune implementarea unui modul de autoinstruire pentru reproducerea i combinarea unor secvene de aciuni robot, iniiate de identificarea i interpretarea unor scenarii anterior invate n procesul de navigaie. Un alt element de noutate pe care i-l propune spre rezolvare prezentul proiect const n elaborarea unei metode de fuzionare senzorial a datelor provenite de la senzori multipli cu ultrasunete i vizuali, n scopul comenzii de interaciune cu obiecte a unui bra de robot fix montat pe platforma robotului mobil.

3. SOLUIA DE PROIECTARE ADOPTAT Dup cum s-a specificat anterior, obiectul acestei teme de cercetare l reprezint dezvoltarea unei arhitecturi software pentru controlul unui robot mobil ce realizeaz sarcini de navigaie n orice tip de mediu nconjurtor. Robotul mobil va fi definit ca un ansamblu mecanic de tip platform mobil cu sistem de locomoie de tip roi i senzori multipli cu ultrasunete, pe care este montat un bra mecanic ce conine o camer video matriceal. Intreg ansamblul este capabil s se mite cu un anumit grad de autonomie ntr-un mediu nestructurat, sub controlul unui sistem de calcul ierarhic, de tip multiprocesor. Subsistemul senzorial va permite reactualizarea n timp real a informaiilor privind configuraia curent a mediului nconjurtor i identificarea condiiilor interne de funcionalitate, permind astfel generarea i modificarea on-line a traiectoriilor de micare ct i a aciunilor de lucru. Sarcinile pe care trebuie s le execute sistemul de control al robotului sunt:

achiziia de informaii de la senzorii externi; fuzionarea datelor de la senzori multipli avnd

natur diferit, interpretarea i procesarea acestor informatii;

decizia, bazat pe instruire anterioar, identificarea de comportamente elementare i combinarea reaciilor de aciune pentru construcia comportamentelor agregate;

generarea comenzilor de micare n cadrul regimului de navigaie, conform principiului

look/sense-and-move, cu evitarea coliziunilor cu obstacole necunoscute/in micare.

In plus, sistemul de control trebuie sa realizeze, n cazuri particulare, funcii suplimentare:

modelarea mediului, pe baza fuzionrii informtiilor senzoriale diferite ca natur;

coreciile de traiectorie ctre punctul/zona int;

rspunsul imediat la comenzi recepionate pe niveluri superioare;

compensarea erorilor i refacerea dup un regim de eroare;

meninerea unei comunicaii on-line de informaii de stare cu utilizatorul, prin intermediul unei interfee om-main.

Aceast cretere a complexittii sarcinilor implic necesitatea dotarii robotului cu un sistem de control hibrid: reactiv-bazat pe comportamente, de tip multi-master i sistem de operare multitasking. In Fig. 2 se prezint schema structural a sistemului de control ce va fi dezvoltat, mpreuna cu interfeele cu utilizatorul i mediul de lucru al robotului mobil.

Interfa utilizator

Bloc de control planificat

Comunicaie

Comunicaie

Modelator mediu de lucru

Bloc de control REACTIV

Supervizor

Senzoristic Mediu de lucru Interfaa

electro-mecanic

Fig.2. Schema structurala propusa pentru sistemul de control reactiv bazat pe comportamente

Cercetrile pentru sinteza acestui sistem de control vor utiliza urmtoarele metode i protocoale experimentale: Interfaa utilizator : specificarea taskurilor va fi realizat de la acest modul. In acest scop, interfaa va permite configurarea urmtorilor parametri: 1. Modul de funcionare a sistemului: teleoperare,

semiautonom i autonom.

2. Tipul micrii realizate n modul teleoperare: (a) micare n incremente de viteza de rotaie i de translaie; (b) micare n incremente de distan parcurs i de orientare ale platformei robotului mobil.

3. Parametrii taskului de navigatie: amplasarea (poziie + orientare) iniial i amplasarea final dorit.

4. Un numr (opional) de puncte intermediare prin care robotul trebuie s treac pe parcursul drumului su ctre int.

5. Funcia de cost asociat traiectoriei: distana minim, numr minim de schimbri de direcie, .a.

Cea de a doua funcie a interfeei utilizator const n supervizarea micrii robotului. n acest scop, interfaa trebuie s recepioneze i s afieze urmtoarele informaii: (a) toi parametrii specificai anterior i confirmai de execuia taskului respectiv; (b) vitezele de translaie i de rotaie curente, poziia i orientarea curent a robotului relativ la un sistem de referin definit de utilizator; (c) datele provenite de la senzori; (d) stadiul curent al incrcarii bateriilor de pe platforma robotului mobil. Blocul de control va conine urmtoarele module specializate:

Modelatorul mediului de lucru Unitatea de control planificat Module de comunicaie Supervizorul Unitatea de control reactiv

Avantajul schemei duale de control planificat / reactiv, n raport cu soluiile dezvoltate pn n prezent rezid n faptul c exist situaii n care sistemul global nu dispune de rezerva de timp necesar pentru a evalua n timp real, pe baza informaiei senzoriale, aciunile de comand viitoare. Astfel de cazuri sunt determinate de situaii de pericol iminent de coliziune, pentru care protejarea imediat a robotului este prioritar n raport cu aciunile standard ale regimului de navigatie. In schimb, dac sistemul se afl ntr-o zon care poate fi caracterizat drept sigur, blocul de control va trebui s selecteze i s aplice o aciune determinat, prin intermediul unitii de control deliberativ (planificat). Aciunile deliberative se bazeaz pe cunoaterea mediului de lucru, fundamentat cu ajutorul unei hri care l modeleaz. Dac ns mediul este intensiv dinamic, atunci gradul de dinamism va fi utilizat ca o masur a nivelului de securitate relativ la setul de aciuni, iar controlul planificat va fi comutat pe control reactiv. Decizia de comutare va fi luat de modulul supervizor, care evalueaz n permanen gradul de dinamism al situaiei curente, pe baza modelului de navigaie activat anterior. Deoarece structura fizic de control propus este compus fizic din dou microcalculatoare: unul

mbarcat pe platforma robotului mobil, i un al doilea, portabil (cu posibiliti de amplasare ntr-un post mobil de supraveghere, sau chiar pe platforma robotului), comunicaia ntre cele dou uniti se va realiza prin reea local, ceea ce justific prezena celor dou module de comunicaie n sistem. Calculatorul mbarcat pe platform (on-board) va realiza funciile de nivel primar (de baz) supervizorul, controlul reactiv, fuzionarea senzorial i interfaa electro-mecanic de comand i reglare a turaiei motoarelor, n timp ce calculatorul portabil (off-board) va fi dedicat taskurilor de nivel nalt controlul planificat, modelarea mediului i interfaa cu utilizatorul. Modelatorul mediului: analiznd diferitele propuneri materializate pn n prezent n robotica mobil pentru modelarea mediului de lucru al robotului (tipologia hrilor de mediu i metodele de reactualizare on-line a acestora), i tinnd cont de relaia strns ntre o hart de mediu i modelul de planificare, se va adopta n cadrul cercetarilor prezente soluia hrilor de mediu compuse (quadtrees), care divid progesiv spaiul de lucru n mici celule rectangulare de dimensiuni din ce n ce mai mici, stabilind totodat un indice asociat fiecreia dintre ele; acest indice reprezint probabilitatea ca celula respectiv s fie ocupat. Astfel, harta de divizare va conine fie celule n ntregime libere, fie ntotdeauna ocupate n proportie variabil (Fig. 3), ceea ce reprezint un avantaj fa de alte metode.

Fig.3. Modelarea mediului prin hri compuse cu celule

quadtree. Pentru simplificarea calculelor, robotul va fi modelat ca un punct corespunznd centrului su, punctul fiind dilatat ca un disc de raza corespunztoare razei platformei sale circulare n vecinatatea obstacolelor. In ceea ce privete metoda de reactualizare a hrilor, s-a optat pentru soluia, care permite integrarea informaiei senzoriale achiziionate n timpul execuiei, n scopul reactualizrii hrilor iniiale specificate de utilizator. Avantajul acestei abordri este evident pentru medii incomplet cunoscute sau cu modificri permanente. Se propune utilizarea unui numar de 24 de senzori cu

ultrasunete dispusi radial pe suprafaa lateral a carcasei robotului, pe care o divizeaz n sectoare egale. Cmpul de msur al fiecrui senzor va fi utilizat pentru a determina probabilitatea ca o celul din harta de mediu s fie ocupat de un obstacol. Suprapunnd nregistrrile diferiilor senzori, din diferite poziii, se construiete o hart bidimensional de mici celule avnd asociate valori intre 1 i 1. O valoare inferioara lui 0 reprezint o celul neocupat, iar o valoare mai mare decit zero reprezint probabilitatea ca celula s fie ocupat. Conul de emisie al undei cu ultrasunete este de 30 grade i precizia de masur este de 1 cm. Unitatea de control planificat : pentru soluionarea problemei de navigaie se va utiliza o metod de planificare local n care obstacolele sunt reprezentate prin funcii gaussiene inhibitorii (Fig. 4a) iar destinaia printr-o funcie gaussian excitatorie (Fig. 4b). Compunerea acestor funcii genereaz o suprafa tridimensional, plecnd de la care se determin calea ce trebuie urmat de robot.

a)

b)

Fig. 4. Gaussiene inhibitorii (a) i excitatorie (b) pentru planificarea local n navigaie.

O exemplificare a acestei tehnici, n care autorii i vor aduce contribuii n proiectarea algoritmilor, n implementarea acestora cu extensii de optimizare a unor funcii de cost de tip drum minim, timp minim, schimburi minime de direcie, ct i n elaborarea unui mediu de simulare pentru validarea metodelor, este prezentat pentru inta i obstacolele din Fig. 5b, pentru care suprafaa tridimensional este redat n Fig. 5a.

a)

b)

Fig. 5. Combinarea Gaussienelor inhibitorii i excitatorie (a) pentru mediul de lucru (b) unde cercul gol reprezint punctul

de plecare i cercul plin punctul de sosire. Unitatea de control reactiv : aceast unitate va aciona exclusiv n situaii de pericol, ce apar n funcie de frecvena de apariie a obstacolelor necunoscute. Se propune o arhitectur de control reactiv ca n Fig. 6, avnd urmtoarele elemente: un ansamblu de comportamente elementare (ce vor

fi denumite generic mecanisme de sistem; un modul care gestioneaz rspunsul care reflect

comportamentele anterioare, genernd astfel o soluie unic (gestor de comportamente).

Comport. 1

Comport 2

Administrator (Gestor)

Comport 3 Comport n

Supervizor

de la senzoristic Fig. 6. Arhitectura modulului de control reactiv.

4. CONCLUZII

In cadrul proiectrii controlului reactiv vor fi definite cinci categorii de comportamente: 1. Comportamente principale: stabilesc comportarea

principal a sistemului: micarea ctre un punct;

micarea ctre o zon; micarea n aceeai direcie; urmrirea traiectoriei

2. Comportamente de securitate: finalitatea lor este evitarea interaciunii robotului cu un obiect din mediul nconjurator: oprirea de urgen; ndeprtarea de un obiect prea apropiat.

3. Comportamente preventive: urmresc evitarea situaiilor anterioare, cu un avans suficient de mare: urmrirea unui contur prin dreapta/prin stnga; evitarea de obstacole.

4. Comportarea de deblocare: are ca obiectiv s permit robotului s reacioneze n faa unei situaii neprevzute: micarea ctre zone libere; micarea ctre zone libere dirijate; micare aleatorie; conducerea n afara zonelor moarte.

5. Comportamente specifice: realizeaz aciuni specifice legate de o anumit aplicaie determinat.

Toate aceste comportamente vor fi validate prin simulare asupra unui sistemelor robot virtual, independent de sistemul fizic de controlat; transformarea n comenzi dependente de sistem se va realiza prin proiectarea driverelor specifice interfeei electro-mecanice.

6. BIBLIOGRAFIE

[1] Albus, J.S.: NASA/NBS Standard Reference Model for Telerobot Control System Architecture (NASREM), NIST Tech. Rep. 1235, 1989

[2] Arkin, R.C.: Navigational Path Planning for a Vision-Based Mobile Robot, Robotica, 7,1989 pp. 49-63

[3] Badreddin, E.: Recursive Behavior-based Architecture for Mobile Robots, Robotics and Autonomous Systems, Vol. 8, Nr. 3, 1991, pp. 67-76

[4] Boegli, R.:A Comparative Evolution of AGV Navigation Techniques, Proc. 3rd Conf. Automated Guided Vehicle System, 1985, pp. 169-180

[5] Borenstein, J. and Y. Koren: Obstacle Avoidance with Ultrasonic Sensors, IEEE Journal of Robotics and Automation, Vol. 4, Nr. 2, 1988, pp. 213-218

[6] Brooks, R.A. and J. H. Connell:Asyncronous Distributed Control System for a Mobile Robot, Proceedings SPIE, Cambridge, MA, 1986 pp.. 77-84

[7] Bullock, D. and S. Grossberg: A self-organization Neural Model of Motor Equivalent Reaching and Tool Use by Multi-joint Arm, Journal of Cognitive Psychology, Nr. 12, 1993, pp.. 51-78

[8] Choi, W. and J.C. Latombe: Reactive Architecture for Planning and Executing Robot Motions with Incomplete Knowledge, IEEE RSJ Int. Workshop Intelligent Robot Systems, 1992, pp. 24-29

Interfaa utilizator : specificarea taskurilor va fi realizat de la acest modul. In acest scop, interfaa va permite configurarea urmtorilor parametri:Fig. 5. Combinarea Gaussienelor inhibitorii i excitatorie (a) pentru mediul de lucru (b) unde cercul gol reprezint punctul de plecare i cercul plin punctul de sosire.Unitatea de control reactiv : aceast unitate va aciona exclusiv n situaii de pericol, ce apar n funcie de frecvena de apariie a obstacolelor necunoscute. Se propune o arhitectur de control reactiv ca n Fig. 6, avnd urmtoarele elemente:Fig. 6. Arhitectura modulului de control reactiv.