1. Stabilitatea sistemelor mecanice in regim dinamic ( stabilitatea in plan complex ) Transformata LaPlace

Pentru rezolvarea acestor ecuatii se foloseste transformata LaPlace care transforma ecuatiile diferentiale in ecuatii polinomiale.

O proprietate esentiala este LaPlace a functiei derivate.

;

Functia de transfer a sistemelor mecanice:

Matlab:

Sistemele mecanice este stabil daca polii se afla strict in semiplanul stang a planului complex. Daca polii sunt situati in semiplanul drept sistemul este instabil. Daca radacinile sunt pe axa 𝑗𝜔 sistemul este instabil deasemenea.

2. Modele dinamice ale structurilor mecanice din component robotilor + o aplicatie. Modelele pot fi liniare sau rotative. In general modelul dinamic se refera la elementul conducator ( motorul de actionare ) sau la elementul condus. Marimile reduse sau echivalente in cadrul modelelor rezulta prescrierea unor ecuatii de conservare a puterilor sau energiilor cinetice. Fortele si momentele reduse rezulta prin inegalizarea puterilor din model cu cele din sistemul mecanic.

3. Dinamica sistemelor de actionare a robotilor. Sisteme cu actionare electrica , stabilitatea statica.

SISTEME DE ACTIONARE ELECTRICA ( S A E )

Performantele SAE :

4. Modelarea dinamica a motorului de current continuu cu excitatie separate sau cu M.P a) Regim stationar.

4. Modelarea dinamica a motorului de current continuu cu excitatie separate sau cu M.P b) Regim tranzitoriu

5. Modelarea motorului de c.c cu M.P a) Dupa viteza

Reprezentarea in SIMULINK

5. Modelarea motorului de c.c cu M.P b) Dupa pozitie

6. Modelarea dinamica a actionarilor cu motoare pas cu pas.

7. Dinamica cuplei conducatoare a robotului cu o masa inertiala , considerandu-se sistem mechanic:

a) Perfect rigid

7. Dinamica cuplei conducatoare a robotului cu o masa inertiala , considerandu-se sistem mechanic:

b) Elastic

8. Modele dinamice ale robotilor . Ecuatiile Lagrange-Euler.

9. Exemple de modele dinamice ale robotilor : b) Manipulator cu 2 grade de libertate in coordinate polare ( 2 elemente cinematice si 2 cuple conducatoare ( rotatie ; translatie )

9. Exemple de modele dinamice ale robotilor : c) Manipulator cu 2 grade de libertate de tip cartezian ( cu 2 elemente de cuple , conducatoare de translatie );

9. Exemple de modele dinamice ale robotilor : e) Manipulator cu 3 grade de libertate in coodronate cilindrice ( cu 2 elemente si 3 cuple cinematice conducatoare ; una de translatie , una cilindrica ( rotatie ; translatie ) )

10. Modelarea dinamica a robotului industrial : Generalizare : a) Modele dinamice a1) model dinamic direct – aplicatii

a2) model dinamic invers – aplicatii

a1)

a2)