SISTEM ROBOTIZATMODULAR RTi 400

Bine ați venit în lumea roboților de sudare!

EVOLUTIA ...

În urmă cu 30 de ani, am dezvoltat primul robot din lume dedicat procedeelor industriale de sudare cu arc electric. Suduri drepte sau circulare de orice lungime puteau fi programate prin doar 2 sau 3 puncte, viteza de sudare era setată direct și putea fi modifi cată în tim-pul execuției programului. Datorită funcției sale de urmărire a traiec-toriei prin controlul arcului, acest robot a avut un avans tehnologic de mai mulți ani față de nivelul de dezvoltare din acea vreme.

Doi ani mai târziu a fost lansat primul robot de tip braț articulat cu 5 axe. Chiar și la acea vreme, robotul a fost remarcat pentru desig-nul său, păstrat de altfel până în prezent, cu o extensie unghiulară a brațului în axa 1, capabilă să acopere o zonă de lucru de 540°. Zona de lucru optimă, de formă toroidală și arbore tubular în articulațiafi nală a robotului în scopul trecerii cablurilor pistoletului prin axul robotului sunt câteva caracteristici care au fost copiate deseori de-a lungul tim-pului, dar nu au fost niciodată depășite.Primul robot IGM cu 5 axe - an de construcție: 1983 -

Avea deja un arbore tubular („Hollow Shaft”) pentru introducerea cablurilor pistoletului prin articulația fi nală. Multe sisteme de sudare din acea perioadă sunt încă în funcțiune.

SERIEI DE ULTIMĂ GENERAȚIE RTi 400

Componentele mecanice nou apărute pe piață, o serie de noi sisteme modu-lare dezvoltate de către IGM și cererile primite din partea mai multor clienți cuprivire la o zonă de lucru mai mare, a determinat lansarea unei noi generații de roboti cu anumite module diferite.

> Adăugarea unui soclu rotativ suplimentar și realizarea unui braț pivotant mai lung au permis mărirea substanțială a zonei de lucru a roboților articulați.

> Un modul suplimentar format dintr-un modul braț pivotant cu o axă de rotație suplimentară îmbunătățește substanțial accesul robotului în cazul sudării pieselor complexe.

> Corelarea optimă a tuturor componentelor sistemului permite reducerea timpilor de deplasare cu până la 30% pentru toate tipurile de instalații robotizate.

> Pentru o utilizare optimă a noii camere laser dezvoltate de către IGM și montată în imediata apropiere a arcului într-o carcasă compactă, sistemul poate fi echipat cu o axă de rotație suplimentară. Aceasta axă, care este complet integrată în dulapul electric al robotului, permite rotirea camerei î jurul diuzei de gaz în timpul operației de sudare, protejându-l de componen- tele care l-ar putea obstrucționa în timpul deplasării. În acest fel necesitatea de a înlăturacamera în timpul execuției programului este redusă la minimum.

> 1 sau 2 derulatoare de sârmă împreună cu toate cablurile de alimentare și furtunurile aferente au fost integrate prin axa principală de rotație. În acest fel, toate furtunurile pentru gaz și lichidul de racier, precum și linerele pentru sârma pentru aplicații de sudare monofi l sau tandem trec prin brațul robot lui, fi ind protejate.

Robot tip braț articulat cu 9 axe

2012

> Toate avantajele caracteristice roboților IGM au fost menținute în totalitate:

Tehnici remarcabile de programare, atât prin intermediul consolei de progra-mare (teach pendant) cât și prin utilizarea sistemelor de programare offl ineDomeniu extins de lucru și acces perfect la zona de lucru datorită geometrieiaxiale optime și a adaptorului de prindere a torței în articulația fi nală confi gurată cu arbore tubular. Opțional, torța și pachetul de furtunuri sunt substituibile. Toate traseele de cabluri trec prin arborii tubulari ai transmisiei brațului robo-tului (roboți „Hollow shaft”).

1983

2 3

Toate modulele corespundatât roboților montați în poziție verticală cât și celor suspendați (instalați cu capul în jos).

MODULELE SERIEI RTI 400

Datorită proprietăților unice pe care le au modulele hardware și software dezvoltate de IGM, sistemele noastre sunt utilizate de cele mai mari companii din lume. Suntem convinși că amplificarea domeniului de lucru, îmbunătățirea accesibilității la zona de lucru și noua cameră laser iCAM-S prevăzută cu axă de rotație vor duce la extinderea domeniilor de aplicabilitate și vor atrage clienți noi.

ȘI ZONELE DE LUCRU ÎN CAZUL DIVERSELOR DIMENSIUNI DE ROBOȚI

Axa de rotație a camerei cu rotație continuă

Toate sistemele pentru avasul sârmei sunt protejate îm-potriva contaminării prin intermediul unui capac.

Axe articulație- finală/torță Înclinare 270° Rotație 720°

Articulație finală cu axăsuplimentară pentru rotireacamerei laser

Soclu standard pentru robot, prevăzut cu conexiuni pentru toate mediile de alimentare și limitatoare de cursă mecanice pentru realizarea unei plaje de rotație de 540° în axa verticală principală.

Modul extensie unghiulară cu servomotoare și drivere pentru axa verticală de rotație și pentru primul braț pivotant, și având integrate sistemul de avans sârmă și cablurile de alimentare.

Plaja de rotație a axei verticale principale 540°

Primul braț pivotant, versiunea scurtă, cu servomotoare și drivere pentru monta-rea celui de-al doilea braț pivotant.

Primul braț pivotant Înclinare 270°

Al doilea braț pivotant, versiunea scurtă, cu servomotoare pentru axa de rotație și pentru articulațiile-finale.

Al doilea braț pivotant Înclinare 270°Rotație 360°

Arbori tubulari cu articulații-finale („Hollow shaft”) cu diferite diametre / adaptoare pentru unelte

Soclu rotativ pentru robot Plaja de rotație a axei verticale 540°

Varianta 1: primul braț pivotant cu axa de rotație suplimentară

Primul braț pivotant, versiunea lungă, cu servomotoare și angrenaje pentru montarea celui de-al doilea braț pivotant.

Plaja de rotație 240°

Al doilea braț pivotant, versiunea lungă

În mod special, în cazul roboților care nu sunt montați pe cale de rulare, această axă articulată oferă un acces la zona de lucru considerabil îmbunătățit.

Soclul rotativ extinde diametrul zonei de lucru, pentru toate tipurile de roboți IGM, cu 1.400 mm

RTi 499: 2600 mmRTi 479: 2400 mm

RTi 459: 2200 mm

RTi 496: 1900 mmRTi 476: 1700 mmRTi 456: 1500 mm

Montaj pe un soclu fix

Montaj pe un soclu rotativ

Diametrul maxim de lucru de 5.200 mm poate fi extins, în funcție de necesități, cu axe externe, de rotație sau lineare.

4 5

ECHIPAMENT DE SUDARE ȘI SENZORI

> Design extrem de plat > Integrat în axa principală > Protejat prin intermediul unui capac > Tub ghidare sârmă integrat prin axa robotului > Fără cabluri sau furtunuri expuse > Pentru procese de sudare monofil și tandem > Butoane de control ușor accesibile > Capac protecție rabatabil > Conexiune centrală nouă cu sistem rapid de prindere > Cablaj electric integrat

Derulator sârmă

Sistem de curățare și sistem de schimbare a torței

Sistem pentru curățarea exterioară a torței și sistem pentru curățarea interioară a torței prevăzut cu dispozitiv de tăiere al capătului liber al sârmei

Dispozitiv de depozitare pentru schimbarea torțelor

Adaptoare pentru pistoleții de sudare și lampe de sudură

Peste 50 de modele diferite de pistoleți MIG/MAG monofil (răcire cu aer și cu lichid)

Pistoleți MIG/MAG pentru aplicații tandem

Derulator „TorchDrive”, pentru aplicații monofil și tandem, integrat în alezajul practicat în articulația finală a robotului

Pistoleți TIG cu sau fără sisteme pentru avansul sârmei

Sistem de detecție prin intermediul calotei de gaz și sistem de urmărire prin intermediul tensiunii arcului

Echipamentele noastre de sudare destinate anumitor procedee speciale erau prevăzute cu această metodă de urmărire a traiectoriei încă de acum 40 de ani și software-ul din spatele acestei metode a fost perfecționat încă de la apariția primului nostru robot de sudare, Limat 2000 în 1981.

Senzorul iLS pentru detecția zonelor de îmbinare

Un senzor de distanță constând dintr-un senzor lini-ar de imagine cu o rezoluție foarte mare scanează suprafața piesei și recunoaște chiar și cele mai mici îmbinări.

Camera laser iCAM

Camera este instalată în articulația finală a robo- tului. Ea măsoară poziția și volumul îmbinării în timpul operației de sudare și ajustează deplasarea robotului și parametrii de sudare în timp real. Pentru a putea suda în locuri greu accesibile, robotul poate renunța în mod repetat la cameră în timpul programului de sudare, de- pozitând-o pe o stație de depozitare pentru cameră sau pentru schimbarea pistoletului.

Funcțiile și parametrii tuturor senzorilor sunt introduși, afișați și optimizați prin intermediul panoului de control al robotului (teach pendant). Nu este necesar niciun alt echipament auxiliar pentru realizarea programării.

Noua cameră iCAM-S

Exploatează toate posibilitățile oferite de dezvoltările recente din dome-niul electronic și de creșterea vitezei de răspuns pentru a putea imple-menta un principiu de operare eficient:

O rază laser este proiectată în mod continuu, la o frecvență mare, de-a lungul lățimii zonei de îmbinare, timp în care este înregistrat un număr mare de ima-gini ale suprafeței piesei. Transmiterea razei laser și înregistrarea imaginilor se realizează printr-o deschidere foarte îngustă, din carcasa camerei laser, deschidere care este menținută curată prin utilizarea unui jet de aer. Prin eva-luarea rapidă a acestor imagini, conturul și poziția rostului sunt înregistrate cu mare acuratețe, fără reflexii care ar putea cauza rezultate eronate.

Camera este răcită în mod intensiv cu lichid și poate fi rotită direct de către robot în jurul calotei de gaz prin intermediul unei axe de rotație. Driverul acestei axe și sistemul de transmisie al datelor permite obținerea unei mișcări continue de rotație.

Suport cu sistem de prindere

Decuplarea axei de rotație și a camerei

Rotație

Camera cu axă de rotație pentru aplicații de sudare cu torțe tandem (torța cu două sârme). Chiar și la sudarea de colț, camera poate fi deplasată de-a lungul cordo-nului de sudură și rotită astfel încât să poată evita obstacolele care apar în cale.

Torțe de debitare cu plasmă și oxigaz și diverse adaptoare pentru scule desti-nate operațiilor de procesare, asamblare și măsurare

6 7

HWS – sistem de schim-bare a torței prin alezajul practicat în articulația finală a robotului

COLOANE PENTRU ROBOȚI ȘI CĂI DE RULARE LONGITUDINALE CU INSTALARE PE SOL

Construcția modulară a componentelor longitudinale și de rotație ale șasiurilor permite proiectarea de siste-me robotizate adecvate unor piese de dimensiuni foarte variate și unor condiții de lucru particulare.

MB – soclu fix pentru robot

Coloana RFT cu braț fix. Lungimea brațului

coloanei: 1,5 până la 2,5 m

Coloana RST cu braț rotativ; lungimea

brațului: între 1,5 și 2,5 m

Coloana RSH,cu axa verticală Z, destinată instalării

pe sol sau pe un modul rotativ DM; cursa axei Z: între 1 și 3,5 m

Coloana RSH prevăzută cu axa Z și axa transversală TQA; cursa utilă pe axa transversală: între 1,5 și 3 m

Coloana RS cu axa transversală TQA având o cursă utilă între 1,5 și 3 m și axa verticală THA având o cursă utilă între 1 și 2,5 m

Cale de rulare longitudinală RTS pentru instalarea uneia sau mai multor coloane RS sau RSH cu axa transversală și verticală. Cursa utilă pe ca-lea de rulare: până la 85 m

Cale de rulare longitudinală RTS pentru instalarea uneia sau mai multor coloane RST sau RFT. Cursa utilă pe calea de rulare: până la 85 m

8 9

Sistem de ghidare TLA0 cu axă verticală THA sau cărucior FW0; cursa utilă până la 85 m

Construcția suspendată a acestor sisteme de ghidare permite accesul liber pentru încărcarea pieselor pe stațiile de lucru prin intermediul unor poduri rulante sau cu ajutorul unor conveioare. Acest lucru permite implementarea liniilor de producție flexibile, într-un mod economic și având o amprentă la sol minimă. Distanțele de deplasare pot să atingă până la 150 m.

SISTEME DE GHIDARE SUSPENDATEȘI PORTALURI PENTRU ROBOȚI

Sistem de ghidare TLA3 cu axă transversală și axă verticală TQA3 și THA; cursa utilă a căruciorului: între 1,5 și 3 m

Portal TPA2 pentru instalare pe un sistem de susținere separat.

Distanța dintre căile de rulare: între 3,5 și 5,5 mCursa utilă a portalului: până la 150 m

Sistem de ghidare TLA3 cu axă transversală TQA3; cursa utilă a căruciorului: între 1,5 și 3 m

Portal TPA1 pentru unul sau doi roboți montați pe cărucioare sau pe axe verticale.Distanța dintre căile de rulare: între 3,5 și 5,5 m Cursa utilă a portalului: până la 150 m

Portal TPA3 pentru unul sau doi roboți montați pe cărucioare sau pe axe verticale.Distanța dintre căile de rulare: până la 12 m Cursa utilă a portalului: până la 150 m

Portal TPA4 pentru piese cu înălțimi de până la 6 m, cu axa verticală având cursa până la 4 m. Distanța dintre căile de rulare: până la 12 m

10 11

Manipulator RP cu axa orizontală de rotație și suport antrenat RFP cu sistem de blocare, pentru încărcări nete între 150 și 25.000 kg

MANIPULATOARE PENTRU PIESE

Bloc cu role RB drept suport antrenat pentru manipulatorul RP

Masa rotativă înclinabilă RP2 Încărcare admisibilă de la 150 până la 25.000 kg

Cale de rulare VB pentru suporturile antrenate, acționate manual sau motorizat; cursa utilă începând de la 2 m

Dispozitiv de poziționare RP3 cu 3 axe de rotație și o capacitate încărcare pe fiecare stație de lucru între 300 și 2.000 kg

Manipulator RPH cu axa orizontală de rotație și axa verticală de ridicare și suport antrenat RFPH instalat pe cale de rulare și având deplasare motorizată; cursa între 1 și 1,5 mHub 1 bis 1,5 m

Dispozitiv rotativ având cadru în forma de C cu axă înclinabilă, cu capacitate de încărcare între 300 și 4.000 kg

Masă rotativă RR cu 2 posturi de lucru, pentru instalarea de mese de lucru sau de manipulatoare suplimentare; capacitatea de încărcare între 500 și 10.000 kg pe fiecare post de lucru

RWM2 - Manipulator tip L având raza de rotație de până la 2,3 m și capacitate de încărcaei de până la15.000 kg

RWM3 - Manipulator tip L cu axa verticală având cursa între 500 mm și 1,6 m; încărcări admisibile de până la 15.000 kg

Combinații de manipulatoare standard în funcție de cerințele speciale ale utilizatorilor RWV - Masă rotativă

având cadru în forma de H și 2 posturi de lucru cu axa orizontală de rotație și distanța dintre platourile de rotație între 1.200 și 3.600 mm; capacitate de încărcare de până la 1.000 kg pe fiecare post de lucru

RP2 – Masă rotativă prevăzută cu două mese rotative înclinabile. Capacitatea de încărcare: între 500 și 1.000 kg pe fiecare masă

RSX – Sistem compact cu braț rotativ RST și manipulator L tip RWM2 creat pentru procedee de sudare cu unul sau două posturi de lucru; capacitate de încărcare între 500 și 1.000 kg pe post de lucru

RRMK – Sistem compact alcătuit dintr-un robot montat pe o coloană centrală și o masă rotativă prevăzută cu 2 posturi de lucru cu axă de rotație orizontală; capacitate de încărcare între 600 și 1.000 kg pe post de lucru

P2W – Sistem compact compus dintr-un robot și o masă rotativă cu 2 manipulatoare cu axă de rotație orizontală; capacitate de încărcare 300 kg pe post de lucru

12 13

PROGRAMAREAȘI TRAINING OFFLINE

Componenta cheie a sistemului RCi, consola de comandă (teach pendant) IGM încorporează toate funcțiile necesare realizării și optimizării programelor pentru ro-bot, incluzând toate funcțiile senzorilor. Nici un alt echipament suplimentar nu mai este necesar.

Noua consolă de programare K6 are o greutate redusă și dispune de un ecran tactil de 8,4”. La partea posterioară a acesteia exista un port USB pentru introducerea sau salvarea datelor.

Un joystick montat pe partea laterală a consolei este utilizat pentru deplasarea simplă și rapidă a axelor robotului ca și pentru acționarea tuturor celorlalte axe ale sistemu-lui: axe externe de rotație, deplasarea pe calea de rulare și axele manipulatoarelor. Este posibila alegerea unuia dintre cele trei moduri diferite de operare:

> Deplasarea uneltei în modul World> Schimbarea orientării uneltei în modul World> Mișcarea axei longitudinale și a axelor externe păstrând TCP-ul (Tool Center Point) fi x.

Programarea

Trainingul offl ine constă în programarea pieselor de sudat în mod 3D utili-zând un PC și un software de simulare. Mai întâi piesa este importată într-un sistem de programare 3D-CAD, apoi sunt determinate mișcările robotului. În scopul generării traiectoriilor și defi nirii parametrilor de sudare, este disponi-bil, în sistemul de control, un număr mare de funcții automate precum și de baze de date.

Este un sistem simplu, care utilizează aceeași metodă de programare ca și sistemul robotizat instalat în hala de producție a utilizatorului și oferă avanta-jul-cheie dat de faptul că este folosit un software identic pentru toate cal-culele, indiferent dacă se programează de la consola robotului sau de pe PC. Acest lucru elimină necesitatea conversiei parametrilor robotului sau ai echipamentului de sudare și toate modifi cările de programe făcute direct de la consola robotului vor putea fi procesate în viitor și prin intermediul sistemului offl ine fără a necesita timpi morți datorați operațiilor de conversie.

CaracteristiciAceastă metodă de programare offl ine integrează și:

> Urmărirea rostului prin intermediul controlului arcului > Senzorul laser iLS> Sistemul laser pentru corecția automată a TCP-ului> Detecția piesei prin intermediul calotei de gaz> Corecția mecanică a TCP-ului în scopul localizării precise a pieselor și a rosturilor > Schimbarea torței

Programarea / Training offl ine Funcții suplimentare

> Diminuarea timpilor morți prin realizarea de programe în timp ce robotul lucrează> Controlul accesibilității și monitorizarea posibilelor coliziuni> Programare fără a exista risc de accidentare și cu o bună vizibilitate asupra zonelor de îmbinare greu accesibile> Suport în programare prin intermediul multor funcții automaten> Setarea programului cu toate funcțiile corespunzătoare programării online> Nu este necesar training suplimentar> Programarea offl ine poate fi utilizată și ca unealtă de învățare> Legături cu programele CAD/CAM cu posibilitate de importare simplă a datelor pieselor realizate în programe 3D-CAD > Suport în timpul perioadei de proiectare în ceea ce privește designul corespunzător pentru aplicațiile robotizate

Avantajele sistemului de învățare offl ine de la IGM:

RoboNet asistență la distanță (prin VPN)ISDES embedded Software ISDES embedded pentru monitorizarea și înregistrarea datelor din aplicațiile de sudareiPAT software offl ine pentru modifi carea și asamblarea programelor pentru robotSmartStep asamblarea de părți de program pentru realizarea unui program completiSCRIPT limbaj de programare pentru rezolvarea celor mai complexe sarcini

14 15

Tehnica simplă și superioară de programare a sistemelor noastre de sudare este un factor

decisiv care infl uențează decizia de cumpărare pentru mulțidintre clienții noștri.

PLANIFICĂM ȘI LUCRĂM PENTRU DUMNEAVOASTRĂÎn unitățile noastre de producție și în locațiile noastre pentru vânzări și service din întreaga lume:

AUSTRIAigm Robotersysteme AGStraße 2a, Objekt M8Industriezentrum NÖ-Süd AustriaT: +43 (2236) 6706-0F: +43 (2236) 6706-99-101E: office@igm-group.comwww.igm.at

UNGARIAigm Robotrendszerek Kft.Ipari ParkCsörgőfa sor 19027 GyőrUngariaT: +36 (96) 511 980F: +36 (96) 518 999E: gyoer@igm-group.comwww.igm.at

CHINABeijing Aijiemo Robotic System Ltd.No. 4 Dongdajie, NankouChangping District,Beijing 102202ChinaT: +86 (10) 858 61 789F: +86 (10) 858 61 787E: office@igm-china.comwww.igm-china.com

SUAigm Robotic Systems, Inc.W133 N5138 Campbell Drive Menomonee Falls WI 53051 SUAT: +1 (262) 783-27 20F: +1 (262) 783-27 30E: igmusa@igmusa.comwww.igmusa.com

igm Robotrendszerek Kft.Hungary

igm Robotersysteme AGAustria

Beijing Aijiemo Robotic System Ltd.China

igm Robotic Systems, Inc.USA

RTi

400_

ro_V

2.1_

2014