Rotation motion modelSzab Attila ISM-Master 2010-2011

Pregtirea modelului animat 3D presupune urmtoarele pasuri:

1. Construirea unui model de ansamblu 3D n SolidWorks 2. Exportarea modelului SolidWorks n model SimMechanics 3. Exportarea modelului SolidWorks n Virtual World, i legarea acestuia

la modelul SimMechanics, folosind toolboxul Virtaul Reality.

1. Construirea modelul de ansamblu 3D n SolidWorks

S construim modelurile Part1 i Part2, vizibile pe figurile alturate.

Part1

Part2

Part1

S inserm componentul Part1.

Float

S deblocm fixarea de pe Part1.

Mate Origin Assambli model

Origin part 1

S legm punctul de origine Part1 la punctul de origine a modelului de ansamblu.

Fix

S fixm componentul Part1.

Coincident1

S tergem constrngerea.

Part2

S inserm componentul Part2.

Mate

S legm componentul Part2 la componentul Part1.

S salvm modelul de ansamblu terminat.

S salvm modelul de ansamblu n urmtoarele formate:

Save As...

STL (*.stl) WRML (*.wrl) SimMechanics Link (*.xml)

STL (*.stl)

MilimetersVRML 97

uncheck

WRML (*.wrl)

SimMechanics Link (*.xml)

S facem o poz despre modelul de ansamblu folosind butonul Print Screen. S deschidm poza fcut n programul Paint, s taiem marginile, i s salvm poz n folderul modelului cu care lucrm, cu urmtoarea nume: New Picture.png

2. Convertirea modelului SolidWorks n model SimMechanics

Pentru importarea modelului s folosim urmtoarea comand:>> import_physmod('Assem1.xml');

Assem1 este numele modelului de ansamblu

S salvm modelul SimMechanics Assem1.mdl

Slider Gain

Display

Constant

S adugm la model urmtoarele componente: Constant, Display, Slider Gain

Create Subsystem

S marcm i s alctuim un subsistem din modelul importat.

Mask Subsystem...

S dm clic dreapta pe subsistem i s alegem comanda Mask Subsystem.

image(imread('New Picture.png'));

n geamul deschis s scriem urmtoarea comand i s dm clic pe butonul OK: image(imread('New Picture.png'));

Toggle Model Browser Susbsystem

S dm clic pe butonul Toggle Model Browser, dup acesta n snga s dm clic pe Subsystem din list.

Revolute

Number of sensor/actuator ports:

S dm dublu clic pe Revolute blocul, dup acesta s poziionm Number of sensor/actuator ports pe 2, apoi OK.

In

Derivative Joint Sensor Derivative Mux Joint Actuator Out

S adugm la model blocurile vizibile pe figur i s legm pe acestea.

Actuate with:

Motion

Joint Actuator

Dublu clic pe blocul Joint Actuator, iar Actuate with s fie Motion. Apoi OK.

inf Assem1

Slider Gain

360

n sistemul principal s legm blocurile n modul artat s figur, dup acesta cu dublu clic pe slider, s transcriem valoarea maxim la 360.

Dac lansm modelul, cu micarea slider gainului, putem rotii rotorul.

3. Exportarea modelului SolidWorks n Virtual World, i legarea acestuia la modelul SimMechanics, folosind Toolboxul Virtual Reality

S oprim lansarea modelul, i s nchidem toate geamurile care aparin matlabului, cu excepia programului principal i geamul Assem1.mdl.

Part2.wrl

Part2.wrl

Part1.wrl

Part1.wrl

S deschidem fileul Assem1.wrl ca text. Dup acesta s tergem spaiile din faa i sfritul numelor scrise n ghilimele.

S pornim programul V-Realm Builder. Acesta putem gsii urmrind urmatoarea traseu: %matlabroot\toolbox\sl3d\vrealm\program\vrbuild2.exe

S deschidem fileul Assem1.wrl.

New World Insert Transform

S marcm New World-ul i s inserm un Transform.

Transform

model

S denumim altfel acest Transform.

model

children

Insert Transform

S deschidem modelul Transform, s marcm children-ul, i s inserm un alt Transform.

Part2

Part2.wrl

S denumim Transform-ul inserat Part2, care este numele unui component.

Inline

S dm clic pe Inline, dup care s formm urmtoarea combinaie de butoane:

ctrl+x

ctrl+v

model

childrenInsert Transform

S marcm nc o dat children-ul, sub model, i s inserm un nou Transform.

Part1

Part1.wrl

i aici s denumim altfel Transform-ul inserat, iar numele este numele unui alt component.

Inline

i aici s marcm Inline-ul, i s formm urmtoarea combinaie de butoane:

ctrl+x

ctrl+v

Insert Backgrounde

New World

S dm clic pe New World i s alegem un backgrounde.

Test Mode Backgrounde

Model Pan

Navigation

Dup ce am ales un bachgrounde, s dm clic pe iconul fulger ca s lansm programul. Dac dm clic dreapta pe figur, putem folosii comenzile de navigare pentru mutare, ca imaginea s fie bine vzut.

Access/Edit Viewpoint

Dac am ajustat vederea, s dm clic din nou pe New World, i s inserm un Viewpoint.

description

Dac deschidem lista Viewpoint, atunci cu dublu clic pe submeniul Description, trebuie s dm o nume vederii respective.

Insert Directional Light

Dac dm clic din nou pe New World, putem ajusta iluminarea.

DirectionalLight

direction

S deschidm meniul DirectionlLight, s dm clic pe direction, s bifm coordonatele X, Y, Z i s transcriem acestea: X=1 Y=0 Z=0

NavigationInfo WorldInfo

Dup modelurile anterioares inserm un WorldInfo i un NavigationInfo, dup acesta s salvm totul cu butonul Save, i s nchidem programul.

Add

CS3

S deschidm modelul matlab. Dac dm clic pe Part1-1 se deschide o fereastr nou. S dm clic pe CS3 i s inserm un rnd nou.

Position

CS4

[0 0 0]

S transcriem poziia CS4 pe [0 0 0].

Orientation

CS4

[1 0 0; 0 1 0; 0 0 1] S transcriem orientaia pe [1 0 0; 0 1 0; 0 0 1].

S repetm pasurile anterioare i n cazul Part2-1.

Body Sensor

S inserm modelului dou Body Sensor, i legm pe acestea cu blocurile Part1-1 i Part2-1.

Dac dm clic pe un Body Sensor, s bifm zona Rotation matrix i s debifm Output selected parameters as one signal. S repetm procesul i la cellalt Body Sensor.

Goto

S adugm modelului patru blocuri Goto.

Goto Tag:

Tag Visibility:

S legm blocurile Goto la cele dou Body Sensor. Blocurile Goto trebuie numite altfel, de aceia s transcriem n spaiul lng Goto Tag, iar Tag Visibility s fie global.

Putem denumii i dup exemplul dat pe figur.

VR Sink

Simulink 3D Animation

VR Sink

S adugm modelului un bloc VR Sink.

Browse

Dac dm clic pa blocul VR Sink, putem cuta Assem1.wrl n geamul deschis, pe care am pregtit n V-Realm Builder, folosind butonul Browse.

Part2(Transform)

Part1(Transform)

S deschidem directorul children, iar n directoarele Part2 i Part 1 s bifm zonele rotation i translation.

S adugm modelului patru blocuri From.

S adugm modelului dou blocuri Rotation matric to WRML Rotation.

S legm blocurile inserate, vizualizate pe figura de mai sus.

Goto Tag

Blocurile From trebuie denumite dup numele date n blocurile Goto. Acesta poate fi realizat, dac dm clic dublu pe blocul From i din lista Goto Tag alegem numele corespunztoare.

S avem grij ca intrarea blocului VR Sink s fie conectat la blocul From corespunztor.

Dac lansm simularea iar apoi dm clic dublu pe blocurile VR Sink i Slider Gain, atunci vedem micarea rotativ, cum micm sliderul.