Pendulul inversatDefinirea problemeiSistemul pendulului inversat este o problem de control clasic . Sistemul const dintr-un stlp inversat cu mas m, cu unghiul fa de axa vertical , , i un c rucior cu masa M, care se poate deplasa n direc ia x. O for , F este necesar pentru a mpinge c ruciorul pe orizontal .

Organigram generalIntrarea sistemului este for a de perturbare. Ie irile sistemului sunt unghiul de nclinare al pendulului, viteza unghiular , noua pozi ie i viteza de schimbare a pozi iei . Toate aceste ie iri ale sistemului vor fi trimise la modulul de logica fuzzy. Acesta va manipula informa ia i va determina for a cu care trebuie ac ionat asupra sistemului, pentru a-i p stra echilibrul. n vederea implement rii, modulul fuzzy a fost mp r it n dou . Modulul "Controler_ Pozi ie" controleaz deplasamentul pe axa x, iar modulul "Controler_ Unghi" controleaz unghiul de nclinare al pendulului. Fiecare modul va determina cate o for a. Aceste for e se vor nsuma i se transmit la intrarea sistemului.

1

Modulul "Controler_ Pozi ie"

2

Variabila "pozi ie" (pe axa x)

Variabila "deplasare-pozi ie" (viteza de modificare a pozi iei)

Variabila "for a" (variabila de ie ire)

3

Baza de reguli fuzzy

R spunsul sistemului

4

Modulul "Controler_ Unghi

"

5

Variabila "unghi" (unghiul de nclinare al pendulului)

Variabila "deplasare-unghi" (viteza unghiular )

Variabila "for a" (variabila de ie ire)

6

Baza de reguli fuzzy

R spunsul sistemului

7

Implementare in SimulinkDiagrama

8

Set ri

9

R spunsul sistemului

10