PROIECTLA DISCIPLINA

ANALIZA ŞI SINTEZA DISPOZITIVELOR NUMERICE

- 2007 –

TEMA PROIECTULUIPROIECTAREA UNUI CIRCUIT DE COMANDĂ

PENTRU UN MOTOR PAS CU PAS

A. Date iniţiale- tipul motorului: pas cu pas cu patru faze cu reluctanţă variabilă;- curentul nominal al motorului: In=150 mA;- tensiunea de alimentare: Ualim=12 V;- secvenţa de comandă: simetrică dublă, simplă şi nesimetrică;- distribuitorul de impulsuri să fie implementat cu porţi logice NAND

(şi-nu);

B. Conţinutul proiectuluiCAP I – Noţiuni generale ale motorului pas cu pas1.1. Principiul constructiv şi de funcţionare1.2. Schema bloc de comandă a motorului pas cu pasCAP II – Alegerea schemei de comandă2.1. Alegerea schemei generatorului de impulsuri2.2. Proiectarea schemei distribuitorului de impulsuri2.3. Alegerea blocului contactoarelor staticeBibliografie

2

CAPITOLUL INOŢIUNI GENERALE ALE MOTORULUI PAS CU PAS

1.1. Principiul constructiv şi de funcţionareMotorul pas cu pas are o utilizare largă, datorită tendinţei de

funcţionare numerică a elementelor din structura sistemelor de comandă si reglare a acţionărilor electrice. Această tendinţă s-a vădit odată cu apariţia masivă a circuitelor electronice sub formă integrată. Folosirea pe scară largă a motoarelor pas cu pas se explică şi prin apariţia structurilor ierarhizate, mari şi complexe ce înlocuiesc sistemele clasice, care permit optimizări globale prin folosirea calculatorului,

Dat fiind că motorul pas cu pas este un element de execuţie cu funcţia de convertor electromecanic digital-analog (impuls —unghi) este evidentă întrebuinţarea lui în sistemele ele comandă şi reglare numerică.

Motorul pas cu pas realizează conversia directă a semnalului de intrare, dat sub formă numerică, într-o mişcare unghiulară discontinuă sau incrementală. În acest fel mişcarea obiectului reglat este cuantizată în deplasări discontinue, în deplină concordanţă cu evoluţia semnalelor discrete de comandă.

Datorită acestor proprietăţi motoarele pas cu pas permit realizarea unor sisteme de reglare de tip discret, care prezintă remarcabilul avantaj de a nu avea nevoie de bucle de reacţie pentru corectarea mişcării.

Schema bloc de principiu a sistemului de reglare incrementală a poziţiei articulaţiei de tip rotaţie a unui robot este dată în Fig. L

Fig. 1

Mişcarea incrementală a acestuia, într-un sens sau altul, este transmisă, prin intermediul servomecanismului (SM), articulaţiei robotului care execută o deplasare incrementală în conformitate cu informaţia conţinută de către impulsurile de comandă.

Compatibilitatea motorului pas cu pas cu tehnică numerică de calcul a condus la obţinerea unor performanţe superioare în procesul de poziţionare, fapt ce a determinat extinderea domeniilor de aplicabilitate a acestora.

O clasificare a motoarelor pas cu pas se poate face în funcţie de construcţia circuitului magnetic şi de numărul înfăşurărilor de comandă. Astfel se disting:

a) motoare pas cu pas de tip reactiv (cu reluctanţă variabilă) cu rotorul

3

fără înfăşurări, cu un număr de poli sau dinţi ce diferă puţin faţă de cel aî statorului. Acest motor posedă cuplu scăzut, unghi de pas mic şi viteze mari (de ordinul 20.000 paşi/s);

b) motoare pas cu pas de tip activ, la care apar pe rotor magneţi permanenţi sau electromagneţi. Motoarele pas cu pas pot avea unul sau mai multe statoare cu înfăşurări de comandă concentrate sau distribuite. Aceste motoare posedă un cuplu ridicat unghi de pas mare şi viteze de ordinul a 300 paşi/s.

Pentru exemplificare consideram un motor pas cu pas de tip reactiv sau cu reluctantă variabilă cu pr=l pereche de poli rotorici şi ps=3 perechi de poli aparenţi statorici. Fiecare pol statoric are câte o înfăşurare concentrată de comandă; toate aceste înfăşurări se leagă două câte două in serie (ale polilor statorici opuşi), formând "fazele" statorice. Se alimentează apoi succesiv de la o sursă de curent continuu cu ajutorul unui comutator electronic.

Fig.2

Considerând Fig. 2a, dacă se utilizează aşa-zise secvenţe simple de alimentare, să presupunem că trece curent prin faza AA'; cuplul electromagnetic ce se exercită asupra rotorului îl învârteşte până la coincidenţa axei sale cu axa fazei AA", După întreruperea alimentării fazei AA' se trece la alimentarea fazei BB'; rotorul va lua o nouă poziţie corespunzătoare axei polilor BB" şi se deplasează deci cu unghiul geometric.

(1)

Urmează apoi alimentarea fazei CC', din nou AA' ş.a.m.d. La fiecare nouă alimentare sau comandă rotorul se roteşte cu pasul unghiular γp,

Dacă se utilizează un motor multipolar (pr≠1), sub acţiunea fiecărui impuls

4

de alimentare se realizează nasul geometric al rotorului

(2)

Mărimea numărului de paşi de la o rotaţie completă, deci micşorarea în continuare a pasului γp, se realizează prin majorarea numărului de perechi de poli în stator şi rotor. Se mai recurge, constructiv, la reunirea în acelaşi motor pas cu pas a mai multor ansambluri independente de statoare şi rotoare, decalate spaţial între ele.

Unghiuri mici de pas se obţin dacă atât statorul cât şi rotorul sunt danturaţi. Numărul de dinţi din stator Zs trebuie să fie diferit de cel din rotor Zr

(ZS=Z1±2) pentru ca circuitul magnetic să fie nesimetric şi deci reluctanţa magnetică să fie maximă după o axă şi minimă după altă axă.

În afară de succesiunea de alimentare a fazelor curii s-a arătat mai sus (AA’, BB’, CC’ etc.), denumită secvenţă simplă se poate utiliza secvenţa mixtă, când pentru motorul din Fig. 2b se vor realiza ''paşii" de 30°. Rotorul se deplasează succesiv cu aceste unghiuri în poziţii în care reluctanţa circuitului magnetic este minimă. Unghiul de pas la secvenţa mixtă de alimentare va fi:

(3)

Unghiul de pas al motoarelor pas cu pas de tip reactiv poate fi de ordinul tracţiunilor de grad.

Alimentarea fazelor motorului pas cu pas poate fi. de asemenea, în secvenţele simplă şi mixtă. Deosebirea rezidă din faptul că la terminarea unui ciclu fazele se alimentează cu polaritatea inversă, corespunzător cu schimbarea polarităţii polilor retorici. Dacă pr este numărul de perechi de poli ai rotorului şi m numărul de faze statorice, unghiul geometric de pas este. la secvenţa simplă.

(4)

Pentru motorul pas cu pas din Fig. 2a, γp=7c/4 rad. În situaţia secvenţei mixte de alimentare (Fig. 2b)

(5)

1.2. Schema bloc de comandă a motorului pas cu pasIndiferent de principiul de funcţionare al unui motor pas cu pas

comanda acestuia se realizează prin comutarea succesivă a fazelor înfăşurărilor,Pentru un motor pas cu pas cu reluctanţă variabilă sunt posibile

următoarele tipuri de comenzi:- comanda simetrică simplă sau cu putere pe jumătate;- comanda simetrica dublă sau cu putere întreagă;- comanda nesimetrică sau cu comanda cu jumătate de unghi de pas.

1.2.1. Comanda simetrică simplăPentru un motor pas cu pas cu patru faze (m1, m2, m3, m4) aceasta presupune

alimentarea pe rând a acestora. Comanda poate fi în sens orar, dacă fazele sunt

5

alimentate în succesiunea m1-m2-m3-m4 sau în sens antiorar, dacă fazele sunt alimentate în succesiunea m1-m4-m3-m2-m1.

Tabelul de stare pentru cele patra înfăşurări şi diagrama de semnale sunt date de Fig. 3:

Sens orar Sens antiorar

m1 m2 m3 m4 m1 m2 m3 m4

1 0 0 0 1 0 0 0

0 1 0 0 0 0 0 1

0 0 1 0 0 0 1 0

0 0 0 1 0 1 0 0

Fig. 3

Pentru acest tip de comandă valoarea pasului electric este:

(6)iar motorul are patru stări electrice,

1.2.2. Comanda simetrică dublăAceasta presupune alimentarea celor patru faze ale motorului pas cu pas în

succesiunea 12-23-34-41...pentru sensul orar al rotorului şi în succesiunea 14-43-32-21-14... pentru sensul antiorar.

Tabelul de stare pentru cele patru înfăşurări şi diagrama de semnale sunt date în Fig. 4

6

Sens orar Sens antiorar

m1 m2 m3 m4 m1 m2 m3 m4

1 1 0 0 1 0 0 1

0 1 1 0 0 0 1 1

0 0 1 1 0 1 1 0

1 0 0 1 1 1 0 0

Fig. 4

Pentru această comandă pasul electric are valoarea:

(7)

iar stările sunt defazate cu n>4 faţă de stările electrice de bază.

1.2.3. Comanda nesimetricăComanda presupune alimentarea fazelor în secvenţa 12-2-23-3-34-4-

41-1... pentru deplasarea în sens orar a rotorului, iar secvenţa 14=4-43-3-32-2-21-1.., asigură deplasarea în sens antiorar.

Pentru această comandă rotorul execută o deplasare cu o jumătate de pas, comparativ cu pasul de la comenzile simetrice.

Tabelul de stare pentru această comandă şi diagrama de semnale sunt în Fig. 5.

Sens orar Sens antiorar

7

m1 m2 m3 m4 m1 m2 m3 m4

1 0 0 0 1 0 0 11 1 0 0 0 0 0 10 1 0 0 0 0 1 00 1 1 0 0 0 1 00 0 1 0 0 1 1 00 0 1 1 0 1 0 00 0 0 1 1 1 0 01 0 0 1 1 0 0 0

Fig. 5

1.3. Caracteristicile motoarelor pas cu pas1) Caracteristica unghiulară statică reprezintă dependenţa cuplului

sincronizant Mj de unghiul 0 format de axa de simetrie a câmpului magnetic cu axa rotorului. Cuplul este de forma:

(8)

(Φ0 este fluxul magnetic pe pol al magnetului permanent iar If=const. este curentul de regim staţionar din înfăşurarea de comandă). Caracteristica unghiulară statică este trasată în Fîg. 6. Dacă motorul pas cu pas de tip reactiv sau cu reluctanţă variabilă.

(9)

2) Cuplu sincronizat dinamic Md este cuplul maxim ce poate fi dezvoltat de către motorul pas cu pas, tară ca el să iasă din sincronism, la o anumită viteză unghiulară.

3) Caracteristica dinamica a motorului pas cu pas este dependenţa Md=f(Ω), pentru θ = const.

4) Cuplurile limită ale motorului pas cu pas arată cât de mari pot

8

fi cuplurile rezistente la arborele motorului în anumite regimuri (permanent, pornire, oprire, reversare), pentru o anumită frecvenţă de comandă, fără să se producă pierderea de paşi (ieşirea motorului pas cu pas din sincronism). caracterul de maşină sincronă a motorului pas cu pas e dat tocmai de dependenta vitezei unghiulare Ω, de numărul de paşi parcurşi într-o secundă, de frecvenţa impulsurilor de alimentare.

Cuplul critic sau de răsturnare cvasistaţionar, corespunzător regimului permanent, scade cu creşterea frecvenţei.

Fig. 65) Caracteristica de sarcină limită a motorului pas cu pas (fig. 7)

reprezintă dependenţa cuplului critic MsM în funcţie de frecvenţă. În mod similar se poate defini o frecvenţă limită de comandă (la care, pentru un cuplu rezistent constant, se mai păstrează sincronismul).

În regim cinematic de mică viteză, performanţele motorului pas cu pas sunt determinate de frecvenţa impulsurilor de comandă. La sfârşitul pasului, mişcarea rotorului este caracterizată de o serie de oscilaţii amortizate. Pentru amortizarea acestor oscilaţii, cu atât mai pronunţate cu cât pulsaţia impulsurilor se apropie mai mult de pulsaţia proprie a SAE, se utilizează diverse remedii, mecanice, electrice sau electronice. Din acestea menţionăm suprapunerea peste impulsurile de comandă a unor impulsuri de secvenţă triplă sau alimentarea înfăşurărilor cu curenţi de formă sinusoidală, obţinuţi de la sisteme cu microprocesoare sau memorii programate, ce joacă rolul unui sintetizor de frecventă.

Fig. 7CAPITOLUL II

9

ALEGEREA SCHEMEI DE COMANDĂ

2.1. Consideraţii generale Una din cele mai importanta probleme în aplicaţiile cu motoare pas

cu pas este cea a sistemului de comandă şi a sistemului de alimentare. Referitor la sistemul de comandă, pentru un motor pas cu pas se poate adopta un sistem în circuit deschis sau m circuit închis.

Proprietatea de conversie univocă a impulsului electric în pas unghiular, specifică motorului pas cu pas. permite realizarea unor sisteme de reglare a poziţiei în circuit deschis iară folosirea unui traductor de reacţie , Deoarece nu există o buclă de reacţie, nu există nici un mijloc de a şti dacă motorul a pierdut un impuls sau dacă viteza are un caracter prea oscilant.

Dacă frecvenţa impulsurilor de comandă este prea ridicată motorul pierde sincronismul cu impulsurile oprindu-se. deci el poate funcţiona cu rezultate bune în buclă deschisă doar la frecvenţe joase şi medii, ceea ce constituie o limitare a frecvenţelor până la care poate fi folosit şi deci un dezavantaj. Un alt dezavantaj al folosirii motorului pas cu pas în buclă deschisă este legat de sensibilitatea deosebită la variaţiile sarcinii, care conduce la pierderea paşilor, şi deci la ieşirea din sincronism.

Aceste dezavantaje au determinat adoptarea sistemelor de comandă în circuit închis, care conferă motorului pas cu pas obţinerea unor performanţe deosebite referitoare la :

- obţinerea unei viteze superioare de mers;- o stabilitate mai bună a reglării în raport cu variaţia sarcinii;- un mers mai liniştit tară oscilaţii.Indiferent de sistemul de comandă adoptat, modul de comandă al

alimentării fazelor, împreună cu schema de alimentare a acestora pot ameliora performanţele unei construcţii date pentru motorul pas cu pas (unghi de pas, cuplu dinamic maxim, frecvenţă maximă de mers).

2.2 Comanda în circuit deschis a motorului pas cu pas. Distribuitorul de impulsuri.

Comutarea semnalelor pe înfăşurări este realizată cu scheme de comandă specifice. Aceste scheme trebuie să conţină pe de o parte logica de comutare a fazelor, iar pe de altă parte dispozitive electronice de putere cuplate direct pe înfăşurările motorului.

În fig. 8 se pot urmări principalele elemente ce intră în compunerea acestor scheme.

Circuitul distribuitor este format dintr-un numărător în inel cu numărul stărilor egal cu numărul fazelor motorului, urmat de o logică de decodificare ce permite activarea unei singure ieşiri într-o stare a numărătorului. Pentru exemplificare în fig. 9 sunt prezentate două circuite distribuitoare pentru un motor pas cu pas cu patru faze. Primul distribuitor,

10

fig. 9a este realizat dintr-un numărător modulo 4 activat de un generator de impulsuri cu perioada T=tM 4, unde tM este timpul de explorare al tuturor fazelor motorului.

Fig. 8

Prin decodificare se obţine în fiecare stare a numărătorului un singur impuls, la fiecare perioadă a generatorului, deci controlul realizat corespunde unei comenzi simetrice simple, in fig. 9b este utilizat acelaşi numărător, dar logica de decodificare asigură semnalele următoare:

A=Q1

B=Q0Q1+Q0Q1

C=Q1

D=Q0Q1+Q0Q1

Fig. 9

11

Prin această selecţie se obţine o distribuţie în timp de forma 4b realizând, deci comenzi simetrice duble.

Circuitele prezentate sintetizează funcţia de bază a distribuitoarelor, repartiţia semnalelor pe fiecare fază după o secvenţă impusă, având ca referinţă semnalul unui generator de tact, în afară de acest semnal distribuitorul poate ti controlat printr-o serie de semnale externe ce îi definesc sensul de baleiaj al fazelor, blocarea sau deblocarea sa şi permit chiar modalităţi funcţionale specifice corespunzătoare unor regimuri de accelerare sau decelerare a motorului. Frecvenţa de tact este. la rotaţia nominală, a motorului constantă şi obţinută prin circuite oscilatoare de uz gen erai. Pentru regimurile de accelerare se impune, în scopul eliminării fenomenului! de pierdere a paşilor, pornirea generatorului la frecvenţe joase şi creşterea gradată a frecventei până se atinge frecvenţa de regim dorită,

O procedură similară este necesară şi la regimurile de decelerare. Această modificare a frecvenţei poate fi realizată în diferite moduri: prin circuite controlează mişcarea,

În Fig. 10 este prezentat un circuit numeric ce realizează controlul frecvenţei prin informaţia numerică transmisă de la procesor. Această mărime numerică reprezentată prin vectorul Nv, este înscrisă într-un registru tampon şi este decrementat de un semnal de tact de frecvenţă ridicată şi riguros constantă (Ts) emis de un generator GT1.

Fig. 10

12

La atingerea stării de zero a registrului o poartă logică P1 blochează accesul acestor impulsuri şi permite reînscrierea unei noi valori numerice cu o întârziere t. Ieşirea porţii reprezintă semnalul de tact al distribuitorului.

Frecvenţa de control a distribuitorului fd se obţine, din valoarea numerică aplicată, după o relaţie de forma:

(10)

Această relaţie este pusă în evidenţă prin diagrama de semnale din fig.10b.

Pentru o valoare Nvl=3 înscrisă periodic în registru se obţin impulsurile ud cu perioada Tdl. Mărimea valorii numerice, Nv2=4 determină o creştere proporţională a perioadei la valoarea Td2.

Distribuitoarele de impulsuri generează logica de comutare a tensiunii de alimentare pe fiecare fază fără a asigura şi puterea necesară pentru comutare.

Aceasta este obţinută de un bloc de contactoare statice care realizează amplificarea necesară sistemului.

2.3. Blocul contactoarelor staticeBlocul contactoarelor statice (driver) realizează comutarea fazelor

motorului pas cu pas la tensiunea de alimentare în conformitate cu logica stabilită de distribuitorul de impulsuri. Rezultă deci că blocul contactoarelor statice trebuie să corespundă unor problemele ce derivă din regimurile speciale la care operează un motor pas cu pas. Aceste probleme pot fi formulate prin condiţiile următoare:

a) curentul să poată fi stabilit şi suprimat după o lege elaborată de un dispozitiv auxiliar de comandă, ceea ce impune utilizarea tranzistoarelor de putere în etajele finale. Acestea sunt realizate în configuraţii speciale în curent de tipul circuitelor Darlington. Ele au avantajul unui factor de amplificare bun, o impedanţă de intrare mare şi o impedanţă de ieşire mică, deci o adaptare foarte bună faţă de sarcina oferită de motor. Circuitele Darlington reprezintă în acelaşi timp şi un excelent comutator static, constantele de timp proprii fiind foarte mici;

b) curentul prin fazele motorului pas cu pas trebuie să se stabilească imediat ceea ce impune folosirea unor tehnici pentru diminuarea constantelor de timp care apar;

c) scăderea curentului de la valoarea sa nominală la valoarea zero trebuie să fie de asemenea suficient de rapidă şi să nu producă supratensiuni care riscă să deterioreze tranzistoarele;

d) curentul trebuie să fie menţinut şi controlat la o valoare impusă de dispozitivul de comandă;

e) nici un curent nu trebuie să circule în înfăşurările nealimentate.Schema unui amplificator comutator de tip Darlington cuplat pe

13

una din înfăşurările unui motor pas cu pas este dată în fig. 11.

Fig. 11

Dacă semnalul furnizat de distribuitor are valoarea logică „1” dioda D2 se blochează, tranzistorul T1 intră în saturaţie determinând conducţia lui T2 şi conectarea fazei l la tensiunea de alimentare E. Ca urmare, prin faza l a motorului se stabileşte un curent i(t). Pentru un semnal de nivel logic "0" furnizat de distribuitor, tranzistorul T1 se blochează determinând blocarea tranzistorului T2 şi anulând curentul în faza motorului prin întreruperea alimentării acestuia.

Dioda D1 asigură protecţia distribuitorului faţă de tensiunea de alimentare E. a fazei motorului, în caz de scurtcircuit între baza şi colectorul tranzitoriii ui T1.

Dioda D protejează tranzistoarele de putere faţă de supratensiunile ce apar la blocarea acestora. Rezistenţele R2 şi R3 servesc la evacuarea sarcinilor stocate în bazele tranzistoarelor T1 şi T2, micşorând astfel timpul de blocare.

Acest lucru este necesar mai ales la funcţionarea la frecvenţe mari de lucra, în scopul reducerii puterii disipate în comutaţie.

2.4 Problema forţării pantei curentuluiCondiţiile (b) şi (c) se referă la regimul tranzitoriu al curentului de

sarcină. Considerând tranzistorul Ţ un comutator ideal cu rezistenţă de ieşire R0, sarcina acestui comutator este caracterizată prin inductanţa Lm şi rezistenţa Rm a fazei pe care o comută. Schema echivalentă a unei faze este dată în fig. 12.

În plus, mişcarea rotorului generează o tensiune electromotoare Eb, cu sens invers fată de tensiunea de alimentare E. Parametrii înfăşurării se modifică datorită toleranţelor de fabricaţie şi condiţiilor de funcţionare.

Deoarece aceste motoare sunt destinate a funcţiona la temperaturi ridicate, în jur de 100°C, se acceptă o variaţie a rezistenţei înfăşurării cu

14

20...25% cu temperatura.

Fig. 12

Curentul care se stabileşte prin faza motorului este soluţia ecuaţiei:

(11)

şi are expresia:

(12)

unde:

(13)

este constanta de timp a circuitului.Pentru R0=0 (14)Se obţine:

(15)

numită constantă de timp a fazei.Din fig. 12a se observă că timpul t1 (panta) de stabilire a curentului la

valoarea E/Rm se poate aprecia la valoarea t1=3Tm ceea ce corespunde unei frecvenţe maxime teoretice de răspuns a motorului de valoarea

(16)

Valoarea lui t1 (şi implicit a lui fmax) nu satisface întotdeauna cerinţele de comutare ale fazelor motorului, datorită valorii mari a impedanţei Lm şi valorilor mici ale rezistenţelor Rm şi R0. Rezultă deci că blocul contactoarelor statice trebuie să asigure şi forţarea pantei curentului prin fazele motorului. Se pot menţiona următoarele tehnici de forţare a curentului:

- forţarea prin rezistenţă serie;- forţarea prin rezistenţă şi condensator;- forţarea prin tensiune,2.5. Problema supresării

15

Când tranzistorul T din figura 12b, trece în starea de blocare, înfăşurarea este deconectată de la sursa de alimentare şi energia înmagazinată în ea va tinde să menţină curentul în circuit.

Când următoarea fază a motorului este conectată la tensiunea de alimentare, scăderea curentului în faza tocmai deconectată are un efect de frânare asupra răspunsului motorului. În plus, deconectarea înfăşurării de la tensiunea de alimentare determină, datorită inductivităţii apariţia unei tensiuni tranzitorii, proporţională cu (-Lm)di/dt. Această tensiune se însumează cu tensiunea de alimentare, existând pericolul deteriorării tranzistorului T, prin depăşirea valorii limită UCEmax.

În consecinţă, se pune problema disipării energiei acumulate în înfăşurarea motorului într-un singur circuit sau transmiterea ei înapoi sursei de alimentare. Această problemă este cunoscută sub numele de supresare şi are ca efect o scădere rapidă a curentului prin fazele deconectate ale unui motor pas cu pas.

Scăderea rapidă a curentului prin fazele deconectate ale unui motor pas cu pas este foarte importantă mai ales la viteze mari, când la o nouă reconectare a fazei, curentul prin ea trebuie să fie nul,

Există mai multe metode de supresare şi anume:- supresare cu diodă;- supresare cu diodă şi rezistenţă;- supresare cu diodă Zener.

2.6 Conectarea distribuitorului de impulsuri la blocul contactoarelor statice

Semnalele de la ieşirea distribuitorului de impulsuri sunt transmise la terminalele de intrare ale driverului, prin care se comandă conectarea/ deconectarea înfăşurărilor motorului la/de sursa de alimentare. Cel mai simplu mod de conectare directă, aşa cum arată fig. 13 a şi b.

Dar dacă curenţii de la ieşirea distribuitorului nu sunt suficienţi pentru comanda tranzistoarelor driver-ului, este necesar să se conecteze un etaj intermediar între distribuitor şi driver, pentru amplificarea curentului aşa cum se arată în figura 13 c şi d.

16

Fig. 13

17

Bibliografie

1. Alexandru Fransua, Răzvan Măgureanu, Maşini şi acţionări electrice. Elemente de execuţie, Edituta Tehnică, 1986, pag. 513

2. Gheorghe Tunsoiu, Emanuel Serain, C. Saal, Acţionări electrice, Edituta Didactică şi Pedagogică, Bucureşti, 1982

3. Horia Gavrilă, Electrotehnică şi echipamente electrice, vol. II, Editura Didactică şi Pedagogică, Bucureşti, 1994, pag. 316

4. Mircea Ivănescu, Roboţi industriali, Editura Universitaria, Craiova, 1994

18