Proiect Echipamente Pentru Sudare (EPS)

Proiectul consta in programarea robotului IRB140 6kg 0.81m type C astfel incat acesta sa realizeze o sudura circulara asupra unei piese dupa cum se va observa in imaginile urmatoare.

Cuprins

1Deschiderea programului si alegerea statiei de lucru cu robotul dorit.

2Pentru robotul ales anterior sunt disponibilie doua variante ale acestuia asadar o alegere suplimentara este necesara.

2In pasul 3 robotul este adus in statia de lucru.

3Alegerea pistoletului pentru sudura AW Gun PSF 25 .

3Pistoletului adus in statia de lucru ii trebuie efectuata sincronizarea pozitiei acestuia cu cea a capului robotului.Sincronizarea acestuia cu capul robotului se face folosind comanda DRAG a pistoletului in robot.

5Pentru a efectua sudura am ales sa folosesc un suport pentru piesa realizat astfel:

6Asezarea suportului piesa in statia de lucru in funtie de pozitia robotului.

7Aducerea piesei ce urmeaza a fi sudata in statia de lucru.

8Pozitionarea corecta a piesei de sudat pe suportul creat anterior.

9Crearea traseului de sudare se face tinand tasta SHIFT apasata la selectarea imbinarii celor doua suprafete.

10Solutionarea erorilor aparute in urma pozitionarii eronate a pistoletului.

12Configurarea pozitiei robotului fata de piesa de sudat.

14(Pas OPTIONAL) Aici vom efectua un test in urma caruia vom afla daca robotul este capabil sa ajunga CORECT cu pistoletul in zona in care urmeaza sa fie efetuata sudura.

15Prin comanda MOVE ALONG PATH , pune robotul in miscare ,acesta simuland procedeul de sudare.

Deschiderea programului si alegerea statiei de lucru cu robotul dorit.

Pentru robotul ales anterior sunt disponibilie doua variante ale acestuia asadar o alegere suplimentara este necesara.

In pasul 3 robotul este adus in statia de lucru.

Alegerea pistoletului pentru sudura AW Gun PSF 25 .

Pistoletului adus in statia de lucru ii trebuie efectuata sincronizarea pozitiei acestuia cu cea a capului robotului.Sincronizarea acestuia cu capul robotului se face folosind comanda DRAG a pistoletului in robot.

Pentru a efectua sudura am ales sa folosesc un suport pentru piesa realizat astfel:

Asezarea suportului piesa in statia de lucru in funtie de pozitia robotului.

Aducerea piesei ce urmeaza a fi sudata in statia de lucru.

Pozitionarea corecta a piesei de sudat pe suportul creat anterior.

Crearea traseului de sudare se face tinand tasta SHIFT apasata la selectarea imbinarii celor doua suprafete.

Solutionarea erorilor aparute in urma pozitionarii eronate a pistoletului.

Dupa cum observati in imaginea de jos acest pas este necesar deoarece robotului ii este imposibil sa ajunga in pozitiile in care pistoletul a fost setat initial.

Acesta eroare de orientare se solutioneaza prin comanda Align Target Orientation

*** TREBUIE DEBIFATA CASUTA LOCK AXIS

Alegem ca referinta Target_10 si aliniem pistoletul dupa axa X , Y si Z.

Configurarea pozitiei robotului fata de piesa de sudat.

Aceasta operatie se va efectua pentru fiecare Target urmand ca dupa cum vedeti in imaginea de mai jos sa nu mai existe probleme legate pozitionarea eronata fie a piesei fata de pistolet fie a pistoletului fata de capul robotului.

(Pas OPTIONAL) Aici vom efectua un test in urma caruia vom afla daca robotul este capabil sa ajunga CORECT cu pistoletul in zona in care urmeaza sa fie efetuata sudura.

Prin comanda MOVE ALONG PATH , pune robotul in miscare ,acesta simuland procedeul de sudare.

Dupa cum se observa in imaginea de mai sus , simularea a decurs fara erori . Eroarea Corner path failure este o eroare frecventa datorata performantelor laptop-ului sau desktop-ului.

Marian Girleanu | 4303