3. În funcţie de alegerea făcută la pasul întâi, se trece pe automat unul din regulatoare; 4....
TRANSCRIPT
��������� �
����������� ���������� �
�� ������� ���� �� � ��������
������ �� ���
������ ��������� � ����� �� ������
��� ����
������� ���� ������� �� ����� �� �� ���� ������ ����� �������������� � ��������� ��������� ��� �� �� ���������� �� ������� ������������� ������ ���������� ���������� ���������� � ��������� �� ����� �������� �� �������� �� �� ���� ���������� � ������ �� ���� ��� ���������������� �������������
��� ����������
���������� ���������� �� ������� �� ���� ��� ������� �� �������� ��� ��������� �� ����������������� �� �������� �� ��� �� �� �������� ���! ��������� �� ������� ��� ������� ��������"���� ������ ������� � ����� ��������� �� ������ �� #$%& �� �$'& ��� �������� ���������! ���������������� ��� ����� ��������� �� �� ���� �'�(&! ���� ��� )����� � ��� ��� �� %'*��'�+*��
,����� �������� ��� ���� ��������� �� ����������� ������� ��� ���� ��� ������� ��� �� ���!�� �� � ����� �� ����������� �� ����� � �������� ���� ���� �� � ������������! ��� �� ������� ����� �� ��������� ��� ���� � ��������� � �������! ��������� �������� �� ����������� ���� ���������! ��� ������ ��������! ����� �������� �� ���� ����" -�������- �� �������� ����������� �� -�������- �� ������ �� ������ .����� �������� �� ���� �� ��������� ��������������� ���������� �� ��������� ��� ����� ���� ���� ���������� /�� ���� ���������������0���� ����� .����� ������������ ������� ���������� �� ����� ��������� � ������������ �� �������� �������� �� ���������� �� �� ���� � ���� ������ /�� ����� ��� ��������� �������������0! �� ��������� ����� ��������� �1��� ��� ��������� � ��������� ��� ��� ���������� ���������� ��������! ���� ������������ ��� ��������2� ������ ���� ������������� ������� �������� �� ������� �� �� ���������� ���! ���
������� ������� ������
���� ������ ������� ������� ���� �� �����
+ ��������� �� ��� � ��
�� ������ �� ��������� �� ��� ���� ����� �� ���� �������������� /������������� -����������-0 � ����� ������ � ��� �� � ����� ����� ��� � ��� 3�$�
����
���
����
�
���������
��
��
��������
��
����
�����
�����
����
���
����
�
���������
��
��
��������
��
����
�����
4� ��� 3�$" ����� ���������� � ��������� ��� ������� � ����� ������ �������� � ���������
��� ����� ��������� ������ ���
�2� ��� � �������� ��� ����� �� �� ����� �������������! ��� ������ ������ �� �������� ���������������� ��� �������� ��������� �������� � �������� ��� �� �������� ����������! �� ����� ����������! � ���� ������� �� ������������ ��������2� ������ ����� �������� ������ �� ������ ��������� ���� ��� ������� ����������� ��������� ��
�� ��� �� �������� ������ ������ � �� ������� �� ������������������ �� ����"
� 5��
6'� /3�$0
���� � ��� �������� ������� ��� �������� �� ����� ��� � ��� �������� �� ������ �� ���� �� ������������� ������ ������ �2� ���������! � �� �� ��������� ��� ������ � � �� �� �������� ��������
��� ��� ����� ����� �� ����� ����� ����� ������ �� ��� �������� � �������� �� ������������ �������� /�������0 � �������� /����������0 ������� ��� �������� �������������
���
��5� �� /3�+0
���� � ��� �������� �� �������� �� �������! � 5 +�
6'��� ������ �� �������� /��� ������� ��
������0 ��� � �� � ��� �������� ���� �� ������� �������� �� ���� ��������
�� � ��� ����� ��� �� ��� �� �������� �� �� � ������������� ���� ������� ���������� �� ������
���� ���� �������� �������� �� 3
7� ��8���� ���������� �� ���������� ������������� ��������� ���� �� �������� �� ������� �����������! ������� ������ ������������! ��! ��� ���� ��������! ��� �������� /3�+0 ��������
���
��5 �/�� � ��0� /3�30
���� ������� �� ������� �� ������ ��������� �� ������ /������ �� ��������0 � ��������� ������������ ���
/�0 5�
��/3�(0
���� �� 5�� ��� ������� ������ ��� �� 5�� ��� ������� ��������� 9�������� ������������������� ������������ ���������� � ���������
.�� ����� �������� ������� �� �� �� ����! ��� ��������! �� ����� ������ �� ���������/���� � ���������� ��������0 � ���� � ���� ����� ���� ������� ������ �� �� �������� ���� ����
��� � ��� ��� ��������� �� ����������! ����� �� ����������� �� ������� � ����� ��������!����� �� ��� ����� ����� ������ ��� ����� � ������ ��� �� �� ������� �� ������������ ��������� ���
/�0 5����# $
� /3�%0
���� ������� �� ��������� �� ! ����� �� ��������� ������� �� �������! ��� ������ ������ ��� 8���� '�$ *�:,;! ��� ������� �� ���� � ��� ������ ������ �� 3�% ����� /����� � ������� �� �������! ������� �� 3� ! ��� ������ �� <�$( �����0�
=� �� ���� ��� ������� � ����� ������ ���� � ���� �� �������� ����� �� ��� �� �������� ������ ��� ����� ������ ���� ������������ ����������� �2� ������ ����� �������� ������ ������� ������ �� ��� ��������� ����� ��� ������ �������! ���� ��� �� �� ��������� ��������������������� ������������� ����������� ��������� ��� ������ � ���� �� ������ � �� ��������������� ��� ����� ����� ������8� ��� ���� �� ��������� �� ������! ���� �� � ������ �� ���������� ������� � ���� ��� ��� ���������� ��� ��� ���������� �� ������������ ��� ������� ����������� ����� ������ �� ������2� ��� ������� ������ ������ �� ���� ��� ��������������� � ������8�� � 5 +
�>���
������ ��������� ��������� �� ��� ����� ������! ����
�� 5 ��� 5 �
�>��� 5 �� /3�60
���� �� ����� Æ 5�>����
�� ��� ������������ �� ��������� �� ��� � �������� ���� ��� ������������� ��� � ��� 3�+!���� ������� ��� �������� ���������� ������� �� ���� �� ������� ��������� � ���������������
.�� ���� � ��������� �� ���� �� 5 ��! �� 5 �� �� �� 5 �� 5 �Æ! � ������� ������ �� ������ �� /3�30! /3�(0! �������� ���������
���������
?��/�0 5����/��� � ��� � ��/�00�
?��/�0 5����/��� � ��� # �����/�00�
?��/�0 5 �/��/�0� ��/�00�
��� # ��� 5 ��� /3�<0
���� ��������� ���� �� ������ ������� ����� �� �� ���� ������ ���������� ��� ���������� ���������
( ��������� �� ��� � ��
�/�0
�/�0
$
��
���
�
���
�
���
�
���
�
�
�
�
�
�
��
�
�
�
�
�
�
���
��
��
��
>�
Æ
��
��
4� ��� 3�+" �������� ��������� �������� �������� �� �������� ������ ��� ����� ���������� ���� ������� ��� ��������
���� �������� ����� ���������� �� ������� ���� ����� ������ �� 5 ��� �� �� 5 ��� ��� ��������� ������������� �� ������ �������� ��� �������������� �� 5 ��� �� �� 5 ��� � 7������ �
� 5�����
������� ��� ������� �������� ��������� �� ����� $! ��������� �� ��� � � ��� �� �����
�� ?��/�0?��/�0?��/�0
� 5
��' ' �
����
' ' �������
� �� '
�����
�� ��/�0��/�0��/�0
�#
��
����
'
'����
' '
��������/�0���/�0
#
#
��
����
'
'����
' '
�����
�$� �
��/�0� /3�@0
)�� ���� �� ������� �� ������������� ������� �� ���� ��� ���! ���� ������� �� ���� ��� �������� ������� ������ ���� ������! ��� ����� �� ���� ��� �������! ���������� ������ �� ������ ����������� �� ����������� ��������� ��� �� -���������- �� ������� �������� ���� ����� ������ ��� ��������
��� ������� ������ ������ �� ��� ��� �� ����� /3�%0! ����
�/�0 5��
���# $� �/�0 5
�����# $
�
�����! � ������ ��� ��� � ������������ �� ����! ��������� ������������
?��/�0 5 �$
����/�0 #
����/��� � ��� � ��/�00�
?��/�0 5 �$
����/�0 #
����/��� � ��� # �����/�00�
?��/�0 5 ���/�0� ��/�0�
��� # ��� 5 ��� /3�A0
���� ���� �������� �������� �� %
����
�� ?��/�0?��/�0?��/�0
� 5
���$
��'
����
' �$
���������
� �� '
������ ��/�0��/�0��/�0
�#
��
����
'
'����
' '
��������/�0���/�0
#
#
��
����
'
'����
' '
�����
�$� �
��/�0� /3�$'0
��������� ��������� ��������� �� �������! �� �������! �������� *��B���! � ������� ������! �� ������ �����! ������� ���� ����� ������ ��� �����! ���������� ������ ��! �� �������������������� ���������� �� ���������� � ���� � �� ������ ����� ������� �� ���� ������ ����� � ����������
C� ����� ���������� ����� �������� �� ����� ��������� ���� ����� ������ � ���������� ������� �������������� ���������� �������� �� %' *�� .�� �� �� ��� �������! ������ ������������ � �� ����� ���� ����� ��������� �� �� �� ������� ����� �� �������� �� ������� C9� ��C9���2� ���� �����! ��� ������ �� �� ����� � ���� �������� ������� ���������� �� ���� �� ��������!
�� ������ ����� � ������ ���������� ������� �� ���� �� ������������ ������� ������� �� �������� ������ /���� ���������� ��������� ���� ����� ������ ����� ��! ���������! ���������� ����! ���� ��� �������0�
� ����! ������ ������� ��� ���������� ������ ����� �� ����������� �� �� �� ����������
��� ��� ����� �� �������� �� ������� ��� -������-! ���� ������ � ������� ���� ������� /���������! ��� �� ��� �20! ����� ��� �� �� ��������� ������� ���������� ��� ���� ��� �! ������������� /3�(0! /3�(0 ����� �� �����������
���� � ��� � �� 5 '���� � /$� �0�� # ����� 5 '���� # ��� 5 ���
/3�$$0
��� ������ �� ��� ��� � ��������� �� ������� ��� � ��� � �� ��� ����� ���� ������� �� ������ ����� � ������ /������! �� ������� �� �������� '0 ������ �� ��� � ��� ������������� � ��� � � �� � ������������ ���� �� ����� ���� ������ ������������ ���� ����� ������ �� ���� ������� �� ������ ��� ���������� ��������� ��� ���� �� �������� ����������� ��� �� �� �� ���������������� ��������
� ����! ��� ������� ������������ �� ���������� �� ������� ��� �� ��� ����� �����! ���� -�������-� ��� ������� �� ��������� ��� ���� ����� �� �������� �� ������� ��� �� �� �� �� ������������� ������! ����� ��� �� �� ���������! ��������� �� 5 ��! �������� �� ������� ���������� ��� � ���!����
�����
5�����
/3�$+0
�������� ���! ���������� � /3�$+0! ������ �� �� �� ����! ����� �� ������ ������� � �������������� � ��� � � �� �������� �������
������
��� 5��
�� # ��/�� # /$� ���0��0�
��� 5��
�� # ��/�� # /$� ���0��0�
� 5��
�� # �������� # ���� # ��
�����
/3�$30
6 ��������� �� ��� � ��
�2� �������! � ����������� ������� � ������� ������� �� ��� ����� ������ ����� � ����������� ��� ���� �������� � ��������� �� ��������� ��� ���� ����� �� �������� �� ��������
��� ������ ������� ���� ��� � ������ ������� /3�%0! /3�@0! ����� ��������� ����������������� ������ �� �������� �� ������� ������ ��������� �� �� �� ��������� /3�$$0 �����
���������
��� � ��� � �� 5�
��
��� � /$� �0�� # ����� 5�
����� # ��� 5 ���
/3�$(0
���� � ��� ��������� �������������� ����������� �� �� �� ���������! ���������� ������ �������������� � ������������ ������� ��������
������ �� �������� �� ������� ����� � ������������ ��! ��! �� ��������� �� ��� � � ���� ���������� /3�$+0! ���������� ������� ���������� �� ������������ ������ �� ��� ����� ������ ������ ��� ���� ��� ���� �������� � ������������� �� ����������� �� ��������
��! ������ �� ����� ��������� � ����� �� �������
"������ �� �����
������� ���� ���������� ��� �������� ����������! ������� �� �������� �� ������� ����� /���� ������� ��� ������ ������0 �������������� /-������-0! ����� ������� ������������ ������ ����� �� ��������� �� ��� ����� ������� ��� ��� ��� �� ������ ����� ���������� ������! �� ��������������� �� ��� �� ���� ������� ������ � ������� ��������� ����������� ����� � ��������������� ��� �� �� ��������� �� �������� �� ����� ��� ������� ����������� ���� ��� ����� ��������������! ������� ������ ������ ��� ��� ����� ������ ������� ��� �������! ���������� ��� ���������� �� ������� ��������������! � �� ���� ������������� � ����� �������� �� ������������������� �� ��� ����� ���������� �� ��������� �� ����� ������ ��������� ������������ ������������������ �� � �� �� ����� ������� ������������� D�� ��� ��� ��� ����� ��������� ������� ���� ��� ����������� ��������� �� ���� ��� �� �� � ����� ����� � ������� �� ���� ��������� ����� ������! ���� � ��� 3�3� )������ ���������� ������ ���������� ��� ���� ��� ������������/��� )����� %'*�! ��� .����� 6'*�0 ��� ���������� ������ ������� �� ���� � ������� ��������������� /�� ������� '! ��� ����� � �� ������� �0�
��� �������� ������ ����� ������ /3�(0! /3�<0 ������ �� ��� /�� �� ��� ���� ��� ������� ����0! � ������ ��� ��� � ������������ �� ����! ��������� �� ���� �����
���������
?�� 5����/��/�� � ��0� ��� � ��0�
?�� 5����/��/�� � ��0� ��� # �����0�
?�� 5 ��� � ���
��� # ��� 5 ��� /3�$%0
��� 5 ����� 5 ���
���� ��! �� ��� ��� ����� ���������� �� ��������! ������� ��� ��� � �������� ����� ������� ���������! ��� �� �� �� ��� ��� ����� ������� �� ����! ���� ��������� �� ������� �� �����
���� ������� �� ���� ��������� ��� ������ ��� ���� ����� ����� � ���� �� ������ ��������� ��� ��� ��� �����
���� ������� ��� �� �� �� ���� ������� ���������� �� ������ ������ �� ��!��� ������ ������� �� ��������
���� ������ �� ��������� ������ ��������� ����������� �� ������� ��������� ����������� ��� ��������� �� �������
������ ������ �� ��!��� �������� ��������� �����������
���� ������� � ������� <
C9�
C9�
�/�0
�/�0
$
��
���
�
�� ���
�
��
�� ��
�
�
�� ���
�
���
�
���
�
�
�
�
�
�
��
�
�
�
�
�
�
���
��
��
��
>�
Æ
��
��
4� ��� 3�3" �������� ��������� �������� �������� �� �������� ������ ��� ����� ���������� ���� ������� ��� ������� ��������� � ������ ����� �� �� ���� � ������� ���������� ����� ����� �� �������� �� ������� ��������������! ��� ���� ��������� ����� ���� �� ������������ ������ �� ��� ����� �� ������� � ������ ������������� ��� ��� � ��� ������ ���������������� ��������� ������ � �������� �� ������� �� ���� ������ ��� ����� �������
�2� ������ ���������� ��������� �� ��� � � ���"
�� ?��/�0?��/�0?��/�0
� 5
�����
����
' �����
' �������
�������
� �� '
������ ��/�0��/�0��/�0
�#
��������
'
' ������
' '
�������/�0��/�0
#
#
��
����
'
'����
' '
�����
�$� �
��/�0� /3�$60
���/�0��/�0
5
�$ ' '' ' $
�� ��/�0��/�0��/�0
� �
��������� ��������� ��������� �� ��������! �� �������! �������� *��B��� � �������������� �� ������ �� ��� � ��� ����� ������ ���� ������ �������� ��� ������������ �� �� ���
,������ ������������� ���������� �� �� ������� � �� ����������� �� ������� � �� ��������� ���/��������E0
� 5 ������ 5$
����� # ��
������ ������ �����
� /3�$<0
.����� ������ ��� ������� ���� ������ /���� 5 �����0 ��� ������ �� ��� /��������E0
��� 5$
����
����� ������ ������
5
�$ �
��
$ ������
� /3�$@0
@ ��������� �� ��� � ��
.�������� ���� �� �� ���� � ��������� ������ � �������� ��� � ��� 3�( /���� ����0�������� ������������ �������� ��� �������� �� ��� �� �� ����! ���� ��������� ������������� ����
C9�
C9�
�/�0
�/�0
$
��
���
�
�� ���
���
�� ��
�
�
�� ���
�
���
�
���
�
�
�
�
�
�
��
�
�
�
�
�
�
���
��
��
��
��
�
Æ
��
��
�2�
�2�
���
����������
�� � ���
�
��
�� � ��
�
�
� ��
4� ��� 3�(" �������� �������� �� �� ���� � ���������� �� � ������� �� ���� � �� �������� ��������� ��������������� �� � ��������� ����������� � ���������
���������� � ��������� ���������
)������ �� �� ���� ��� ��������� ���>� 5 �� � �>�� 5 �
�
� � ��/3�$A0
�������� �������� � ����� ���� ����������"
F� 5
�F��F��
5 ���
�>�>��
5
��
$
��/��>� #>��0
$
��/��>� � ���>��0
�� � /3�+'0
���� ����� �� �������� �2 ������������� ��� ����� �����������"������� 5 ���
/ F�� #$
���
� �F��/�0��0
�� 5 ���/ F�� #
$
���
� �F��/�0��0
� /3�+$0
���� ���! ��� ��� ���������� �� ��������
)�������� ������ �� F�� 5 ��>� # >�� �� �� F�� 5 ��>� � ���>�� � ���� ������� �
������� �� ��� ���������� ������������ ��� � ����� �� ������������� ���� �����
�� ������ ��� ��� ���������� ��� ��! ��� ���� ����� ��� ���� ����������� /3�++0 ��� ������������������ ���
���� 5 ���
/>� #$
���
� �F��/�0��0
�� 5 ���/>� #
$
���
� �F��/�0��0
� /3�++0
���� ��� ��� � � � A
��# ������ �� ����
����������� ��� ����� ������ ������� /���� � �� ��� ��� 5 $0 ����� ���� �� ��������� ��������� ���������
�/�0 5 �/�0 5'�'+
�*��,;� /3�+30
��! �������!
�/�0 5 �/�0 5'�$
/%�# $0*��,;� /3�+(0
� ��� ������ ������������ ����������� �� ��������
�� ������� ��� ����
�� �� ����� �� ��� ��������� ����������� �������� ������ ��� ��� ����� ������ ������� ���������� ����������! ����! ��� ����� ������ ������� ��������� ������ ��� ��
$� �� �� ������� �� ��� ��� =���9��B ������ ����������� ���� ���� � �������� ����������������� �������� �� ���� ��� ��� ����� �� �� ���� ������������� ������
+� 4������ ��� ����� �� �� ������ �������� � ��� ��������� ���������� ���� �������������� �� � ������� �� ���� �� ������������ ������ ��� ���� ����� ������ �� � ������"
�� 5 �� 5 $'' ��� 5 $A' �
�� �� ������� ���� �������� �� -�����������- � ������ /���� � ������� �� ������� � ��������� ������������ ��� �����0
� � ����������� -�����������-" ��� 5 ��� 5 ���+G
� ������ ����� �� ����� $" ��� 5 ��� ��� 5 'G
� ������ ����� �� ����� +" ��� 5 '� ��� 5 ���
3� 2� ����� ��� ���� ����� �� ��� � �� ����������� � ��������������� �� � ������ �� ������ ������ ������ ��� ����� ������ �� ������ ������ ��� ��� ����� ��������� �� �� � ������ �� �� ���������� ���� ��� ������� �� ���� ��� ����� ��������H�
�� ������� ����������
����������� ������� �������� �� ������� ���
�/�0 5 �/�0 5'�$
/%�# $0*��,;�
/��� ��� ��� ����� �� �� ���� ������������� �����0 � �� ������� �� ��� ��� =���9��B������ �������� �������� �� �� ���� � ���������� �������� ������� ���� �� ����� ��������� ��������� ������ � �� �������� ��� ����� ������ ����������� �� %'*�� �� ��� ������� ��� ������������"
� �� �������� �� �������� ������ /�20G
� �� �������� �� �������� ����� /�0�
������ ������ ������� � ���"
$' ��������� �� ��� � ��
$� �������� �������������� � ���� ����� �� ��������G
+� ������������ ������������ ���� ����� ��������� /��������0 �� � ������� �� ���� �� ����������������� ��� ������� ������� � ��� ���� ����� ��������G
3� ������������ ������������ ��������� ����� /���������0 �� ����������� �������� ��� ������� �������� �� �� ������ �������� �� ������� ������������� ������� �� ��� ����� ������G
�� ������� ���������� � � � ������ �� �����
����������� ������� �������� �� ������� ���
�/�0 5 �/�0 5'�'(
�*��,;�
� �� ������� �� ��� ��� =���9��B ������ �������� ������ ���� ���� �� �� ���� � ������������ ������� �� ���� � ���� ����� ������ ������������ ������� ������ �� ������� �� ���������� �������� ����� /�0�
�� ���"
$� �������� �������������� � ���� ����� �� �������� �2G
+� ������������ ������������ ���������� � ������� �� ���� �� ��������� �������� ��� ��������������G
3� ������������ ������������ ��������� ����� /���������0 �� ����������� �������� ��� ������� �������� �� �� ������ �������� �� ������� ������������� ������� �� ��� ����� ������G
(� C������ �� � ��������� �������� � ����������� ������ ������� �� �����
"������� �
I$J �� ������ �! ��������� ��������� ��������! ����
I+J ��� �� ������� �������� �����������! ����
I3J �� ������� �� ������ �! ����������� ��������! ) �! $A@<�
1
Aplicaţie 1. Se va simula un sistem descentralizat format dintr-un proces 2X2 şi două regulatoare PI:
)(12
2.1)(15.0
1.0)(
)(12.0
4.0)(1
6.1)(
212
211
sUs
sUs
sY
sUs
sUs
sY
++
+−
=
++
+=
,
unde Y1, Y2 sunt cele două mărimi de ieşire ale procesului, iar U1 şi U2 sunt comenzile provenite de la cele două regulatoare. Cerinţe:
a) Să se realizeze acordarea regulatoarelor într-o ordine la alegere; b) Să se analizeze comportarea sistemului la modificări de referinţe şi la
apariţia perturbaţiilor aleaotare; c) Să se introducă matricea de decuplare staţionară şi să se analizeze
comparativ performanţele sistemului. Rezultate a) Aplicaţia va conţine două comutatoare Automat-Manual corespunzătoare celor două
regulatoare PI. Procedura de acordare cuprinde următorii paşi:
1. Se alege o ordine de acordare a regulatoarelor. În cele mai multe cazuri ordinea de acordare contează şi se pot observa diferenţe în funcţionarea sistemului, în funcţie de ordinea în care regulatoarele sunt acordate;
2. Se rulează aplicaţia cu ambele regulatoare pe manual şi se aşteaptă stabilizarea sistemului;
3. În funcţie de alegerea făcută la pasul întâi, se trece pe automat unul din regulatoare;
4. Se alege o metodă de acordare experimentală (de exemplu Ziegler-Nichols): a. Se porneşte cu Kr=0, Ti =∞; b. Se măreşte treptat Kr până se atinge limita de stabilitate şi sistemul
începe să oscileze. Kr va fi apoi coborât la jumătate din valoare de la limita de stabilitate şi nu se va mai umbla asupra lui;
c. Se micşorează treptat Ti, până se atinge limita de stabilitate. Ti va lua triplul valorii de la limită şi nu se va mai umbla asupra lui.
5. Se trece pe automat şi celălalt regulator şi se repetă procedura de mai sus, fără a se mai interveni asupra parametrilor primului regulator.
În funcţie de comportarea sistemului parametrii se pot modifica ulterior, dacă
performanţele nu sunt satisfăcătoare.
2
Fig. 1. Acordarea regulatorului 1.
Fig.2. Acordarea regulatorului 2.
b) Se aplică trepte de referinţă celor două bucle de reglare şi se introduc perturbaţiile aleatoare pentru a analiza performanţele sistemului descentralizat.
Fig. 3. Bucla 1: Urmărirea referinţei; Rejecţia perturbaţiilor.
3
Fig. 4. Bucla 2: Urmărirea referinţei; Rejecţia perturbaţiei
Să analizăm figurile de mai sus. Figurile reprezintă evoluţia sistemului la
introducere treptelor de referinţă şi, apoi, la apariţia perturbaţiilor. Se observă că dinamica sistemului este bună, referinţa este urmărită, perturbaţia este rejectată, timpul tranzitoriu este mic. Interesant este că se poate vedea influenţa între cele două bucle de reglare, mai ales a buclei 2 asupra buclei 1. c) Se introduce matricea de decuplare staţionară Kd:
⎥⎦
⎤⎢⎣
⎡⎥⎦
⎤⎢⎣
⎡=⎥
⎦
⎤⎢⎣
⎡
2
1
2221
1211
2
1
uu
kkkk
uu
dd
dd ,
unde Kd este inversa matricei amplificărilor staţionare:
⎥⎦
⎤⎢⎣
⎡−
=2,11,04,06,1
K
După realizarea decuplării staţionare se analizează comportarea sistemului la modificări de referinţă şi la apariţia perturbaţiilor. Se va observa că influenţa între cele două canale ale buclelor de reglare este mult mai mică.
Fig. 5. Comportarea sistemului după decuplarea staţionară.