Lucrarea 9

Comanda unui robot mobil pentru a parcurge un traseu impus, cu jaloane

Se consider date urmtoarele dimensiuni:

Distana de la start pn la jalon distanta_jalon = 1000 mm;

Diametrul roilor motoare D_roata = 56 mm;

Distana ntre roi Ecartament = . mm;

Raza de virare pentru ocolirea jalonului (raza de virare a roii dinspre interiorul virajului)

R_int = 70 mm.

Ecartament

RobotNXT

D

_

r

o

a

t

a

Traseul care va fi parcurs de ctre robotul mobil

Raportul dintre cele dou viteze este dat de urmtoarele relaii:

EcartamentRR

RR

vvk

int

int

ext

int

ext

intv +===

Roile motoare vor parcurge arce de cerc avnd aceeai deschidere dar lungimi diferite

intint Rd =)( EcartamentRRd intextext +==

unde unghiul este msurat n radiani.

Cum cele dou viteze sunt n relatie de dependen, este suficient furnizarea comenzii unghiul de rotatie pentru o singur roat cea care are de parcurs distan mai mare.

Pentru calculul unghiul de rotatie al motorului exterior se utilizeaza relaia:

Parametri dimensionali de intrare pentru functia de miscare sunt:

alfa_roata =

balans =

- raportul dintre cele doua viteze; La mers in linie dreapta, deci balans = 0.

Pentru viraj la dreapta, balansul se ia negativ. Se propune utilizarea urmatoarei funcii de comand a micrii:

RotateMotorEx (OUT_BC , v , alfa_roata, balans, true, true);

roata

extDdgrade =

360][

][grade50)1( vk

1=vk

APLICAIA 2. Parcurgerea unui culoar impus Se va scrie un program prin care se

urmrete navigarea unui robot mobil ntr-un culoar ale crui dimensiuni (D1 ... D7) sunt impuse.

1D

3D2D

5D

4D

6D

7D