UNIVERSITATEA DIN CRA IO V A

FACULTATEA DE AUTOMATIC, CALCULATOARE I ELEC T R O N IC

DEPARTAMENTUL DE [CALCULATOARE I TEH N O L O G I A

INFORMAIEI / AUTOMATIC, ELECTRONIC I MECA T R O N IC ]

COMENZI NUMERICE Interpolarea liniar

ILIE GRIGORE - IULIAN

10408 A MECATRONIC

Interpolarea

Poziionarea (G00) Seria de instruciuni G00 v se refer la poziionarea n sistemul de coordonate curent.

Deplasarea se face la coordonata v. Indicaia v (vector) se refer

aici (i pe mai departe) la toate axele controlate folosite pe

maina-unealt. (Ele pot fi X, Y, Z, U, V, W, A, B, C).

Poziionarea se realizeaz de-a lungul unei linii drepte implicnd

micrile simultane ale tuturor axelor specificate n bloc.

Maina unealt la care programarea comenzilor se realizeaz prin interfaa unui

calculator, folosind un cod numeric convenional, comandnd aceleai lanuri cinematice, capat denumirea de main unealt cu comand numeric (MUCN).

Comanda numeric a unei maini unelte este comanda program n care echipamntul

de comand lucreaz n ntregime sau parial cu informaii sub form numeric.

Coordonatele pot fi date absolute sau incrementale. Viteza de

poziionare nu poate fi comandat n program deoarece se

realizeaz cu valori diferite pentru fiecare ax, valori impuse de

constructorul mainii ca parametri.

Atunci cnd sunt micate simultan mai multe axe, este calculat

de ctre comanda numeric rezultanta vectorial a vitezei astfel

nct s se execute poziionarea n intervalul minim de timp, iar

viteza s nu depeasc nicieri parametrul de avans rapid impus

pentru fiecare ax.

n execuia instruciunii G00, comanda numeric execut

accelerri i frnri la nceputul i respectiv sfritul micrilor.

La terminarea micrii, comanda numeric va verifica semnalul

poziie atins atunci cnd parametrul POSCHECK din cmpul

parametrilor este1, sau nu-l va verifica dac parametrul este pus

pe 0.

Se va atepta apariia semnalului poziie atins timp de 5

secunde i, dac nu ajunge acest semnal se va afia mesajul 1020

POSITION ERROR (eroare de poziie).

Deviaia maxim acceptabil de la poziie poate fi specificat n

parametrul INPOS.

Fiind un cod modal, G00 rmne activ pn cnd este renscris de

ctre o alt comand de interpolare.

Dup punerea sub tensiune, este activ G00 sau G01, funcie de

valoarea impus n grupul de parametri CODES.

Interpolarea liniar (G01)

Seria de instruciuni G01 v F va selecta un mod de

interpolare liniar.

Data scris pentru v poate fi valoare absolut sau

incremental, interpretat n sistemul de coordonate curent.

Viteza de deplasare (avansul) poate fi programat la adresa F.

Avansul programat la adresa F va fi realizat invariabil de-a

lungul traiectoriei programate. Componentele sale axiale

sunt:

Avansul pe axa X este : Fx = (X/L)*F

Avansul pe axa Y este Fy = (Y/L)*F

Avansul pe axa U este Fu = (u/L)*F

Avansul pe axa C este Fc = (c/L)*F

unde x, y, u, c sunt deplasrile programate de-a lungul axelor

respective;

L este lungimea vectorial a deplasrii:

Fiind un cod modal, G01 este activ pn cnd se nscrie cu o alt

comand de interpolare.

La punerea sub tensiune, este activ fie G00 fie G01, funcie de

valoarea impus parametrilor n grupul CODES din cmpul

parametrilor.