UNIVERSITATEA POLITEHNICA DIN BUCURESTI

IMPLEMENATAREAROBOTILOR INDUSTRIALI

JIGANIE Mircea ConstantinSTANICA Teodor Cristian VLASCEANU Mihail IulianZANVETOR Marius Stefano

Grupa 621 AB

I.M.S.T N.S.N

CUPRINS

INTRODUCERETIPURI DE ROBOTI INDUSTRIALISCHEMA UNUI ROBOT INDUSTRIALCLASIFICAREA ROBOTIILOR INDUSTRIALISERIA R - ROBOI PENTRU APLICAII MULTIPLEAVANTAJELE ROBOILOR KAWASAKI SERIA RFUNCII DE MONITORIZARE A SPAIULUI DE LUCRU

INTRODUCERE

CE ESTE UN ROBOT? Unroboteste este un operatormecanic sauvirtual,artificial. Robotul este un sistem compus din mai multe elemente: mecanic, senzori i actuatori precum i un mecanism de direcionare. Mecanica stabilete nfiarea robotului i micrile posibile pe timp de funcionare. Senzorii i actorii sunt ntrebuinai la interacia cu mediul sistemului. Mecanismul de direcionare are grij ca robotul s-i ndeplineasc obiectivul cu succes, evalund de exemplu informaiile senzorilor. Acest mecanism regleaz motoarele i planific micrile care trebuiesc efectuate. Tot robot, prescurtat bot, pot fi numiteprograme(software) decalculatorcare ndeplinesc automat anumite funcii sau operaiuni. Astfel de roboi sunt virtuali, i nu mecanici.

Ce este un robot industrial?Un robot industrial este un sistem integrat mecano-electrono-informational, utilizat in prcesul de productie in scopul realizarii unor functii de manipulare analoage cu cele realizate de mana omului, conferind obiectului manipulat orice miscare programata liber, in cadrul unui proces tehnologic ce se desfasoara intr-un mediu specific.

COMPONENTELE UNUI ROBOT INDUSTRIAL

Tipuri de roboi industriali (R.I.) 1) Robot (manipulator) n coordonate carteziene; 2) Robot n coordonate cilindrice; 3) Robot n coordonate sferice.

Clasificarea robotiilor industriali

Dup forma micrii, roboii industriali pot fi:

-Robot cartezian este robotul al crui bra opereaz ntr-un spaiu definit de coordonate carteziene-Robot cilindric similar, dar spaiul este definit n coordonate cilindrice-Robot sferic (sau polar) similar, dar spaiul este definit n coordonate sferice (sau polare)-Prosthetic robot este un manipulator care are un bra articulat

Dup informaia de intrare i modul de nvare, criteriu dup care roboii se clasific n: Manipulator manual este acionat direct de om Robot secvenial are anumii pai ce ascult de o procedur predeterminat

Acesta poate fi: -Robot secvenial fix - la care informaia predeterminat nu poate fi schimbat facil -Robot secvenial variabil - la care informaia predeterminat poate fi modificat uor

Dup caracteristicile de comand s-au stabilit patru tipuri de baz pentru roboi industriali i anume: Tip A, cu servocomand i conturare B, cu servocomand punct cu punct Tip C, fr servocomand, programabil Tip D, neprogramabil, cu dispozitive de transfer pick and place

Dup tipul de comand i performana inteligenei artificiale, roboii industriali se pot clasifica n 3 generaii (sau nivele), dup cum urmeaz: -Roboii industriali de generaia 1 - acioneaz pe baza unui program flexibil, dar prestabilit de programator i care nu se poate schimba n timpul execuiei operaiilor -Roboii industriali din generaia 2 - se caracterizeaz prin faptul c programul flexibil prestabilit de programator poate fi modificat n msur restrns, n urma unor reacii specifice ale mediului -Roboii industriali din generaia 3 - posed nsuirea de a-i adapta singuri, cu ajutorul unor dispozitive logice, n msur restrns propriul program la condiiile concrete ale mediului ambiant, n vederea optimizrii operaiilor pe care le execut

SERIA R - ROBOI PENTRU APLICAII MULTIPLE

Roboii din aceast serie ofera un spaiu de lucru cu raza de la 620 mm la 2100 mm i o sarcin suportat de la 3 kg la 80 kg. Viteza maxim poate ajunge pna la 13,7 m/s n timp ce repetabilitatea diferitelor modele se situeaz ntre +/-0,02 mm i +/- 0,07 mm. Designul compact, simplu i funcional, i ncorporarea tuturor traseelor electrice i pneumatice n braul robotului, permit integrarea roboilor n spaii de lucru restrnse.Domeniile de utilizare ale acestor roboi acoper o vast gam de aplicaii cum ar fi: deservirea mainilor de injecie sau turnare sub presiune, a mainilor-unelte sau a preselor, sudarea cu arc, ambalarea i paletizarea diverselor produse, manipularea complex, precum i realizarea de operaii ce necesit o precizie i o constan a micrii cum ar fi: montajul de componente electrice sau mecanice, aplicarea de adezivi, debavurarea, polizarea, lefuirea sau tierea diferitelor materiale, precum i n cazul controlului vizual al acestor operaii.

AVANTAJELE ROBOILOR KAWASAKI SERIA RNoul bra, mai uor, al seriei R combinat cu motoarele de mici dimensiuni, revoluionare, de mare putere, i cu alte inovaii de design, asigur viteze foarte mari i cea mai bun acceleraie din industrie. n plus, valoarea acceleraiei se ajusteaz automat n funcie de sarcina manipulat i traseul de parcurs astfel nct s se obin maximul de performan n cel mai scurt ciclu de lucru.

FUNCII DE MONITORIZARE A SPAIULUI DE LUCRULimitele zonei de micare pot fi setate individual i monitorizate electronic. Dac robotul atinge aceste limite n programul lui de deplasare este oprit automat prin ntreruperea alimentrii cu energie electric a motoarelor.Aceast funcie poate fi activat sau dezactivat independent i dedicat datelorde intrare de siguran. Astfel se pot restriciona sau elibera zone de micare dup cum este necesar.

Verificare sau asamblareFuncie: Oprire monitorizare

*