PROIECTAREA ŞI REALIZAREA UNUI ROBOT GANTRY IN COORDONATE

CARTEZIENE

Autor : Ileni Marius

Cuprins

Introducere Variante contructive Proiectarea structurii mecanice Structura electronică şi de control Realizarea practică a robotului Softuri utilizate pentru generarea de aplicaţii

Noţiuni introductive privind roboţii gantry in coordonate carteziene

- Sunt roboţi industriali al căror axe sunt coincidente cu un sistem de coordonate cartezian ;

Caracteristici generale:

structură mecanică simplă

diversitatea actuatorilor folosiţi

posibilitatea de manipulare

a sarcinilor mari

spaţiul de lucru mare

Preţ redus

Variante constructive de roboţi gantry

JSG 4030

Fisnar F9600N

PowerPaq 600/2200

Proiectarea structurii mecanice

deplasarea pe axa x

deplasarea pe axa y

deplasarea pe axa z

efectorul final

Modelul 3D a structurii mecanice a robotului

Schema electronică

Realizarea fizică a robotului gantry in coordonate carteziene

realizarea fizică a structurii mecanice ;

Realizarea unităţii de comandă şi control ;

Programele utilizate pentru generarea de aplicaţii

Pick and Place automatic

Softul implementat a fost realizat in Mikropascal; Manipularea continuă a unor obiecte dintr-o

poziţie dată intr-o poziţie finală aflată in acelaşi

plan ; Anularea din soft a diferenţelor de curse ; Controlul robotului cu minimum de senzori ;

Vizualizarea aplicaţiei Pick and Place automatic

Pick and Place in timp real

softul a fost implementat in Mikropascal interfaţa grafică a fost realizată in Delphi posibilitatea memorării poziţilor şi afişarea

traiectoriei

Vizualizarea aplicaţiei Pick and Place in timp real

Concluzii

Viteza maximă pe axele sale: -pe axa-x aprox. 120 mm /sec ; -pe axa-y aprox. 120 mm/sec ; -pe axa-z aprox. 30 mm/ sec ; Gabarit 650X450X330 ; Precizia de poziţionare : 2 mm ; Cicluri : 14 intr-un interval de un minut ; Sarcina maximă(manevrare ) : 1.8 kg ; Masa totală 20 kg

Avantaje -Posibilitatea de prelungire a axei x a

robotului -Diversitatea programelor ce pot fi

realizate -Usurinţa cu care pot fi imbunătăţite

performanţele

Dezavantaje -Expunerea componentelor la mediul

inconjurător -Complexitatea mişcărilor -Dependenţa de un calculator pentru

programare

Direcţii de orientare - creşterea vitezei pe axele sale -creşterea sarcinii manevrate

Vă Mulţumesc