PROIECTStudiul sistemelor de actionare reglabila cu motoare electro-hidraulice

Profesor indrumator: Prof.Dr.Ing. Ilie Catana

Student: Tudor CristinaAnul I Master, AII

Bucuresti 2014

1.Constructia si functionarea motoarelor electro-hidraulice

Se poate spune ca un servomecanism este un sistem automat care realizeaza o dependenta prestabilita intre o marime de iesire ( deplasare mecanica ) si o marime de intrare ( de comanda ) fie de un operator uman, fie de catre un sistem de conducere in cadrul unei structuri ierarhizate.Servomecanismele sunt subsisteme esentiale pentru comanda proceselor in general si a instalatiilor tehnice in special. Deci, se poate spune ca indiferent de domeniul de aplicare, servomecanismele sunt sisteme de reglare a pozitiei si au o structura si o functionalitate subordinate acestui scop.Din punct de vedere constructiv sunt servomecanisme electromecanice, mecanohidraulice si electrohidraulice, iar acest proict se va opri asupra celor din urma.Dupa modul de prelucrare a semnalelor de reglare servomecanismele sunt analogice si numerice. Daca servomecanismele analogice se caracterizeaza printr-o comportare analogica atat a elementelor componente cat si a obiectului pozitionat, servomecanismele numerice contin un subsistem de prelucrare a informatiilor si de elaborare a deciziei, in timp ce subsistemul de actionare pastreaza in continuare un caracter analogic.Acestea din urma au performante superioare fata de cele analogice si in primul rand o precizie ridicata, o fiabilitate mai buna si o compatibilitate directa cu tehnica de calcul.Exista si o alta categorie de servomecanisme reprezentata de sistemele de reglare incrementala a pozitiei, care transforma informatia discreta sub forma de impulsuri, intr-o deplasare discontinua incrementala a pozitiei. Elementele de actionare incrementala sunt realizate sub forma motoarelor pas cu pas, electrice, electromecanice sau electrohidraulice. Si unele si altele au o serie de avantaje si dezavantaje, alegerea lor facandu-se in functie de scopul urmarit.Trebuie subliniat faptul ca servomecanismul electrohidraulic realizeaza reglarea precisa a pozitiei folosind pentru transmiterea puterii un fluid sub presiune.Din punct de vedere structural, servomecanismele electrohidraulice contin doua subsisteme de baza; unul hidraulic de actionare propriu-zisa si altul electronic de comanda. Particularitatile acestor sisteme sunt determinate atat de utilizarea fluidelor ca mediu de transmitere a puterii, cat si de necesitatea unui echipament de interfata plasat intre cele doua subsisteme.Fluidul hidraulic indeplineste o serie de functii importante in cadrul sistemului si de aceea pentru alegerea corecta si utilizarea corespunzatoare a fluidului de lucru se acorda o atentie sporita, dearece de acesta depinde fiabilitatea si durata de viata a intregului sistem. O importanta deosebita in utilizare o prezinta proprietatile generale si speciale, chimice si termodinamice pe care trebuie sa le indeplineasca fluidul, iar dintre acestea vascozitatea si compresibilitatea determina in mod direct stabilitatea si performantele dinamice ale servomecanismelor.De aceea, alegerea fluidului de lucru reprezinta o etapa preliminara importanta in proiectarea unui servomecanism in care trebuie analizate atat conditiile de functionare ale sistemului, cat si proprietatile fluidului si in special domeniul admisibil de temperatura in care acesta isi conserva calitatile cerute.Importante de retinut sunt cele doua moduri fundamentale decomanda a energiei hidraulice care stau la baza constructiei servomecanismelor electrohidraulice, deoarece servomecanismele utilizeaza subsisteme cu amplificator de comanda ( comanda rezistiva ) si subsisteme cu pompa reglabila ( comanda volumica.).Astfel sistemele cu amplificator hidraulic de comanda sunt utilizate in domeniul puterilor mici, sub 10 Kw, unde ofera o comportare dinamica foarte rapida si cel mai avantajos raport putere greutate, desi au un randament energetic redus ( cel mult 67 % ). Aceste sisteme sunt alimentate de la surse de presiune constanta care utilizeaza pompe cu debit constant si pot furniza la iesire o deplasare liniara, unghiulara sau oscilanta a obiectului actionat.Subsistemele cu pompa reglabila permit o comanda volumica a energiei hidraulice prin reglarea sebitului furnizat de pompa in directa concordanta cu necesitatile sarcinii actionate. Aceste subsisteme au un randament energetic ridicat ( peste 94 % ) si sunt utilizate in domeniul actionarilor de putere mare, 10 Kw.Pentru reglarea debitului, pompele volumice cu debit variabil, cu disc inclinat sau cu bloc inclinat necesita un sistem propriu de actionare prevazut cu un amplificator de comanda, ceea ce mareste complexitatea sistemului si implicit costul acestuia.Indiferent de structura si categoria servomecanismelor hidraulice utilizate pentru comanda energiei trebuie actionat un amplificator cu sertar, cu ajutorul caruia se moduleaza debitul si presiunea furnizate de o sursa locala catre un element de executie hidraulic, motor cu miscare de translatie.Utilizarea echipamentelor electrice pentru comanda sertarului implica necesitatea unui convertor electromecanic care sa transforme un semnal electric intr-o deplasare liniara.In general servomecanismele electrohidraulice sunt utilizate pentru deplasari liniare sau unghiulare si pot functiona atat in regim de reglare a pozitiei, cat si in regim de urmarire. In ambele cazuri se folosesc motoare hidraulice liniare sau rotative impreuna cu diverse tipuri de convertoare de miscare sau reductoare care permit adaptarea caracteristicilor mecanice ale motoarelor la caracteristicile si cerintele obiectelor actionate ( sarcina mecanica ).Echipamentul de interfata este realizat sub forma unui amplificator electrohidraulic cu doua sau trei etaje de amplificare care indeplineste si functia de amplificare de putere.Regulatorul electronic poate fi realizat cu elemente analogice sau numerice, acesta elaborand o comanda in curent a amplificatorului electrohidraulic.Pentru masurarea pozitiei sau a deplasarilor se utilizeaza diferite tipuri de traductoare de deplasare. De mentionat ca pozitionarea liniara poate fi realizata si cu motoare hidraulice rotative, folosind mecanisme de conversie a miscarii de tip surub piulita, pinion cremaliera sau melc roata melcata.Se constata ca pentru comanda motorului hidraulic se utilizeaza un distribuitor hidraulic standard ( electrovalva ) care functioneaza ca un releu hidraulic.

2.Alegerea schemei de principiu si a elementelor de baza pt un sistem de reglare a vitezei de rotatie.

2.1.Consideratii generale privind constructia si functionarea motoarelor hidraulice cu pistoane axiale si bloc inclinat

Unul din componentele sistemului electrohidraulic propus spre prezentare il reprezinta motorul hidraulic cu pistoane axiale si bloc inclinat. Acesta face parte din categoria servomotoarelor hidraulice ce se folosesc ca elemente de executie in cadrul sistemelor hidraulice si electrohidraulice de actionare si formeaza partea finala, de putere, avand un dublu rol, informational si de vehiculare a unor puteri importante de la surse de energie hidraulica la sarcina.Functionarea acestora se bazeaza pe transformarea energiei potentiale a fluidului sub presiune in energie mecanica, oferind la iesire o deplasare rectilinie alternativa sau o miscare de rotatie continua sau oscilanta a elementului actionat.Servomotoarele hidraulice sunt realizate sub diferite forme constructive si functionale care le permit obtinerea unor performante adaptate aplicatiilor uzuale sau speciale ale acestor servomecanisme printre care: raport putere greutate net superior altor tipuri de motoare utilizate in practica, dezvoltarea unor forte si cupluri mari la iesire, viteze ridicate de actionare, posibilitatea realizarii unor regimuri de accelerare si decelerare riguros controlabile, fiabilitate ridicata si viteza mare de raspuns.In cadrul sistemelor de actionare se utilizeaza aproape in exclusivitate motoare hidraulice volumice, care realizeaza conversia energiei prin modificarea unor volume de fluid.Din punct de vedere constructive aceste servomotoare se intalnesc intr-o gama larga de tipodimensiuni, pentru diferite presiuni si debite care acopera toate cerintele de viteza si forta, impuse de aplicatiile practice.Elementele de executie rotative asigura o mare stabilitate a miscarii intr-un domeniu larg de variatie a marimilor de iesire ( 0,1 rot / min 3000 rot / min ) si un raport cuplu activ moment de inertie superior actionarilor electrice de aceeasi putere. Din punct de vedere constructiv, elementele de executie hidraulice se realizeaza intr-o gama relativ larga de tipodimensiuni, pentru presiuni cuprinse intre 210 si 800 bari, debite pana la 800 l / min si puteri pana la 3.500 Kw, asigurand cupluri active pana la 8000 9000 Nm. Datorita acestor calitati elementele de executie hidraulice au o larga utilizare in aplicatiile care necesita forte sau cupluri mari.Motoarele hidraulice rotative transforma deci energia de presiune a lichidului furnizat de o pompa prin anumite camere de volum variabil realizate sub diferite forme.Clasificarea motoarelor rotative la randul lor se poate face dupa mai multe criterii. Unul dintre acestea il reprezinta mecanismul care creeaza camerele de volum variabil in functie de care se deosebesc: motoare rotative cu pistoane axiale, cu pistoane radiale, cu roti dintate, cu palete culisante.Elementele de executie hidraulice cu miscare de rotatie cele mai raspandite in tehnica reglarii automate sunt motoarele hidraulice cu pistoane axiale care prezinta performante dinamice si energetice superioare comparativ cu alte variante constructive datorita distributiei simetrice a elementelor mobile fata de axa de rotatie.In fig. 1.- se prezinta schema de principiu a unui motor hidraulic rotativ cu pistoane axiale si bloc inclinat.

Fig. 1. Sectiune printr-un motor hidraulic rotativ cu pistoaneaxiale si bloc inclinat.

Dintre performantele statice si dinamice ale acestui tip de motor amintim: rigiditate hidraulica superioara motoarelor hidraulice liniare datorita volumului mic de ulei din interiorul motorului, gabarit mic pe unitatea de putere, randament hidraulic ridicat datorita pierderilor volumice foarte mici.Tipul de motoare cu utilizare larga este motorul cu pistoane axiale si bloc inclinat. Capacitatea volumica a acestor motoare poate fi constanta sau raglabila in functie de cerinte.In fig. 2. si 3. sunt prezentate aceste tipuri de motoare, iar in fig. 4. este prezentata integrarea acestui tip de motor in sistemul cu amplificator electrohidraulic de comanda.

Fig. 2. Motor cu cilindree fixa ,cu pistoane axiale si bloc inclinat

Fig. 3. Motor cu cilindree reglabila,cu pistoane axiale si bloc inclinat

Fig. 4. Sistem cu amplificator electrohidraulic de comanda

2.2.Alegerea schemei de principiu pentru un sistem de reglare a vitezei de rotatie

Servomotoarele hidraulice moderne sunt utilizate pe scar larg n diferite domenii de activitate tehnic, avnd cerine de precizie i stabilitate foarte diferite. n cazul aplicaiilor importante, structura sistemelor automate hidraulice este aleas astfel nct s asigure att stabilitatea dinamic, ct i uniformitatea micrii la viteze mici. Problemele corespunztoare acestui regim sunt generate de frecri, de elasticitatea componentelor mecanice i a racordurilor, de compresibilitatea lichidelor funcionale, precum i de variaia scurgerilor interne n raport cu timpul i temperatura.

Elasticitatea fluidului de lucru depinde esenial de volumul de aer nedizolvat, prezent uzual sub form de bule microscopice ce nu pot fi eliminate dect prin vidarea prealabil a ntregii transmisii hidrostatice. Compresibilitatea fluidului de lucru poate fi diminuat semnificativ prin reducerea volumului de ulei supus variaiilor de presiune ntre amplificatorul electrohidraulic i motorul hidraulic.Se studiaz ca aplicaie un sistem ce include servomotorul electrohidraulic din figura 26.1, realizat n Uzina Mecanic Plopeni, prin cuplarea unui motor hidraulic cu pistoane axiale i bloc nclinat tip F112 - IPG, cu o servovalv MOOG - 76 i un tahogenerator HBNER. Schema hidraulic de principiu a sistemului este prezentat n figura 26.2. Servocontrolerul a fost realizat ca unicat de Institutul de Hidraulic i Pneumatic, fiind prevzut cu posibilitatea reglrii precise a coeficienilor KR, Td i Ti.

2.3.Alegerea servovalvei electrohidraulice si a regulatorului electronic de viteza

Principii constructive si functionale ale amplificatoarelor electrohidraulice

Amplificatoarele electrohidraulice, cunoscute in limbajul uzual sub numele de servovlave, sunt aparate de reglare care convertesc o marime electrica de intrare(curent electric) intr-o marime hidraulica de iesire (debit sau presiune) realizand intre acestea o dependenta variat proportionala in regim stationar.Se intalnesc sub diferite variante constructive, fiind realizate cu un etaj, cu doua etaje sau ce trei etaje de amplificare.Problema fundamentala a amplificatoarelor electrohidraulice a constat din conversia unor semnale electrice de mica putere aplicate la intrare intr-o deplasare mecanica a unui seratar hidraulic in conditiile satisfacerii unor cerinte inalte de performanta: un domeniu de liniaritate cat mai mic, o viteza de raspuns ridicata, un histerezis cat mai mic, un consum propriu de energie redus si o buna fiabilitate in functionare.

Cele mai raspandite tipuri de amplificatoare din domeniul industrial si aeronautic sunt cele de comanda a debitului, cu doua etaje de amplificare. Ca structura acestea sunt alcatuite dintr-un convertor electromecanic cu magnet permanent, un preamplificator hidraulic de tip ajutaj- paleta diferential, un etaj de ampificare final, de putere, realizat in exclusivitate cu sertar cilindric.Intre aceste elemente se realizeaza intotdeauna o reactie negativa de pozitie prin mijloace mecanice , hidraulice sau electrice, care permite liniarizarea caracteristicii si cresterea vitezei de raspuns.Ca principiu de functionare amplificatoarele pot fi reprezentate prin schema bloc din figura de mai jos:

CEM- convertor electromecanic, AH1 amplificator diferential ajutaj-paleta, AH2 amplificator final cu sertar, C.R.- circuit de reactie

Fig de mai sus: Structura unui amplificator electrohidraulic

Interconectarea elementelor functionale in cadrul amplificatorului depinde atat de cariatia constructiva cat si de debitul nominal, urmarindu-se pe cat posibil realizarea unor circuite hidraulice cat mai scurte si usor de executat tehnologic.In figura 2 se prezinta o sectiune printru-un amplificator hidraulic cu reactie de forta, fabricat de firma MOOG.

Figura 2: Sectiune prntr-o servovalva MOOG

1.magnet permanent, 2. Bobina de comanda, 3. Piese polare, 4. Armatura mobila, 5. Tub flexibil, 6. Paleta, 7. Ajutaj, 8. Arc de reactie, 9. Filtru hidraulic, 10. Sertar, 11. Bucsa sertarului

Pentru modelarea matematica a amplificatorului electrohidraulic ne intereseaza o schema de calcul, in care sunt evidentiate marimile functionale si relatiile generale dintre ele.In aceasta lucrare ne vom referi la amplificatoare cu doua etaje de amplificare cu reactie de forta, avand schema de principiu reprezentata in figura 3

Figura 3 Schema de principiu a ampificatorului electrohidraulic cu reactie de forta

Aceste amplificatoare acopera o gama larga de debite intre 10 si 160 rot/min, practic toate aplicatiile curente din robotica, constructia de masini si tehnica aerospatiala, necesita o putere de comanda de 0.15- 0.20 W si ofera la iesire o putere pana la 15 kW.Cercetarile teoretice si experimentale intreprinse de firme prestigioase, impreuna cu experienta acumulata prin folosirea acestor amplificatoare in diverse aplicatii, au condus la solutii optime atat pentru elemente componente cat si pentru intregul ansamblu functional.Ca urmare a acestui fapt au aparut variante standard care prezinta anumite elemente comune, performante similare, putand fi inlocuite produse apartinand unor firme diferite. Deci se poate vorbi la ora actuala de un standard international in domeniul servovalvelor cu doua etaje.

Consideratii de proiectare a amplificatoarelor hidraulice cu sertar

Din punct de vedere constructiv si functional amplificatorul cu sertar este unul dintre cele mai complexe elemente de circuit care presupune o precizie deosebit de mare de realizare tehnologica. Proiectarea acestui element impune alegerea unei geometrii optime si a unor dimensiuni corespunzatoare pentru suprafetele de comanda a debitului care sa se incadreze in limitele unor tolerante foarte stranse.Amplificatoarele cu sertar au necesitat cel mai mare volum de cercetari experimentale pentru a confirma concluziile teoretice rezultate din modelarea matematica si a stabili in final solutia optima. Rezultatele acestor cercetari, materializate in diverse configuratii geometrice ale sertarului de comanda au permis acumularea unei experiente care poate fi utilizata in proiectarea amplificatoarelor pentru noi aplicatii.

Problema centrala a proiectarii se rezuma la satisfacerea unui compromis intre compensarea fortelor de debit, liniaritatea caracteristicii statice, debitul maxim cerut de sarcina si viteza de raspuns impusa. In contextul acstor cerinte suprafetele de comanda trebuie sa fie dreptunghiulare, asigurand astfel o caracteristica liniara de debit si un factor de amplificare practic constant.O a doua conditie este ca amplificatorul sa aiba un centru critic (acoperire 0), aria de comanda fiind caracterizata prin doua elemente de baza:A(y)=hy;Amax = hymax ;

Aria maxima determina marimea amplificatorului cu sertar si ca urmare reprezinta o caracteristica intrinseca care sta la baza alegerii acestuia, fara sa apeleze la o anumita cadere de presiune asa cum se procedeaza in metodele conventionale.La alegerea unui amplificator, caracteristica presiune debitpentru y/ymax =1, trebuie sa cuprinda toate debitele si presiunile cerute de sarcina in orice conditii de functionare.Evident cele doua marimi h si ymax pot fi alese in multe combinatii pentru a da un produs constant.Alegerea acestor marimi se face dupa anumite criterii tinand cont si de limitarile fizice impuse din punct de vedere tehnologic .Astfel marimea h, denumita gradient de arie, este un parametru principal in factorul de amplificare in debit KIIQ0 si deci are o influenta directa asupra stabilitatii sistemelor electrohidraulice.Deoarece KIIQ0 reprezinta o marime determinata din factorul total de amplificare al sistemului, rezulta pentru gradientul de arie expresia:OLE-objectIntr-un sistem electrohidraulic satisfacerea conditiei de stabilitate se face prin alegerea factorului total de amplificare al buclei din care amplificarea sertarului nu constituie decat o componenta. Cea mai importanta contributie o are amplificarea regulatorului electronic deoarece aceasta poate fi modificata usor.Avand determinate valoarea lui ih si aria maxima Amax se obtine pentru sertar un diametru minim daca: OLE-objectNu intotdeauna este posibila din punct de vedere tehnologic satisfacerea conditiei de mai sus , asa incat se practica realizarea a doua sau patru orificii dreptunghiulare plasate simetric in bucsa sertarului. In acest caz gradientul de arie este latimea totala a tuturor deschizaturilor corespunzatoare unui orificiu.Cea dea doua marime ymax este tot atat de importanta in proiectarea unui amplificator cu sertare. Deschideri mari dau o rezolutie buna in jurul punctului de 0 si comfera amplificatorului o anumita imunitate la impurificarea fluidului de lucru cu particule care ar putea conduce la o eventuala blocare a sertarului.Deschiderile mari fac ca sertarul sa functioneze o perioada de timp mai mare departe de pozitia de 0iar particulele de impuritati sunt inlaturate mai usor.Se poate determina si orelatie de proiectare intre h si ymax care sa asigure conditia de functionare nesaturata a amplificatorului cu sertar.Aceasta conditie presupune ca aria de curgere prin sertar sa fie de cel putin 4 ori mai mare decat aria orificiilor de comanda asa cum se arata in figura de mai jos:

Deci trebuie ca : d0.5D siOLE-objectDaca se adopta relatia: d = 0.5D se obtine:ymax0.179D/haceasta conditie se realizeaza destul de greu cand orificiul de comanda imbraca toata periferia sertarului. In aceasta situatie se obtine:ymax0.06Dadica ymax = 60%D

In concluzie, aria maxima a orificiului de comanda Amax trebuie sa asigura debitul si puterea cerute de motorul hidraulic.Daca gradientul de arie este prea mare atunci deschiderea sertarului este mica si se va mari sensibilitatea acestuia la impurificarea fluidului putand conduce chiar la gripare. Pe de alta parte deschiderile mari conduc la forte hidrodinamice mari care pot depasi capacitatea limitata de comanda a preamplificatorului. De exemplu comanda cu convertoare electromecanice limiteaza deschiderile maxime ale sertarului la ymax=0.5mm.Cele 3 elemente de baza analizate pana in prezentsi anume convertorul electromecanic, preamplificatorul hidraulic cu ajutaj-paleta dublu si amplificatorul de putere cu sertar sunt interconectate mecanic si hidraulic pentru a forma o servovalva electrohidraulica cu doua etaje.Se cunosc cateva moduri de realizare practica a acestor interconexiuni functionale in functie de tehnologia adoptata si de performantele cerute.In figura urmatoare se prezinta in sectiune o servovalva cu doua etaje in reactie de forta.

Servovalva cu reactie de forta

1.carcasa convertorului electromecanic si preamplificatorului2. corpul etajului de putere cu sertar3. bobinele de comanda4. armatura mobila5,6 piese polare7. magnet permanent8. tub mobil9. paleta preamplificatorului10,11. Ajutaje12,13. Rezistente hidraulice fixe14. filtru interior15, 16. Camere de comanda ale sertarului17.arc filiform de reactie

3.Modelarea matematica a elementelor de baza

Modelul matematic al sistemului este format din urmtoarele ecuaii.

a) Modelul motorului hidraulic rotativSe consider pentru motorul hidraulic rotativ funcia de transfer clasic:

Unde:OLE-objectEste factorul de amplificare in viteza,OLE-objectEste pulsatia naturala hidraulica, iarOLE-objectEste factorul de amortizare.Pentru motorul considerat rezulta: Km=4,487*105rad/m3;n==31,3rad/s;=0,37

b) Modelul servovalvein domeniul de debite necesar n problema propus, (Qsv = 60 l/min), productorul recomand pentru servovalva hidraulic funcia de transfer:

OLE-object

Conform informaiilor din fia tehnic, datorit parametrilor si,servovalva este adecvat proceselor de reglare rapide.

Modelul tahogeneratorului

Acesta poate fi considerat un element proporional, care furnizeaz o tensiune de 40V la 3000rot/min. Dac se introduce un divizor de tensiune avnd constanta 0,25 rezult:OLE-object, unde Urefmax=10V este tensiunea de referinta maxima.

Pulsaia natural hidraulic are o valoare suficient de mare pentru a neglija termenul OLE-object fa de termenul OLE-object. Astfel, pentru motorul hidraulic se poate utiliza cu suficient precizie modelul de ordinul nti:

OLE-object

undeOLE-object sec. n aceste condiii schema funcional a sistemului capt aspectul din figura 26.4.

Alegem Ti=Tm pentru a compensa constanta de timp dominant, rezultnd schema simplificat din figura 12, din care se obine funcia de transfer aproximativ a sistemului:OLE-objectsau OLE-objectunde

OLE-object

OLE-object si OLE-objectRezulta:OLE-object

Aplicand la intrare o treapta de tensiune Uref=1V la t>1, rezulta Uref(s)=1/sOLE-objectOLE-objectUnde:OLE-objectAlegem 0=0,7 si =4,3%, deci 0 , rezult OLE-object , iar din relaia

OLE-object rezult

rel. 1

Din rel. OLE-object rezult

rel. 2

unde OLE-object

Relaia 2 permite determinarea performanelor realizate de sistem:

Alegem OLE-object0 = 0,7 i = 4,3 %, deci < impus. Din expresia lui OLE-object0 obinem:

n final rezult OLE-object rad/s. Timpul de reglare este:OLE-object ms

Se observ c timpul de reglare este satisfcut cu o anumit rezerv, ceea ce confirm rapiditatea sistemului electrohidraulic de reglare. Eroarea staionar a sistemului este nul:

5.Simularea numerica a sistemului de actionare reglabila folosind Matlab

Schema final a sistemului in programul Matlab Simulink unde :

OLE-object(coeficient de reglare al servocontrolerului)

OLE-objectm3 / Vs (factorul de amplificare n debit al servovalvei)

OLE-object rad / m3 (factorul de amplificare n vitez)

OLE-objects (coeficient de reglare al servocontrolerului)

OLE-objects (constanta de timp a servovalvei)

Alimentarea se face de la un generator de semnal de tip treapt.

Schema funcional final a sistemuluiin simulink

6.Concluzii

Proiectarea unui sistem electrohidraulic in general prezinta un grad sporit de dificultate deoarece numarul marimilor necunoscute care intervin depaseste numarul relatiilor functionale disponibile.Acesta impune aplicarea unor modele matematice si a unor cunostinte de specialitate care sa contribuie la simplificarea determinarii si alegerii elementelor care compun sistemul, pentru a asigura o concordanta constructiva si functionala a acestora in raport cu scopul propus.Unul din tipurile de motoare care raspunde in mare masura la aceste deziderate il reprezinta motorul rotativ cu pistoane axiale si bloc inclinat care a fost dealtfel ales si in prezentul proiect. Acesta prezinta performante dinamice si energetice superioare comparativ cu alte variante constructive.ca: rigiditate hidraulica superioara altor tipuri de motoare, gabarit mic pe unitatea de putere, randament hidraulic ridicat, datorita pierderilor volumice foarte mici.

7.Bibliografie

Catana , Ilie Analiza si sinteza sinteza sistemelor electro-hidraulice

Ashok joshi ,Modelling of Flight Control Hydraulic Actuators Considering Real System Effects,journal of AIAA , march 2003,

http://www.mathworks.com/help/physmod/hydro/ug/running-hydraulic-models.html