descrierea proiectului idei id93

15
ANEXA 3 10. Prezentarea proiectului in limba romana: 10.1. Importanta si relevanta continutului stiintific - In ultima vreme s-a remarcat o crestere a interesului manifestat pentru studierea si realizarea manipulatoarelor tentaculare; o particularitate a acestora este reprezentata de num,arul foarte mare de grade de libertate, acestea fiind hiper-redundante. - Controlul acestor sisteme este foarte complex si un numar mare de cercetatori au incercat sa ofere solutii pentru aceasta problema dificila. In lucrarea publicata de Hemami (1984) s-a realizat o analiza a controlului prin intermediul cablurilor sau a tendoanelor artificiale, menite sa transmita fortele necesare catre elementele manipulatorului, care se comporta asemeni coloanei vertebrale. Grupul de cercetare condus de Gravagne (2000) a analizat modelul cinematic al robotilor hiper-redundanti, cunoscuti sub denumirea de roboti continuali. Rezultate notabile in domeniu au fost obtinute de Chirikjian si Burdick , prezentate de-a lungul unei serii de publicatii (1990, 1992, 1993, 1995), rezultate care se constituie in fundamentul teoriei cinematice ale robotilor hiper-redundanti. Realizarile se bazeaza pe „segmentul de curba continuu”, care exprima esenta trasaturilor geometrice, la nivel macroscopic, ale acestei clase de roboti. - Problema cinematicii inverse se reduce la a determina comportarea in timp a segmentului de curba. In prezent se studiaza noi metode pentru determinarea configuratiilor optime a manipulatoarelor hiper-redundante, pe baza unei formulari continuale a cinematicii. De asemenea, Mochiyama a investigat problema controlului formei unui robot hiper-redundant realizat dintr-o serie de elemente rigide cuplate intre ele prin articulatii care prezentau doua grade de libertate (Mochiyama si colectivul, 1998, 1999). Lucrarea propusa de Robinson si Davies (1999), al carei subiect a fost abordat initial de Suzumori (1991), poate fi considerata o abordare principiala a domeniului robotilor continuali, in care se evidentiaza ariile de aplicatie si se introduc noi probleme legate de controlul acestora. In cadrul altor lucrari (Takegaki si Arimoto-1981, Ivanescu- 1984) se prezinta cateva solutii tehnologice de pionerat pentru realizarea actionarii structurilor hiper-redundante, precum si solutii pentru sistemele conventionale de control aferente. In cadrul tuturor acestor lucrari, autorii abordeaza problema controlului din punct de vedere cinematic, putini cercetatori focalizandu-si atentia asupra problemelor dinamice particulare care apar in cazul acestei clase de roboti. Un motiv ar fi si complexitatea crescuta a modelelor dinamice aferente acestor manipulatoare. Takegaki si Arimoto propuneau, in 1981, un model dinamic pentru structurile hiper- redundante sub forma unui model continuu, cu un grad de libertate infinit. De asemenea, aici se introduceau si cateva elemente de calcul pentru sistemele de control a torsiunii. Ivanescu (1984) prezinta un model dinamic pentru un sistem tentacular ideal, planar, si realizeaza o prezentare a solutiilor optimale de control. In cadrul acestei lucrari este propusa si o metoda de control distribuit, secvential, pentru un manipulator actionat de fluide electro-rheologice. - Dificultatea controlului dinamic este determinata de modelele partiale integro-diferentiale, care prezinta un grad foarte mare de neliniaritate, specific dinamicii acestor sisteme. In 2002, Ivanescu propune un model dinamic tridimensional si analizeaza o metoda de control bazata pe energia sistemului. - Dintre solutiile constructive raportate in literatura de specialitate in 2006, am selectat solutia dezvoltata la Universitatea din Michigan care a realizat un robot asemanator unui sarpe, capabil sa suie trepte si conducte, sa se rostogoleasca pe teren accidentat si sa se intinda foarte mult, pentru a se putea deplasa peste diverse deschideri si goluri. Acest robot, avand o greutate de aproape 12 kilograme, a fost realizat de un colectiv de cercetare al Facultatii de Inginerie din cadrul Universitatii Michigan. Este capabil sa se deplaseze prin rostogolire, alungire, prin ridicarea capului sau a cozii, asemenea viermilor, sau prin incordare si aruncare in fata. Conceptia unica a robotului, circulara, previne pierderea stabilitatii pe teren accidentat. Robotul in forma de sarpe se deplaseaza prin deplasarea zonelor circulare, care acopera peste 80 % din suprafata sa. Aceste zone circulare ajuta la mentinerea stabilitatii, prevenind blocarea robotului pe teren accidentat, deoarece, asemeni unei anvelope in contact cu solul, zonele circulare propulseaza inainte robotul. De-a lungul timpului, cercetatorii au avut probleme in dezvoltarea unor roboti care utilizau roti sau senile ca sistem de locomotie, deoarece acestia, in cele din urma, ramaneau blocati in cazul deplasarii pe teren accidentat. Robotul este comandat de un operator uman prin intermediul unui joystick, iar semnalele de comanda sunt transmise robotului prin intermediul unor cabluri electrice care formeaza un asa-zis „cordon ombilical”. Tot prin intermediul acestui cordon ombilical este transmisa si energia electrica necesara. Semnalele de comanda receptionate de robot sunt interpretate de un program special conceput in acest sens. In prezent, se lucreaza la dezvoltarea unei versiuni mai mici si cu un nivel mai mare de autonomie, acest robot fiind prevazut cu o sursa de energie capabila sa garanteze o ora de functionare. - Pentru stadiul actual in domeniul visualservoing este interesanta sinteza Debate Continues on Fieldability of Visual Servoing din decembrie 2006 facuta de Winn Hardin. Extragem cateva dintre ideile rezultate. Domeniul visual servoing a generat discutii atat in randul tehnologilor, cat si a utilizatorilor finali, dupa cum dovedeste si subiectul unei discutii recente a unei comisii formate in cadrul manifestarii „Vedere si roboti pentru Industria Automobilelor”. Se ridica intrebarea: de ce este agreata ideea de visual servoing, din moment ce implementarea sa este foarte dificila? Un posibil raspuns consta in dorinta de adaptare a linilor de productie dinamice, care functioneaza continuu, la solutiile de automatizare existente in prezent (roboti, de exemplu), care necesita ca linia de productie sa realizeze operatii de indexare, sau ca banda transportoare sa opreasca deplasarea produselor in dreptul punctelor de lucru, pentru ca mai apoi robotul sa aiba posibilitatea de a efectua operatiile necesare. Daca robotul ar dispune de date senzoriale, dar si de capacitate de procesare suficienta (suficienta pentru a se putea implementa visual servoing), atunci robotul ar putea lucra dinamic, urmarind vizual obiectul dupa cele 6 grade de libertate, iar informatia referitoare la pozitia acestuia ar fi folosita pentru ajustarea traiectoriilor operatiilor ce trebuie efectuate functie de traiectoria si viteza obiectului. Cresterea numarului de cercetari efectuate in domeniul studiului formelor, a extragerii trasaturilor tridimensionale precum si scaderea pretului sistemelor de calcul, toate acestea ofera posibilitati si capacitati sporite sistemelor robotice conduse prin intermediul vederii artificiale. Totusi, in prezent inca mai sunt preferate solutiile statice, deoarece in cadrul solutiilor dinamice inca nu se pot implementa sisteme de urmarire robuste, care sa ofere o eficienta maxima. Visual servoing presupune achizitionarea, prin intermediul unui senzor, a informatiei despre pozitia robotului, apoi efectuarea unei predictii asupra pozitiei unde ar trebui sa se afle obiectul, si, in cele din urma, determinarea erorii dintre predictie si pozitia reala a obiectului. Aceasta eroare este prezentata controllerului robotului pentru a-i ajusta traiectoria. - La nivelul anului 2006 am identificat urmatorii producatori platforme experimentale pentru roboti hiperredundanti: MAKRO – proiect de realizare a unui robot capabil sa se deplaseze prin canale si conducte. Proiect in parteneriat finantat de Ministerul Federal al Educatiei si Cercetarii din SUA ; Robot serpuitor comandat prin intermediul unui algoritm flexibil de control in timp real. Acest robot a fost realizat de Centrul National German de Cercetari in Domeniul Informatiei (GMD) ; Snake 2, realizat pentru sarcini de inspectie dificile. A doua generatie de roboti serpuitori, realizata de o echipa din cadrul GMD ; PIRAIA – proiect implementat in cadrul Institutului Suedez pentru Stiinte Informatice ; Microrobot flexibil serpuitor. S-a realizat studiul, proiectarea si implementarea unui microrobot flexibil, in cadrul unui proiect Copernicus la Universirtatea Metz, Franta; Modelarea biologica prin intermediul materialelor inteligente. La University College London (Marea Britanie) s-a realizat in robot serpuitor, capabil sa isi schimbe forma utilizand aliaje cu memoria formei. ; Locomotie fara membre: deplasarea prin tarare a unui robot serpuitor – lucrare de doctorat realizata la Institutului de Robotica in cadrul Universitatii Carnegie Mellon; Modul cinematic de deplasare a unui robot serpuitor, Institutul de Tehnologie din California; Sisteme robotice hiper-redundante, Institutul de Tehnologie din California; Sisteme modulare robotice, cercetari realizate la Institutul de Tehnologie din California; Robot serpuitor electromecanic, proiect de cercetare dezvoltat la Laboratorul de Inginerie Robotica si Umana, Berkeley; Snakebot, proiect dezvoltat in cadrul Centrului de Cercetare Ames – NASA, departamentul de roboti serpuitori.; Robotul serpuitor JPL – un robot serpuitor usor, avand o mobilitate foarte mare, dezvoltat in cadrul laboratorului JPL; R7 - robot serpuitor realizat la Hughes Aicraft la inceputul anilor 1980; Robotul serpuitor realizat de Mark Setrakian. Acest robot a castigat, in 1997, competitia robotilor militari. A fost considerat ca cel mai straniu model propus in competitie. - Avinash Kak, profesor la Universitatea Purdue (West Lafayette, Indiana) a realizat, in cadrul unei colaborari cu Ford Motor Company, un sistem de visualservoing compus din 7 calculatoare interconectate si mai multe camere video, pentru a realiza conducerea unui robot capabil sa urmareasca un obiect care vibreaza. Acest sistem este capabil sa urmareasca un obiect care se deplaseaza in directii aleatoare. Robustetea sistemului de visual servoing a fost realizata prin utilizarea simultana a doua metode de conducere vizuala: o metoda bazata pe extragerea

Upload: ion-pascar-ion

Post on 30-Nov-2015

68 views

Category:

Documents


1 download

TRANSCRIPT

Page 1: Descrierea Proiectului IDEI ID93

ANEXA 3 10. Prezentarea proiectului in limba romana:

10.1. Importanta si relevanta continutului stiintific - In ultima vreme s-a remarcat o crestere a interesului manifestat pentru studierea si realizarea manipulatoarelor tentaculare; o particularitate a acestora este reprezentata de num,arul foarte mare de grade de libertate, acestea fiind hiper-redundante. - Controlul acestor sisteme este foarte complex si un numar mare de cercetatori au incercat sa ofere solutii pentru aceasta problema dificila. In lucrarea publicata de Hemami (1984) s-a realizat o analiza a controlului prin intermediul cablurilor sau a tendoanelor artificiale, menite sa transmita fortele necesare catre elementele manipulatorului, care se comporta asemeni coloanei vertebrale. Grupul de cercetare condus de Gravagne (2000) a analizat modelul cinematic al robotilor hiper-redundanti, cunoscuti sub denumirea de roboti continuali. Rezultate notabile in domeniu au fost obtinute de Chirikjian si Burdick , prezentate de-a lungul unei serii de publicatii (1990, 1992, 1993, 1995), rezultate care se constituie in fundamentul teoriei cinematice ale robotilor hiper-redundanti. Realizarile se bazeaza pe „segmentul de curba continuu”, care exprima esenta trasaturilor geometrice, la nivel macroscopic, ale acestei clase de roboti. - Problema cinematicii inverse se reduce la a determina comportarea in timp a segmentului de curba. In prezent se studiaza noi metode pentru determinarea configuratiilor optime a manipulatoarelor hiper-redundante, pe baza unei formulari continuale a cinematicii. De asemenea, Mochiyama a investigat problema controlului formei unui robot hiper-redundant realizat dintr-o serie de elemente rigide cuplate intre ele prin articulatii care prezentau doua grade de libertate (Mochiyama si colectivul, 1998, 1999). Lucrarea propusa de Robinson si Davies (1999), al carei subiect a fost abordat initial de Suzumori (1991), poate fi considerata o abordare principiala a domeniului robotilor continuali, in care se evidentiaza ariile de aplicatie si se introduc noi probleme legate de controlul acestora. In cadrul altor lucrari (Takegaki si Arimoto-1981, Ivanescu-1984) se prezinta cateva solutii tehnologice de pionerat pentru realizarea actionarii structurilor hiper-redundante, precum si solutii pentru sistemele conventionale de control aferente. In cadrul tuturor acestor lucrari, autorii abordeaza problema controlului din punct de vedere cinematic, putini cercetatori focalizandu-si atentia asupra problemelor dinamice particulare care apar in cazul acestei clase de roboti. Un motiv ar fi si complexitatea crescuta a modelelor dinamice aferente acestor manipulatoare. Takegaki si Arimoto propuneau, in 1981, un model dinamic pentru structurile hiper-redundante sub forma unui model continuu, cu un grad de libertate infinit. De asemenea, aici se introduceau si cateva elemente de calcul pentru sistemele de control a torsiunii. Ivanescu (1984) prezinta un model dinamic pentru un sistem tentacular ideal, planar, si realizeaza o prezentare a solutiilor optimale de control. In cadrul acestei lucrari este propusa si o metoda de control distribuit, secvential, pentru un manipulator actionat de fluide electro-rheologice. - Dificultatea controlului dinamic este determinata de modelele partiale integro-diferentiale, care prezinta un grad foarte mare de neliniaritate, specific dinamicii acestor sisteme. In 2002, Ivanescu propune un model dinamic tridimensional si analizeaza o metoda de control bazata pe energia sistemului. - Dintre solutiile constructive raportate in literatura de specialitate in 2006, am selectat solutia dezvoltata la Universitatea din Michigan care a realizat un robot asemanator unui sarpe, capabil sa suie trepte si conducte, sa se rostogoleasca pe teren accidentat si sa se intinda foarte mult, pentru a se putea deplasa peste diverse deschideri si goluri. Acest robot, avand o greutate de aproape 12 kilograme, a fost realizat de un colectiv de cercetare al Facultatii de Inginerie din cadrul Universitatii Michigan. Este capabil sa se deplaseze prin rostogolire, alungire, prin ridicarea capului sau a cozii, asemenea viermilor, sau prin incordare si aruncare in fata. Conceptia unica a robotului, circulara, previne pierderea stabilitatii pe teren accidentat. Robotul in forma de sarpe se deplaseaza prin deplasarea zonelor circulare, care acopera peste 80 % din suprafata sa. Aceste zone circulare ajuta la mentinerea stabilitatii, prevenind blocarea robotului pe teren accidentat, deoarece, asemeni unei anvelope in contact cu solul, zonele circulare propulseaza inainte robotul. De-a lungul timpului, cercetatorii au avut probleme in dezvoltarea unor roboti care utilizau roti sau senile ca sistem de locomotie, deoarece acestia, in cele din urma, ramaneau blocati in cazul deplasarii pe teren accidentat. Robotul este comandat de un operator uman prin intermediul unui joystick, iar semnalele de comanda sunt transmise robotului prin intermediul unor cabluri electrice care formeaza un asa-zis „cordon ombilical”. Tot prin intermediul acestui cordon ombilical este transmisa si energia electrica necesara. Semnalele de comanda receptionate de robot sunt interpretate de un program special conceput in acest sens. In prezent, se lucreaza la dezvoltarea unei versiuni mai mici si cu un nivel mai mare de autonomie, acest robot fiind prevazut cu o sursa de energie capabila sa garanteze o ora de functionare. - Pentru stadiul actual in domeniul visualservoing este interesanta sinteza Debate Continues on Fieldability of Visual Servoing din decembrie 2006 facuta de Winn Hardin. Extragem cateva dintre ideile rezultate. Domeniul visual servoing a generat discutii atat in randul tehnologilor, cat si a utilizatorilor finali, dupa cum dovedeste si subiectul unei discutii recente a unei comisii formate in cadrul manifestarii „Vedere si roboti pentru Industria Automobilelor”. Se ridica intrebarea: de ce este agreata ideea de visual servoing, din moment ce implementarea sa este foarte dificila? Un posibil raspuns consta in dorinta de adaptare a linilor de productie dinamice, care functioneaza continuu, la solutiile de automatizare existente in prezent (roboti, de exemplu), care necesita ca linia de productie sa realizeze operatii de indexare, sau ca banda transportoare sa opreasca deplasarea produselor in dreptul punctelor de lucru, pentru ca mai apoi robotul sa aiba posibilitatea de a efectua operatiile necesare. Daca robotul ar dispune de date senzoriale, dar si de capacitate de procesare suficienta (suficienta pentru a se putea implementa visual servoing), atunci robotul ar putea lucra dinamic, urmarind vizual obiectul dupa cele 6 grade de libertate, iar informatia referitoare la pozitia acestuia ar fi folosita pentru ajustarea traiectoriilor operatiilor ce trebuie efectuate functie de traiectoria si viteza obiectului. Cresterea numarului de cercetari efectuate in domeniul studiului formelor, a extragerii trasaturilor tridimensionale precum si scaderea pretului sistemelor de calcul, toate acestea ofera posibilitati si capacitati sporite sistemelor robotice conduse prin intermediul vederii artificiale. Totusi, in prezent inca mai sunt preferate solutiile statice, deoarece in cadrul solutiilor dinamice inca nu se pot implementa sisteme de urmarire robuste, care sa ofere o eficienta maxima. Visual servoing presupune achizitionarea, prin intermediul unui senzor, a informatiei despre pozitia robotului, apoi efectuarea unei predictii asupra pozitiei unde ar trebui sa se afle obiectul, si, in cele din urma, determinarea erorii dintre predictie si pozitia reala a obiectului. Aceasta eroare este prezentata controllerului robotului pentru a-i ajusta traiectoria. - La nivelul anului 2006 am identificat urmatorii producatori platforme experimentale pentru roboti hiperredundanti: MAKRO – proiect de realizare a unui robot capabil sa se deplaseze prin canale si conducte. Proiect in parteneriat finantat de Ministerul Federal al Educatiei si Cercetarii din SUA ; Robot serpuitor comandat prin intermediul unui algoritm flexibil de control in timp real. Acest robot a fost realizat de Centrul National German de Cercetari in Domeniul Informatiei (GMD) ; Snake 2, realizat pentru sarcini de inspectie dificile. A doua generatie de roboti serpuitori, realizata de o echipa din cadrul GMD ; PIRAIA – proiect implementat in cadrul Institutului Suedez pentru Stiinte Informatice ; Microrobot flexibil serpuitor. S-a realizat studiul, proiectarea si implementarea unui microrobot flexibil, in cadrul unui proiect Copernicus la Universirtatea Metz, Franta; Modelarea biologica prin intermediul materialelor inteligente. La University College London (Marea Britanie) s-a realizat in robot serpuitor, capabil sa isi schimbe forma utilizand aliaje cu memoria formei. ; Locomotie fara membre: deplasarea prin tarare a unui robot serpuitor – lucrare de doctorat realizata la Institutului de Robotica in cadrul Universitatii Carnegie Mellon; Modul cinematic de deplasare a unui robot serpuitor, Institutul de Tehnologie din California; Sisteme robotice hiper-redundante, Institutul de Tehnologie din California; Sisteme modulare robotice, cercetari realizate la Institutul de Tehnologie din California; Robot serpuitor electromecanic, proiect de cercetare dezvoltat la Laboratorul de Inginerie Robotica si Umana, Berkeley; Snakebot, proiect dezvoltat in cadrul Centrului de Cercetare Ames – NASA, departamentul de roboti serpuitori.; Robotul serpuitor JPL – un robot serpuitor usor, avand o mobilitate foarte mare, dezvoltat in cadrul laboratorului JPL; R7 - robot serpuitor realizat la Hughes Aicraft la inceputul anilor 1980; Robotul serpuitor realizat de Mark Setrakian. Acest robot a castigat, in 1997, competitia robotilor militari. A fost considerat ca cel mai straniu model propus in competitie. - Avinash Kak, profesor la Universitatea Purdue (West Lafayette, Indiana) a realizat, in cadrul unei colaborari cu Ford Motor Company, un sistem de visualservoing compus din 7 calculatoare interconectate si mai multe camere video, pentru a realiza conducerea unui robot capabil sa urmareasca un obiect care vibreaza. Acest sistem este capabil sa urmareasca un obiect care se deplaseaza in directii aleatoare. Robustetea sistemului de visual servoing a fost realizata prin utilizarea simultana a doua metode de conducere vizuala: o metoda bazata pe extragerea

Page 2: Descrierea Proiectului IDEI ID93

trasaturilor si in urma careia se genereaza pozitii tridimensionale la o viteza de 30 de cadre pe secunda, cealalta metoda apeleaza la utilizarea unui model tridimensional care este actualizat de 7 ori pe secunda. Daca una dintre metode esueaza in atingerea obiectivului, un calculator independent de reteaua computationala extrage datele necesare din cadrul celeilalte metode si trimite informatia controllerului robotului. In concluzie, acest sistem este de fapt un controler ierarhic care contine mai multe bucle de reglare si control. Daca una dintre ele esueaza, o alta bucla ii preia rolul. Insa puterea de calcul necesara implementarii sistemului realizat de Kak subliniaza unul dintre elementele care creeaza ingrijorari in domeniul industriei automobilelor. In mod evident, cele 7 calculatoare vor trebui compactate, fie ca dimensiuni, fie ca optimizare a algoritmilor utilizati. De regula, sisteme asemenea celui realizat de Kak functioneaza excelent, insa in medii controlate, precum industria semiconductoarelor. In schimb, in mediul industrial (precum cel al industriei automobilelor) apar perturbatii, precum schimbarea conditiilor de iluminare, a materialelor si a culorilor suprafetelor manipulate, fapt ce afecteaza semnificativ succesul unor astfel de operatiuni. Unul dintre principalele motive are reusitei profesorului Kak se datoreaza abilitatii sale de a conecta sistemul de vedere cu controlerul robotului. Aceasta sarcina este foarte dificila, pentru multi integratori de sisteme, datorita drepturilor de proprietate intelectuala asupra caracteristicilor controlerului robotului, fapt ce conduce la accesul limitat la instructiunile si la codul-masina al controlerului. Apare astfel necesitatea cresterii transparentei si a posibilitatilor de interconectare intre sistemele de vedere artificiala si controlerele robotilor. O metoda alternativa de a depasi acest obstacol consta in limitarea posibilitatilor de miscare ale obiectului, prin utilizarea unor mijloace mecanice. Sistemele de visual servoing nu trebuie neaparat sa permita o libertate totala de miscare obiectului-tinta, si nici nu trebuie sa aiba precizia unor sisteme militare de urmarire a diverselor obiecte (avioane, de exemplu). Prin utilizarea unor sisteme rudimentare de limitare a balansului sau a oscilatiilor obiectului, majoritatea aplicatiilor industriale devin in esenta aplicatii bidimensionale. Limitatoarele mecanice reduc miscarea unui obiect la un singur plan, mentinand orientarea obiectului. Chiar daca din punctul de vedere al anumitor persoane, domeniul de visual servoing este pregatit pentru a fi implementat la scara larga in domeniul industrial, iar din punctul de vedere al altora inca mai trebuie rafinat si dezvoltat, cert este ca va creste nevoia de automatizare dinamica, care sa preia locul celei traditionale, statice, pe masura ce fabricantii vor cauta marirea eficientei sistemelor de productie. Se doreste realizarea unor linii de fabricatie cat mai flexibile, care sa ofere si o buna compatibilitate intre oameni si procesele automate. Utilizarea statiilor de lucru care necesita oprirea produsului pentru efectuarea anumitor operatii, apoi accelerarea acestuia catre o alta statie de lucru si in cele din urma, oprirea in dreptul urmatoare statii, creeaza probleme de logistica. Unul dintre cele mai mari obstacole existente in calea dezvoltarii conducerii prin intermediul vederii artificiale este reprezentat de mediul de afaceri. Complexitatea unui astfel de sistem necesita o buna integrare intre sistemul de vedere artificiala, controlerul robotului si echipamentul de manipulare a materialelor, dar, de regula, aceste echipamente provin de la producatori diferiti care isi apara drepturile de proprietate intelectuala prin secretizarea detaliilor tehnice ale produselor. In prezent nu exista standarde publice care sa acopere toate interfetele, si numai un procent cuprins intre 6 si 10 % din totalul robotilor utilizeaza sisteme de vedere artificiala, ceea ce stimuleaza prea putin producatorii celor 3 tipuri de echipamente sa faca publice tehnologia lor si sa colaboreze pentru realizarea unor standarde comune. In acest timp, utilizatorilor finali, care ar dori sa aiba acces la sisteme cu un grad ridicat al posibilitatilor de integrare, precum si o uniformizare a tuturor pietelor care sa conduca la o scadere a preturilor, le-ar placea sa aiba de ales atunci cand este vorba de furnizori. - In tara exista preocupari de cercetare legate de visualservoing (Universitatea Politehnica Bucuresti – colectivul Prof. Dr. Ing. Theodor Borangiu, Universitatea Tehnica din Iasi - colectivul Prof. Dr. Ing. Corneliu Lazar, Universitatea Tehnica Cluj Napoca - colectivul Prof. Dr. Ing. Radu Munteanu, Universitatea din Oradea - colectivul Prof. Dr. Ing. Radu Tarca, Universitatea din Suceava - colectivul Prof. Dr. Ing. Adrian Graur, Institutul de Mecanica Solidelor al Academiei Romane - colectivul Dr. Ing. Luige Vladareanu, Universitatea Politehnica Timisoara). Nu avem date referitoare la preocupari legate de constructia si controlul robotilor hiperredundanti. Din acest punct de vedere, tema abordata in aceasta preocupare se constituie intr-o abordare originala. - O lista de referinte bibliografice selectate si ordonate cronologic intre 1965 si 2006, dintre referintele indexate IEEE, este urmatoarea: Wang, P.K.C., (1965). Control of distributed parameter systems, in Advance in Control Syst. by C.T. Leondes, Academic Press. Takegaki, M., S. Arimoto, (1981). A new feedback methods for dynamic control of manipulators, Journal of Dynamic Systems, Measurement and

Control, pp. 119-125. Hemami, A., (1984). Design of Light Weight Flexible Robot Arm, Robots 8 Conf. Proceedings, Detroit, USA, pp. 1623-1640. Ivanescu, M., (1984). Dynamic control for a tentacle manipulator, Proc. Int. Conf. on Rob. and Fact. of the Future, pp. 315-327. Chirikjian, G. S., Burdick, J. W., (1990). An Obstacle Avoidance Alg. for Hyper-redundant Manipulators, Proc. IEEE Int. Conf. on Rob. and Aut.,

Cincinnati, Ohio, pp. 625-631. Suzumori, K., S. Iikura, H. Tanaka, (1991). Development of flexible micro-actuator and its application to robot mechanisms, Proc. IEEE Int. Conf.

on Rob and Autom, Sacramento CA, pp 1564-1573 Chirikjian, G. S., Burdick, J. W., (1992). Kinematically Optimal Hyper-redundant Manip Config, Proc. IEEE Int. Conf. on Rob and Autom, Nice,

pp. 415-420. Chirikjian, G. S., (1993). A General Numerical Method for Hyper-redundant Manipulator Inverse Kinematics, Proc. IEEE Int. Conf. on Rob and

Autom, Atlanta, pp. 107-112. Chirikjian, G. S., Burdick, J. W., (1995). Kinematically Optimal Hyper-redundant Manipulator Config, Proc. IEEE Int. Conf. on Rob and Autom,

11, no. 6, pp. 794-798. Grosso, E., Metta, G., Oddera, A., Sandrini, G., (1996). Robust Visual Servoing in 3D Reaching Task, IEEE Trans. on Rob and Autom, vol. 12, no.

15, pp. 732-742. Hutchinson, S., Hager, G. D., Corke, P. F., (1996). A Tutorial on Visual Servor Control, IEEE Trans. on Robotics and Automation, vol. 12, no. 15,

pp. 651-670. Kelly, R., (1996). Robust Asymptotically State Visual Servoing, IEEE Int. Conf. on Rob and Autom, vol. 22, no. 15, pp. 759-765. Douskaia, N.V., (1998). Artificial potential method for control of constrained robot motion, IEEE Trans. on Systems, Man and Cybernetics, part B,

vol. 28, pp. 447-453. Mochiyama, H., E. Shimeura, H. Kobayashi, (1998). Direct kinematics of manipulators with hyper degrees of freedom and Serret-Frenet formula,

Proc. IEEE Int. Conf. on Rob and Autom, Leuven, Belgium, pp. 1653-1658. Mochiyama, H., Kobayashi, H., (1999). The Shape Jacobian of a Manipulator with Hyper Degrees of Freedom, Proc. IEEE Int. Conf. on Rob and

Autom, Detroit, pp. 2837-2842. Robinson, G., Davies, J.B.C., (1999). Continuum Robots – a State of the Art “, IEEE Int. Conf. on Rob and Aut., Detroit, pp. 2849-2854. Gravagne, Ian A., Walker, Ian D., (2000). “On the Kinematics of Remotely – Actuated Continuum Robots”, Proc. IEEE Int. Conf. on Rob. and

Aut., San Francisco, pp. 2544-2550. Wang, Z. P., Ge, S. S., Lee, T. H., (2001). Non-Model-Based Robust Control of Multi-Link Smart Material Robots, Asian Conf. on Robotics and

Its Application, Singapore, pp. 268-273. Drummond T., and R. Cipolla (2002). Real-time visual tracking of complex structures. IEEE Trans. on Pattern Analysis and Machine Intelligence,

27(7):932–946. Ivanescu, M., (2002). Position Dynamic Control for a Tentacle Manip, Proc. IEEE Int. Conf. on Rob and Autom, Washington, A1-15, 1531-1539. Marchand. E. and F. Chaumette (2002). Virtual visual servoing: a framework for real-time augmented reality. In EUROGRAPHICS’02 Conference

Proceeding, volume 21(3) of Computer Graphics Forum, pages 289–298, Germany. Metaxas, D.N. and I.A. Kakadiaris (2002). Elastically adaptive deformable models. Pattern Analysis and Machine Intelligence, IEEE Transactions

on, 24(10):1310–1321. Comport, A.-I, E. Marchand, and F. Chaumette (2003). A real-time tracker for markerless augmented reality. In ACM/IEEE Int. Symp. on Mixed

and Augmented Reality, SMAR’03, pages 36–45, Tokyo, Japan, 2003. Hanann, M., Walker, I., (2003). Vision Mased Estimation for Continuum Robots, IEEE ICRA Taipei, Sept. 14-19, p3449-3454.

Page 3: Descrierea Proiectului IDEI ID93

Plankers, R. and P. Fua (2003). Articulated soft objects for multiview shape and motion capture. IEEE Trans. on Pattern Analysis and Machine Intelligence, 25(9):1182–1187.

Wu, Y., Gang Hua, and Ting Yu (2003). Tracking articulated body by dynamic markov network. In Computer Vision, Proceedings. Ninth IEEE International Conference on, pages 1094–1101 vol.2.

Adachi, J., Sato, J., (2004). Uncalibrated Visual Servoing from Projectiove Reconstruction of Control Values, Proceedings of the 17th International Conf on Pattern Recognition, pp. 1051-4651/04.

Comport, A.-I., E. Marchand, and F. Chaumette (2004). Object-based visual 3d tracking of articulated objects via kinematic sets. In IEEE Workshop on Articulated and Non-Rigid Motion, Washington, DC.

David G. Lowe (2004). Distinctive image features from scale-invariant keypoints. Internl Jrnal of Computer Vision, 60(2):91–110. Pressigout, M., E. Marchand, (2004). Model-free Augmented Reality by Virtual Visual Servoing, Proceedings of the 17th International Conference

on Pattern Recognition (ICPR ‘04), pp. 1051-4651/04. Deutscher, J., and Ian Reid (2005). Articulated body motion capture by stochastic search. International Journal of Computer Vision, 61(2):185–

205. Garcıa-Aracil, N., Malis, E., Reinoso, O., Aracil, R., (2005), Parameters Selection and Stability Analysis of Invariant Visual Servoing with

Weighted Features. In To be published in Proc. IEEE Internl Conf. on Rob. and Automations, Barcelona. Kulpate, C.; Mehrandezh, M.; Paranjape, R., (2005), An eye-to-hand visual servoing structure for 3D positioning of a robotic arm using one camera

and a flat mirror Intelligent Robots and Systems, 2005. (IROS 2005). 2005 IEEE/RSJ International Conference on 2-6 Aug. 2005 Page(s):1464 – 1470.

Mukai, S., Noriaki Maru, (2006) Redundant Arm Control by Linear Visual Servoing Using Pseudo Inverse Matrix Intelligent Robots and Systems, IEEE/RSJ International Conference on Volume , Issue , Oct. 2006 Page(s):1237 – 1242.

Comport, A.I.; Marchand, E.; Chaumette, F., (2006), Statistically robust 2-D visual servoing IEEE Transactions on Robotics and Automation, IEEE Transactions on Volume 22, Issue 2, April 2006 Page(s): 415 – 420.

Andreff, N., Youcef Mezouar; Philippe Martinet, (2006), 3D Pose Visual Servoing Relieves Parallel Robot Control from Joint Sensing, Intelligent Robots and Systems, 2006 IEEE/RSJ International Conference on Volume , Issue , Oct. 2006, Page(s):4291 – 4296.

10.2. Obiectivele proiectului

Obiectivele proiectului sunt prezentate in continuare, detaliate si inlantuite logic din punct de vedere stiintific cat si din punct de vedere al managementului proiectului. Pastrand nealterata structura proiectului, la punctul 12.1 se va face o regrupare a obiectivelor din perspectiva fazelor si etapelor de decontare financiara catre CNCSIS. - O1 – Dezvoltarea modelelor cinematice si dinamice pentru roboti tentaculari. Structurile robotice hiperredundante, identificate si prin sintagmele ”roboti tentaculari” sau “roboti continui”, reprezinta o clasa de roboti de mare interes si in egala masura de mare complexitate. Ne propunem sa studiem o clasa de roboti tentaculari cu lungime variabila care pot atinge orice pozitie si orientare in spatiul 3D si care pot sa-si creasca lungimea pentru a putea a asigura un control mai bun in spatiul operator. Modelarea matemtica a acestui tip de robot are in vedere atat abordarea cinematica cat si pe aceea dinamica. Modelele cinematice directe se bazeaza pe conceptul de segment curb si concatenarea acestor segmente pentru a forma un multisegment continuu. Modelele cinematice inverse determina in principal variatia comportamentului in timp a multisegmentului continuu. Modelele dinamice pentru acest tip de robot sunt de o deosbita complexitate datorita gradului mare de neliniaritate si se bazeaza pe sisteme de ecutii cu integrale si derivate partiale. Complexitatea mare de la nivelul modelarii matematice determina si complexitatea de la nivelul controlului unor astfel de structuri. Se vor elabora modele matematice noi si/sau imbunatatite pentru a cinematica si dinamica robotilor tentaculari. - O2 – Proiectarea metodelor si algoritmilor de conducere si control bazat pe informatie vizuala pentru roboti tentaculari. Se vor elabora metode diferite de control pentru acest tip de roboti: control distribuit, control bazat pe o evaluare energetica, control fuzzy, control bazat pe potentiale artificiale. - O3 – Proiectarea tehnicilor, metodelor si algoritmilor de vedere artificiala pentru controlul robotilor tentaculari. O modalitate de a utiliza informatiile vizuale in aplicatiile robotice presupune o succesiune de operatii: achizitia imaginii, prelucrarea imaginii, extragerea de informatii utile din imagine si comanda robotului in functie de obiectivul propus si de informatiile obtinute anterior – pe scurt, priveste si apoi actioneaza. Alternativ, pentru a creste performanta unui sistem robotic, se poate folosi o reactie inversa – o bucla de reglare – bazata pe informatii vizuale, maniera care este identificata prin termenul visual servoing. Sistemele care realizeaza servocontrolul vizual se pot clasifica in doua categorii: sisteme bazate pe informatia vizuala extrasa din imagini (IBVS image-based visual servoing): semnalul de eroare este masurat direct in imagine si ulterior folosit pentru a influenta semnalul de control furnizat actionarii si respectiv, sisteme bazate pe informatia legata de pozitie (PBVS position-based visual servoing): aici se utilizeaza tehnici de vedere artificiala si grafica pe calculator pentru a reconstrui mediul 3D in care evolueaza robotul, iar marimea de control a actionarii se calculeaza pe baza informatiei astfel obtinute. Din cauza structuri particulare si complexitatii deosebite ale robotilor tentaculari, utilizarea informatiilor vizuale ofera avantaje evidente in raport cu orice alt sistem senzorial care ar putea sa fie utilizat alternativ. Se vor dezvolta modele matematice pentru diferite configuratii spatiale robot-sistem de vedere si se vor propune metode adecvate pentru: configurarea si calibrarea sistemului, achizitia si prelucrarea imaginilor, extragerea si normalizarea caracteristicilor, identificarea si inspectia obiectelor, controlul robotilor tentaculari pe baza informatiei din imagini. - O4 – Proiectarea si implementarea unui mediu grafic interactiv pentru dezvoltareaa aplicatiilor. Se va proiecta si implementa un mediu grafic interactiv pentru dezvoltarea / simularea / implementarea algoritmilor de conducere bazati pe vedere artificiala. In acest mediu virtual se vor implementa structuri robotice tentaculare pe baza modelelor cinematice si dinamice obtinute prin indeplinirea obiectivelor anterioare. Se vor testa algoritmii de conducere selectati pe structurile robotice tentaculare virtuale. - O5 – Modele experimentale Se vor realiza practic modele experimentale de roboti tentaculari utilizand lichide magnetorheologice. In proiectarea si realizarea modelelor practice se vor utiliza rezultatele obtinute prin simularile din mediul grafic interactiv obtinut prin indeplinirea obiectivelor anterioare. Se vor implementa algoritmii de conducere bazati pe vedere artificiala, proiectati si simulati anterior, pe structurile fizice experimentale de roboti tentaculari. - O6 – Validarea stiintifica si valorificarea rezultatelor Se doreste validarea rezultatelor: - in cadrul comunitatii stiintifice prin comunicarea si publicarea acestor rezultate, ca si prin participarea la programe de cercetare cu finantare internationala, - schimb de experienta permanent cu partenerii internaationali implicati in activitati de cercetare din domeniul roboticii, - in mediul industrial prin identificarea posibilitatilor de implementare practica a solutiilor gasite. - O7 – Formarea resursei umane de cercetare Se are in vedere formarea celor trei doctoranzi in domeniul cercetarii fundamentale si aplicative. Activitatea si rezultatele obtinute in cadrul acestui proiect se constituie intr-o sustinere esentiala pentru finalizarea tezelor de doctorat – toate cele trei lucrari au teme legate in mod direct de subiectul proiectului.

Page 4: Descrierea Proiectului IDEI ID93

10.3. Metodologia cercetarii Ca metodologie de cercetare se are in vedere parcurgerea a urmatoarelor actiuni, privite aici ca grupe de activitati. La punctul 12.1 se va face o regrupare a activitatilor din perspectiva fazelor si etapelor de decontare financiara catre CNCSIS. - Actinuea I: Inglobeaza acele activitati care sa conduca la indeplinirea partiala a obiectivului O1. Se va desfasura o activitate de analiza si sinteza a informatiilor existente relative la structura robotilor tentaculari. Se vor defini teoretic si se vor formaliza din punct de vedere teoretic modele cinematice si dinamice pentru robotii tentaculari. - Actiunea II: Inglobeaza acele activitati care sa conduca la indeplinirea partiala a obiectivului O2. Se va desfasura o activitate de analiza si sinteza a informatiilor existente relative la tehnicile, metodele si algoritmii de control pentru robotii tentaculari. Se vor defini teoretic, se vor implementa si simula algoritmii de conducere pentru structurile tentaculare (control distribuit, control bazat pe o evaluare energetica, control fuzzy, control bazat pe potentiale artificiale etc.). Obs.: Actiunile I si II se pot derula simultan implicand diferiti membrii ai echipei de cercetare: Prof. Dr. Ing. Mircea Ivanescu va coordona aceste activitati implicand doi dintre doctoranzi: Florin Ravigan pe partea de modelare cinematica si dinamica respectiv Florin Manta pentru proiectarea algoritmilor de conducere. - Actiunea III: Inglobeaza activitati care sa continue indeplinirea obiectivelor O1 si O2. Se vor reuni rezultatele obtinute in urma celor doua activitati anterioare. Se vor face adaptarile impuse de particularizarile pe care modelele concrete, cinematice si dinamice, de roboti tentaculari le vor implica relativ la structura algoritmilor de conducere. Obs.: Prof. Dr. Ing. Mircea Ivanescu va coordona aceste activitati implicand doi dintre doctoranzi: Florin Ravigan pe partea de modelare cinematica si dinamica respectiv Florin Manta pentru proiectarea algoritmilor de conducere. - Actiunea IV: Inglobeaza acele activitati care sa conduca la indeplinirea partiala a obiectivului O3. Se va desfasura o activitate de analiza si sinteza a informatiilor existente relative la tehnicile de achizitie, prelucrare si recunoastere de imagini pentru aplicatii robotice. Se vor defini teoretic si se vor formaliza din punct de vedere teoretic modelele matematice pentru diferite configuratii robot - camera de luat vederi. Se vor defini teoretic, se vor implementa si simula algoritmii de conducere a robotilor pe baza informatiei vizuale. Obs.: Actiunea IV se poate derula simultan cu celelalte actiuni anterior prezentate implicand diferiti membrii ai echipei de cercetare: Prof. Dorian Cojocaru va coordona aceasta activitate in care va fi implicat domnul doctorand Razvan Tudor Tanasie. - Actiunea V: Inglobeaza activitati care sa finalizeze indeplinirea obiectivelor O1, O2 si O3. Prin reunirea rezultatelor de la actiunile III si IV se va putea obtine o forma teoretica finala pentru modelele cinematice si dinamice, pentru algoritmii de conducere si control si respectiv pentru algoritmii de vedere artificiala – toate in contextul creat de conditiile impuse de structura particulara a robotilor tentaculari. Obs.: La aceasta actiune vor participa toti membrii colectivului care vor lucra in echipa. - Actiunea VI: Inglobeaza activitati care sa conduca la realizarea partiala a obiectivului O4. Se va proiecta si implementa nucleul de baza al unui mediu grafic interactiv care sa permita dezvoltarea de aplicatii de proiectare/dezvoltare de aplicatii de visualservoing pentru structuri robotice tentaculare. Obs.: Prof. Dorian Cojocaru va coordona aceasta activitate in care va fi implicat domnul doctorand Razvan Tudor Tanasie. - Actiunea VII: Inglobeaza activitati care sa conduca la finalizarea obiectivului O4. Pe baza rezultatelor obtinute la actiunea V se va finaliza implementarea mediului grafic interactiv a carui dezvoltare generala va fi fost efectuata in cadrul actiunii VI. Se vor implementa modelele cinematice si dinamice, algoritmii de conducere si control si respectiv algoritmii de vedere artificiala in forma lor particulara impusa de caracteristicile structurilor robotice tentaculare. Se vor proiecta, simula si analiza aplicatii de visual servoing pentru structuri tentaculare diverse. Obs.: La aceasta actiune vor participa toti membrii colectivului care vor lucra in echipa. - Actiunea VIII: Inglobeaza activitati care sa conduca la realizarea partiala a obiectivului O5. Pe baza experientei colectivului si a datelor disponibile in literatura de specialitate se vor proiecta si realiza structuri experimentale de roboti tentaculari. Se vor cauta solutii de utilizare a lichidelor inteligente, in special magnetorheologice, pentru dezvoltarea a acestor platforme fizice. Obs.: Actiunea VIII se poate derula simultan cu celelalte actiuni anterior prezentate implicand diferiti membrii ai echipei de cercetare: Prof. Dr. Ing. Mircea Ivanescu va coordona aceasta activitate in care va fi implicat domnul doctorand Florin Ravigan. - Actiunea IX: Inglobeaza activitati care sa conduca la finalizarea obiectivului O5. Pe baza rezultatelor obtinute anterior, prin finalizarea obiectivelor O1, O2, O3 si O4, se vor aduce corecturile necesare si se va trece la implementare formelor finale pentru platformele experimentale de laborator pentru robotii tentaculari condusi pe baza informtiilor vizuale. Obs.: Prof. Dr. Ing. Mircea Ivanescu va coordona aceasta activitate in care va fi implicat domnul doctorand Florin Ravigan. - Actiunea X: Inglobeaza activitati care sa conduca la realizarea obiectivului O6. In acelasi timp se va contribui substantial si la realizarea obiectivului O7. Se va participa cu comunicari stiintifice la manifestari de prestigiu din tara si din strainatate. Se vor publica rezultatele in reviste recunoscute pe plan national si international. Se va publica o monografie pe aceasta tema. Se vor redacta rapoarte tehnice pentru popularizarea rezultatelor in mediul industrial. Se va organiza un workshop pentru diseminarea rezultatelor obtinute. Se vor dezvolta propuneri de granturi pentru finantare internationala prin integrarea in colective internationale de prestigiu. Obs.: La aceasta actiune vor participa toti membrii colectivului care vor lucra in echipa. - Actiunea XI: Inglobeaza acele activitati care sa conduca la finalizarea obiectivului O7. Participarea la toate activitatile de cercetare din cadrul proiectului, coordonata si supravegheata de cercetatorii cu experienta din cadrul echipei, se constituie ca o contributie majora la formarea cercetatorilor doctoranzi. Se are in vedere organizarea a cate unui stagiu de cercetare de cate 3 luni pentru fiecare dintre dotorand la una dintre universitatile din strainatate cu care colectivul are relatii de cercetare institutionalizate (Austria, SUA, Franta sau in functie de conditiile concrete de la momentul respectiv Germania, Cehia, Spania, Italia, Grecia). O componenta importanta este crearea abilitatilor de elaborare si promovare de proiecte de cercetare cu finantare internationala. Obs.: La aceasta actiune vor participa toti membrii colectivului care vor lucra in echipa.

10.4. Resurse necesare: 10.4.1 Resursa umana 10.4.1.1. Directorul de proiect 10.4.1.1.1 Competenta stiintifica a directorului de proiect

COJOCARU DORIAN - PROFESOR, PRODECAN Studii: Liceul “Nicolae Balcescu” Craiova, 1977, Clasa cu program special de matematica, Universitatea Craiova, Facultatea de Electrotehnica, Sectia Automatica si Calculatoare, 1983, Calculatoare, Universitatea Craiova, Facultatea de Automatica, Calculatoare si Electronica – doctor inginer, 1997, Automatica.

Specializari in strainatate: Universitatea "Jean Monnet" Saint Etienne, Franta, 1992; Scoala de vara "Advanced Topics in Artificial Intelligence", Faculaty of Electrical Engineering, Praga, Cehia, 1992; Seminar "FEM-Seminar" Wolfel Technische Programme, Wurzburg, Germania, 1993; University of Eindhoven, Olanda, 2000; Colegiul tehnic Middlesbrough, Anglia, 1992; Universitatea "ULB" Bruxelles, Belgia, 1993; Fachhochschule Regensburg, Germania, 1998; Polytechnic University, Brooklyn si Catholic University of America, Washington D.C., S.U.A., 1998; University of California Los Angeles, University of California Berkeley, San Francisco State University S.U.A., 1999; University of Piraeus, Grecia, 1998, 2000, 2001 si 2002; Auburn University, S.U.A., 2000, 2004; SMC Italia, 2002; Georgetown University, SUA 2004;

Functii stiintifice si didactice: 1983 – 1987 inginer IPA Craiova; 1987 – 1888 cercetator stiintific IPA Craiova; 1988 - 1990 cercetator stiintific Universitatea din Craiova; 1990 - 1992 asistent universitar, Universitatea din Craiova, ACE; 1992 - 1998 sef de lucrari, ACE; 1998 – 2003

Page 5: Descrierea Proiectului IDEI ID93

conferentiar, ACE; din 2000 membru in Consiliul Profesoral al ACE; din 2003 profesor universitar, ACE; din 2004 membru in Consiliul Stiintific la IPA Bucuresti; din 2004 prodecan la ACE; din 2004 membru in Senatul Universitatii din Craiova; din 2004 membru in Comisia Senatul Universitatii din Craiova pentru Calitatea Invatamantului.

Apartenenta la societati stiintifice: IEEE Robotics and Automation; IEEE Computer; Societatea Romana de Automatica si Informatica Tehnica SRAIT; Societatea Romana de Robotica SRR; Asociatia Romana pentru Industria Electronica si Software ARIES.

Expert evaluator permanent pentru organisme stiintifice nationale si internationale (ARACIS, MedC, CNCSIS, CORDIS, EFS, PNCDI). Membru in comitetele stiintifice ale unor conferinte nationale si internationale. Organizator de conferinte stiintifice nationale si internationale, inclusiv sesiuni invitate. Recenzor la reviste si conferinte nationale si internationale. Director al Platformei Multimedia pt. Instruire, Cercetare si Dezvoltare de Aplicatii in Mecatronica si Automatica. Membru in diferite comisii (admitere, licenta, promovare, planuri de invatamant etc.), coordonator programe academice

(SOCRATES/ERASMUS, Banca Mondiala), coordonator practica, proiecte, laboratoare. Mai mult de 10 carti si monografii precum si mai mult de 100 articole stiintifice. Articole publicate in reviste:

- Marghitu, D.B., Cojocaru, D., Swaim, S.F., 2003, Dynamics analysis of ground contact pressure of English Pointer dogs, Nonlinear Dynamics - An International Journal of Nonlinear Dynamics and Chaos in Engineering Systems - Kluwer Academic Publishers, p253-265, ISSN 0924-090X, ISI 6436. [ISI, Zentralblatt] - Ivanescu, M., Cojocaru, D., Popescu, N., Popescu, D., Tanasie, R.T., 2006, Visual Based Control System for a Tentacle Manipulator, WSEAS Transactions on Information Science and Applications, Issue 3, Volume 3, p610-617, ISSN 1790-0832. [INSPEC, Zentralblatt] - Ivanescu, M., Cojocaru, D., Popescu, N., Popescu, D., Tanasie, R.T., 2006, Hyperredundant Robot Control by Visual Servoing, Studies in Informatics and Control Journal, Volume 15, Number 1, p93-102, ISSN 1220-1766. [INSPEC, DOAJ, IS, IET] - Tanasie, R.T., Cojocaru, D., 2006, Software Techniques for a Visual Servoing Architecture, WSEAS Transactions on Computers, Issue 11, Volume 5, p2682-2690, ISSN 1109-2750. [INSPEC, Zentralblatt] - Cojocaru, D., Tanasie, R.T., 2006, A Software System for Virtual Servoing, WSEAS Transactions on Information Science and Applications, Issue 11, Volume 3, p2086-2093, ISSN 1790-0832. [INSPEC, Zentralblatt] - Nicola, S., Cojocaru, D., Catrina, G., et. Al., 2006, A Retrofitting CMM Application, Scientific Bulletin of Univ. of Belsko-Biala, Series 7, No. 22, p205-214, ISSN 1644-0269, [Publ. recognized by Educ. and Sc. Ministry of Poland]. - Cojocaru D., 2005, Promovarea aplicatiilor de vedere artificiala, Revista de Politica Stiintei si Scientometrie, Nr. special 2005, 14 pagini, ISSN 1582-1218, [Cod CNCSIS 578 B]. - Cojocaru, D., Moraret, A., Manta, Fl., 2006, Fuzzy Techniques for Human Face Detection and Recognition, Buletinul Institutului Politehnic din Iasi, Tomul LII (LVI), Fascicula 7A, Sectia Constructii de Masini, p169-174, ISSN 1011-2855, [Cod CNCSIS 500 B]. - Tanasie, R.T., Cojocaru, D., 2006, A Visual Servoing System Architecture, Buletinul Institutului Politehnic din Iasi, Tomul LII (LVI), Fascicula 7B, Sectia Constructii de Masini, p225-230, ISSN 1011-2855, [Cod CNCSIS 500 B]. - Cojocaru, D., 1999, On the Camera Calibration, Analele Universitatii din Craiova Seria Inginerie Electrica, Anul 22, nr. 22, p228-237, ISSN 1223-530X, [Cod CNCSIS 174 C]. - Cojocaru, D., Nicola, S., Iordache, D., Panea, I., 2002, Applications with CYE Mobile Robot, Analele Universitatii din Craiova Seria Inginerie Electrica, p61-71, ISSN 1223-530X, [Cod CNCSIS 174 C]. - Cojocaru, D., 2002, Descartes Mobile Robots Applications, Analele Universitatii din Craiova Seria Inginerie Electrica, p54-59, ISSN 1223-530X, [Cod CNCSIS 174 C]. - Cojocaru D., Terejanu, G., 2004, Software Architecture for Mechatronics Systems Remote Control, Annals of the Univ. of Craiova, Serie Automation, Computers, Electronics and Mechatronics, Vol. 1 (28), No. 1, p112-120, ISSN 1841-0626, [Cod CNCSIS 11 C]. - Cojocaru, D., Vidican, R., Pruna, B., 2006, Experiments in Human Face Detection and Recognition, Annals of the University of Craiova, Serie Automation, Computers, Electronics and Mechatronics, Vol. 3 (30), No. 1, p18-23, ISSN 1841-0626, [Cod CNCSIS 11 C]. - Ivanescu, M., Cojocaru, D., Popescu, N., Popescu, D., Tanasie, R.T., 2006, A 3D Visual Servoing System, Annals of the University of Craiova, Serie Automation, Computers, Electr. and Mechatronics, Vol. 3 (30), No. 1, p36-41, ISSN 1841-0626, [Cod CNCSIS 11 C]

Articole la manifestari stiintifice: - Cojocaru, D., Ivanescu, M., 2001, An Analyse of a Computer Vision Course for EE Students, International Conference on Visualization, Imaging and Image Processing (VIIP2001), ISBN 0-88986-309-1, p636-641, Marbella, Spain [dblp.uni-trier.de]. - Ivanescu, M., Bazdoaca, N., Cojocaru, D., 2001, An Fuzzy Controler for Tentacle Cooperative Robots, ASME International Symposium on Advances in Robot Dynamics and Control, ISBN 0-7918-1942-6, IMECE2001-DSC-24631, New York, SUA [ASME]. - Marghitu, D. B., Cojocaru, D., s.a., 2003, Contact Pressure Of Quadrupedal Animals, Proceedings of DETC’03, ASME 2003 Design Engineering Teghnical Conferences and Computers and Information in Engineering Conf., DETC2003/VIB-48427, Chicago, Illinois, USA [ASME]. - Ivanescu, M., Cojocaru, D., Popescu, N., Popescu, D., Tanasie, R.T., 2006, Visual Servoing System for a Hyperredundant Robot, The 5th WSEAS International Conference on Signal Processing, Robotics and Automation (ISPRA '06), ISBN 960-8457-41-6, p113-118, 15-17 February, Madrid, Spain [ISI Proc., INSPEC]. - Cojocaru, D., Tanasie, R.T., 2006, Fuzzy Based Image Processing for Robotic Vision, Proceedings of Thirtheenth International Congress on Sound and Vibration (ICSV 13), ISBN 3-9501554-5-7, paper 425, Structured Session SS08 Dynamic of Robotic Systems and Application, July 2-6, Vienna, Austria [DoPP]. - Tanasie, R.T., Cojocaru, D., A Visual Servoing Robot Control Architecture, 2006, 10th WSEAS International Conference on COMPUTERS (ICCOMP), part of the 10th CSCC Multiconference, ISSN 1790-5117, ISBN 960-8457-47-5, p1111-1118, July 13-15, Vouliagmeni, Athens, Greece [ISI Proc., INSPEC]. - Cojocaru, D., Tanasie, R.T., 2006, Computer Graphics and Image Processing Tools for Visual Servoing, The 6th WSEAS International Conference on Signal Processing, Computational Geometry & Artificial Vision (ISCAGV '06), ISBN 960-8457-51-3, p211-216, 21-23 August, Elounda, Greece [ISI Proc., INSPEC]. - Tanasie, R.T., Cojocaru, D., 2007, A Fuzzy Path Finding Algorithm Based on Artificial Potential Fields, Proceedings of 2nd International Conference on Computer Graphics Theory and Applications GRAPP 2007, p. 229-232, ISBN 978-972-8865-72-6, Barcelona, Spania [ISI Proceedings, INSPEC, dblp.uni-trier.de]. - Cojocaru, D., 2007, Fuzzy Techniques in Computer Vision, The 7th WSEAS International Conference on Signal Processing, Computational Geometry & Artificial Vision (ISCAGV '07), ISBN 960-8457-51-3, Plenary Lecture, 24-26 August, Vouliagmeni, Athens, Greece [ISI Proc., INSPEC]. - Ivanescu, M., Cojocaru, D., Popescu, N., Popescu, D., Tanasie, R.T., 2006, 3D Visual Servoing for a Tentacle Manipulator, The 6th Asian Control Conf. (ASCC 2006), ISBN 979-15017-0, p886-893, 18-21 July, Bali, Indonesia.

Carti: - Ivanescu, M., Cojocaru, D., 2003, Introducere in Mecatronica, Ed. Universitaria, ISBN 973-8043-149-9,. - Cojocaru, D, 2003, Achizitia, prelucrarea si recunoasterea imaginilor, Ed. Universitaria, ISBN 973-8043-146-6. - Tanasie, R. T., Cojocaru, D., 2006, Fuzy Techniques in Computer Vision, Editura Universitaria, ISBN 973-742-428-X, 978-973-742-428-0.

Page 6: Descrierea Proiectului IDEI ID93

10.4.1.1.2. Competenta manageriala a directorului de proiect Membru in colectivele de realizare a mai mult de 50 de contracte de cercetare stiintifica, la 9 contracte director de proiect. Granturi/contracte de cercetare-dezvoltare obtinute prin competitie internationala:

- FREESUBNET “A European research network on key technologies for intervention autonomous underwater vehicles”- MRTN-CT-2006-036186, 16 parteneri colective de cercetare din tarile membre EU (Norvegian University of Science and Technology - Norway, University of Girona - Spain, University of Southampton – United Kingdom, Heriot Watt University – United Kingdom, Hellenic Center for Marine Research – Greece, NR-ISSIA-SEZ di Genova Robotlab - Italy, European Commission Joint Research Centre - Belgium, Centre National de la Recherche Scientifique Paris - France, University Hannover – Germany, Instituto Superior Tecnico Lisbom – Portugal, CYBERNETIX Marseille - France), valoare totala contract: 3.284.786 Euro, valoare subcontract colectiv de la Universitatea din Craiova: 126.219 Euro. Prof. dr. ing. Dorian Cojocaru este coordonatorul colectivului de la Universitatea din Craiova.

Granturi/contracte de cercetare-dezvoltare obtinute prin competitie nationala: - “Roboti Mobili pentru Controlul Calitatii Mediului”, beneficiar: CNCSIS, 2001, faza: Sisteme Senzoriale si de Comunicatie pentru Roboti Mobili, Cod CNCSIS 154 Tema 14 Contract 35264/2001, valoare: 45.900.000 ROL, director: Dorian Cojocaru. - “Roboti Mobili pentru Controlul Calitatii Mediului”, beneficiar: CNCSIS, 2002, faza: Aplicatii cu Roboti Mobili, Cod CNCSIS 4, Tema 41, Contract 33451/2002, valoare: 46.000.000 ROL, director de proiect: Dorian Cojocaru. - “Promovarea Aplicatiilor de Vedere Artificiala”, beneficiar: CNCSIS, faza: Aplicatii de vedere artificiala, Cod CNCSIS 718 Tema 3, Contract nr. 40202/4.11.2003, valoare: 82.500.000 ROL, director de proiect: Dorian Cojocaru. - “Promovarea Aplicatiilor de Vedere Artificiala”, beneficiar: CNCSIS, faza: Aplicatii de vedere artificiala, Cod CNCSIS 718 Tema 25, Contract nr. 33062/24.06.2004, valoare: 500.000.000 ROL, director de proiect: Dorian Cojocaru. - “Tehnici fuzzy pentru sisteme si procese cu aplicabilitate in societatea informationala”, beneficiar: CNCSIS, Cod CNCSIS 100 Tema 4, Contract nr. 27661/14.03.2005, valoare: 25.000 RON, director de proiect: Dorian Cojocaru. - “Tehnici fuzzy pentru sisteme si procese cu aplicabilitate in societatea informationala”, beneficiar: CNCSIS, Act aditional GR155/04.05.200, cod 100, tema 7, valoare: 35.000 RON, director de proiect: Dorian Cojocaru. - “Tehnici fuzzy pentru sisteme si procese cu aplicabilitate in societatea informationala”, beneficiar: CNCSIS, Contract nr. Xxxx/2007, cod 100, tema N, valoare: 25.000 RON, director de proiect: Dorian Cojocaru.

Infiintarea (coordonarea) de laboratoare, centre si/sau institute de cercetare: - Director tehnic al Platformei Multimedia pentru Instruire, Cercetare si Dezvoltare de Aplicatii in Mecatronica si Automatica, aprobata pentru finantare de catre MEdC cu suma totala de 5.000.000 RON, director de proiect: Mircea Ivanescu. - din 2004 membru in Consiliul Stiintific la Institutului de Proiectari pentru Automatizari Bucuresti.

Propuneri FP7 din 2007: - Open Architecture Systems with Real Time Control for Nano-Micro Manipulators Working in a Cooperative Regime, acronim SIDERCO, Call indentifier: FP7-NMP-2007-LARGE-1, Theme 4 – NMP - Nanosciences, Nanotechnologies, Materials and new Production Technologies, work programme topics: NMP-2007-3.5-2, project proposal May 2007, ID 214208 (consortiul contine 27 parteneri din 11 tari, 12 universitati, 3 institute de cercetari, un centru de excelenta european, 5 SME, etc.), valoare proiect 8,2 M EUROS din care 6,4 M EUROS finantare EC, propunere faza 1. Prof. dr. ing. Dorian Cojocaru este coordonatorul colectivului de la Universitatea din Craiova. - Software for Signature, Speech and Word Recognition (S3WR), cordonator: prof. Sebastiano Impedovo (Italia). Este un proiect de tip “Large-scale integrating project (IP)” si a fost propus pentru ICT Call 1, Parteneri: 1 Centro Rete Puglia – Università degli Studi di Bari, Italy; 2 Dipartimento di Elettrotecnica ed Elettronica - Politecnico di Bari, Italy; 3 Mer Mec, Italy; 4 MEL System, Italy; 5 University of Craiova, Romania; 6 Department of Signal Theory and Communication - University of Alcalá, Spain; 7 University of Madrid, Spain; 8 Technische Universität Carolo Wilhelmina zu Braunschweig (TUBS), Germany; 9 Hochschule für Technik und Wirtschaft Dresden (Dresden University of Applied Sciences), Germany. Membrii colectivului fac parte din colectivul implicat in propunerea FP7. - Collaborative Artificial Systems composed of Cognitive Components with Autonomous Responsibilities (CoRes), coordinator: Juan Manuel Mieres Royo, ACCIONA (Spania); Este un proiect de tip “Large Scale Integrating Project”. Parteneri: 1 Acciona Infrastructuras, S.A. (Spain); 2 Thales Optronique S.A. (France); 3 Thales Nederland B.V. (Nederlands); 4 CEA - Laboratoire d'Intégration des Systèmes et des Technologies (France); 5 Robosoft (France); 6 Fraunhofer-Institut Produktionstechnik und Automatisierung (Germany); 7 Scuola Superiore Sant’ Anna (Italy); 8 CNRS – Laboratoire d'Architecture et d'Analyse des Systèmes (France); 9 University of Amsterdam (Netherlands); 10 Technische Universiteit Delft (Netherlands); 11 Fatronik (Spain); 12 Katholieke Universiteit Leuven (Belgium); 13 Universitatea din Craiova (Romania). Membrii colectivului fac parte din colectivul implicat in propunerea FP7.

10.4.1.2. Echipa de cercetare

Lista membrilor echipei de cercetare: (Fara directorul de proiect) Nr. crt. Nume si prenume Anul

nasterii Titlul didactic

stiintific * Doctorat

* * Semnatura

1 IVANESCU MIRCEA 1943 PROFESOR DA 2 TANASIE TUDOR RAZVAN 1980 ASISTENT DOCTORAND 3 MANTA FLORIN 1982 CERCETATOR DOCTORAND 4 RAVIGAN FLORIN 1967 SEF DE LUCRARI DOCTORAND

10.4.1.2.1. Cercetatori cu experienta IVANESCU MIRCEA - PROFESOR, PRESEDINTE UNIVERSITATEA DIN CRAIOVA, Membru al Academiei Tehnice din Romania, Presedinte al SRR (Societatea Romana de Robotica). Studii: Liceul toretic Pitesti, 1961, Institutul Politehnic Bucuresti, Facultatea de Energetica, Sectia Automatica, 1965, Automatica, Institutul Politehnic Bucuresti – doctor, 1975, Automatica. Experienta profesionala: iulie1965 – octombrie 1967 - inginer proiectant la ICMENERG, Bucuresti; octombrie 1967 – in prezent - asistent, sef de lucrari, conferentiar, profesor la Universitatea din Craiova, Facultatea de Electrotehnica, Catedra de Automatica. Proiecte stiintifice (slectie): - "Sisteme neconventionale de control utilizand lichide electro-rheologice" - "Cercetari in domeniul robotilor mobili” - "Arhitecturi si sisteme de conducere pentru roboti mobili cooperativi” - “Aplicatii ale materialelor inteligente (lichide Magneto-Rheologice si Electro-Rheologice, materiale cu memorie-Shape Memory Alloy) in

Page 7: Descrierea Proiectului IDEI ID93

constructia unor structuri robotice pentru investigare medicala” - "Sistem de monitorizare a populatiei pentru asigurarea protectiei sociale" - "Retea de colegii de Informatica Tehnica in orasele Craiova, Ramnicu Valcea, Drobeta Turnu-Severin si Slatina coordonata de Colegiul Universitar Tehnic al Universitatii din Craiova" - “Centru international de Master si Doctorat in domeniul robotilor mobili” - “Centrul de excelenta Roboti Industriali si Linii Flexibile de Fabricatie” - “Roboti mobili pentru controlul calitatii mediului” - “Centru international de Master si Doctorat in domeniul robotilor mobili” B. Lucrari publicate in reviste de specialitate: (selectie) - Ivanescu, M., "Electro-Rheological fluid controllers", Journal of Intellligent Material Systems and Structures, Editor James S. Sirkis, vol. 9, no. 8, august 1998, pp. 607-615, ISSN: 1045-389X. - Ivanescu, M., Gingu, O., "Studies Concerning the Optimisation of the Ceramic Magnets Anisotrope Pressing", Journal of Materials Processing Technology, ELSEVIER Science S.A., Volumes 89-90 (1999), pp. 481-483, ISSN: 0924-0136. - Ivanescu, M., "Fuzzy Controllers by Unconventional Technologies for Tentacle Arms", 6th Fuzzy Days in Dortmund – Intern. Conf. on Comp.l Intelligence, May 25-27, 1999, Dortmund, Germany, Proceedings of the "6 Fuzzy Days", Ed. Springer Verlag, Lecture Notes in Computer Science series, no. 1625, pp. 232-245. - Ivanescu, M., "A Robust Control System for Tentacle Arms", Annals of the University of Craiova - Electrical Engineering Series, Anul 21, nr. 21, 1997 (Aparut in Editura Universitaria, 1999), pp. 300-309. - Ivanescu, M., "A Fuzzy Logic Controller for a Micro - Tentacle Manipulator with ER-Fluids", Buletinul stiintific al Universitatii "Politehnica" din Timisoara, Romania, Seria Automatica si Calculatoare, Special Issue Dedicated to the Third International Conference on Technical Informatics, CONTI '98, Timisoara, Romania, October 29-30, vol. 43 (57), Number 1 of 4, pp. 9-16, ISSN: 1224-600X. - Ivanescu, M., The Direct Sliding Mode Control Procedure for Multi-Chain Tentacle Robots in Cooperative Tasks", Buletinul Institutului Politehnic din Iasi, Sectia IV - Automatica si Calculatoare, 1998, Tomul XLIV (XLVIII), Fasc. 1-4, pag. 11-20, Editat de Univ. Tehnica "Gh. Asachi", Iasi, ISSN: 1220-2169. Ivanescu, M., Dynamic Control for a Tentacle Manipulators with SMA Actuators. International Conference on Robotics and Automation, Taiwan, September19-25, 2003. - Ivanescu, M., New Trends in Robotics-2004, Interantiona Conference on Robotics, Timisoara, October, 2004. - Ivanescu, M., Popescu, N., Popescu, D., A Variable Length Hyperredundant Arm Control System, IEEE International Conference on Mechatronics and Automation, pp1998-2004, Ontario, Canada, July, 29-August, 1 2005. - Ivanescu, M., A Variable Length Tentacle Manipulator Control System, IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp 2246-2252, Barcelona, April, 18-26, 2005. - Ivanescu, M., Cojocaru, D., Popescu, N., Popescu, D., Tanasie, R.T., 2006, Visual Servoing System for a Hyperredundant Robot, The 5th WSEAS Interl Conference on Signal Processing, Robotics and Automation (ISPRA '06), Madrid, 15-17.02.2006 an WSEAS International Journal. Carti publicate (selectie): - Ivanescu M., Parametri distribuiti in sisteme complexe, Editura Tehnica, Bucuresti, 1972. - Ivanescu M., Cautil I., Automate industriale, Editura Scrisul Romanesc, Craiova, 1984. - Ivanescu M., Roboti industriali – Algoritmi si sisteme de conducere, Editura Universitaria Craiova, 1994. - Ivanescu M., s.a., Handbook of Mechanical Engineering – Robotics Control, Ed. Academic Press, New York, 1999. - Ivanescu M., Cojocaru D., Diaconu I., Introducere in Mecatronica, Editura Universitaria, Craiova, 2003. - M. Ivanescu, M. Nitulescu, V. Stoian, N. Bizdoaca, Sisteme neconventionale pentru conducerea robotilor, 376 pag., Ed. Universitaria, Craiova, 2003, ISBN: 973-8043-147-X. - Ivanescu M., Sisteme avansate de conducere in Robotica, Editura Scrisul Romanesc, Craiova, 2003. Membru al asociatiilor profesionale: Membru al Academiei Tehnice din Romania; Doctor Honoris Causa al Institutului European pentru Drepturile Omului - Mechelen; Membru al IEEE (Institut of Electrical and Electronic Engineering); Membru al CRE (Consiliului Rectorilor Europeni); Membru al IAU (Asociatia Internationala Universitara); Membru al IAUP (Asociatia Internationala a Presedintilor Universitatilor); Membru SRAIT (Societatea Romana de Automatica si Informatica Tehnica); Presedinte al SRR (Societatea Romana de Robotica). Alte competente: Conducator de doctorat din 1990 (domeniul Automatica, specialitatea Sisteme Automate), Membru al Senatului Universitatii din Craiova, Director al Centrului de excelenta „Roboti Industriali si Linii Flexibile de Fabricatie” si al centrului de cercetare „Robotica si Mecatronica”, Presedinte al Universitatii din Craiova. Specializari si calificari: Universitatea Middlesex, Londra, Anglia, 1992; Universitatea Saint-Etiene, Franta; Universitatea din Pireu, Grecia etc. Experienta acumulata in alte programe nationale/internationale (peste 35 proiecte de cercetare): - Cercetari in domeniul robotilor mobili, beneficiar: MEC, cu Banca Mondiala, 1998, inregistrat la CNFIS: 46180/27.11.1997, grant major de cercetare, Director de proiect, 1998 – 2001 - Retea de colegii de informatica tehnica in orasele: Craiova, Rm. - Valcea, Drobeta - Turnu - Severin, Slatina, coordonata de Colegiul tehnic al Univ. din Craiova, CNFIS, 2001, Banca Mondiala, director de proiect, 2001 – 2003; - Centru international de master si doctorat in domeniul robotilor mobili, CNCSIS, contract 50/40633/2000, grant major de cercetare, director de proiect, 2000 – 2003; - Partajarea resurselor de instruire si de cercetare; proiect CEEX 24-I03, modulul I, proiect de cercetare-dezvoltare complexa, director de proiect, 2005 – 2008; Alte mentiuni: - Visiting professor la Universitatea din Saint-Etienne, Franta si Universitatea Auburn, Alabama, SUA.; Colaborator al prestigioasei companii Lord Corporation din SUA - Organizator de evenimente stiintifice: Workshop de Roboti mobili (WMRC 2000, WMRC 2001), Conferinta Nationala de Robotica (CNR 2002), SINTES. - Membru in comitete stiintifice internationale ale mai multor conferinte internationale - Functii administrative: 1981-1990 - Director al centrului de calcul al Universitatii din Craiova, ian. 1990-martie 1990 – Decan al facultatii de Automatica si Calculatoare, 1990-1992, 1992-1996, 1996-2000, 2000-2004,– Rector al Universitatii din Craiova, 2004-prezent – Presedinte al Universitatii din Craiova. - Activitatea de cercetare: Activitatea de cercetare a fost si este orientata in urmatoarele directii: sisteme cu parametri distribuiti, teoria sistemelor, sisteme de control, sisteme numerice, control optimal, sisteme de conducere pentru roboti industriali, sisteme de actionare neconventionale cu lichide electrorheologice, sisteme fuzzy etc. Lucrarile de cercetare cuprind un numar mare de rezultate privind sistemele cu parametri distribuiti, controlul optimal al acestora, utilizand calcul variational si programare dinamica, programare incrementala, stabilitatea sistemelor distribuite, criterii frecventiale de tip Popov pentru SPD, introducerea functionalelor de predictie in programarea dinamica diferentiala a SPD, aplicarea controlului sistemelor descrise prin ecuatii cu derivate partiale la sistemele chimice, energetice, termice, hidraulice etc. Alte rezultate importante au fost obtinute in domeniul controlului robotilor industriali (conventional, adaptiv, robust, fuyyz etc.), sisteme senzoriale pentru roboti, inteligenta artificiala si conducerea neconventionala a robotilor. O directie importanta de cercetare este cea a implementarii unei structuri tehnologice bazate pe lichide electro-rheologice, in special dedicate modelelor hiperredundante tentaculare. Au fost introduse controlere bazate pe sisteme cu structura variabila implementabile cu lichide electro-rheologice si s-au propus algoritmi fuzzy pentru conducerea sistemelor complexe hiperredundante. Un

Page 8: Descrierea Proiectului IDEI ID93

interes aparte l-au reprezentat sistemele de conducere bazate pe materiale inteligente. Simultan cu aceasta tematica au fost abordate si problemele complexe ce apar in conducerea robotilor mobili, in conditiile simple si multi-task. O directie importanta de cercetare a fost cea legata de noul domeniu impus pe plan mondial - mecatronica - un domeniu multidisciplinar al mecanicii, electronicii, calculatoarelor si automaticii. In acest sens se evidentiaza contributia adusa in stabilirea unor noi sisteme de conducere bazate pe o abordare energetica, care sa permita eliminarea dificultatilor inerente complexelor modele matematice ale acestor sisteme. O preocupare constanta a fost ca intreaga activitate de cercetare stiintifica sa aiba adresa si finalizare practica. Eforturile personale s-au finalizat in realizarea unor structuri robotice de mare flexibilitate si prin propunerea a noi sisteme de control si actionare.

10.4.1.2.2. Cercetatori in formare

TANASIE TUDOR RAZVAN – ASISTENT. Studii: Liceul “Nicolae Balcescu” Craiova, 1999, Intensiv matematica si engleza, Universitatea Craiova, Facultatea de Automatica,

Calculatoare si Electronica, 2004, Inginerie software in limba engleza, Universitatea Craiova, Facultatea de Automatica, Calculatoare si Electronica - master, 2006, Inginerie software. - Doctorand - domeniul “Sisteme automate”. “Tehnici software avansate pentru conducerea prin vedere artificiala a robotilor”. Trei examene in domeniile robotica, algoritmi si metode de recunoastere a formelor si sisteme fuzzy, precum si trei referate in domeniile de conducere a robotilor, atat conventional cat si fuzzy si prin vedere artificiala - la fiecare calificativul “foarte bine”.

2003: bursa D.A.A.D. – I.A.E.S.T.E. in Germania la “Universitat der Bundeswehr Munchen”, 2002: bursa Socrates in Germania la “Universitat der Bundeswehr Munchen”, Premii si concursuri: 2007: a organizat si coordonat cercul de grafica, ai carui membrii au participat la mai multe concursuri nationale

(ITFEST, STUDIT, ZTS) unde au obtinut peste 20 de premii. Premii si concursuri: 2005: a coordonat echipa “digitalReality”, singura echipa din Romania care s-a calificat, la sectiunea Rendering, in

semifinala concursului “Microsoft Imagine Cup 2005” – primele 24 din lume; 1999: premiul 3 la olimpiada nationala de matematica, 1998: participare la olimpiada nationala de matematica, 1997: premiul 3 la olimpiada nationala de matematica, 1996: premiul 2 la olimpiada nationala de matematica, 1995: participare la olimpiada nationala de matematica, 1994: premiul 1 la olimpiada nationala de matematica.

Carti: - Razvan Tudor Tanasie, Dorian Cojocaru, “Fuzzy Techniques in Computer Vision”, ISBN 973-742-428-X, Editura Universitaria, Craiova, 2006.

Articole si lucrari de specialitate: - Tanasie, R.T., Cojocaru, D., "A Fuzzy Path Finding AlgorithmBased on Artificial Potential Fields”, International Computer Graphics Theory and Applications GRAPP 2007, ISBN 978-972-8865-72-6, 2007. - Ivanescu, M., Cojocaru, D., Popescu, N., Popescu, D., Tanasie, R.T., “3D Visual Servoing for a Tentacle Manipulator”, 6th ASSC Asian Control, Bali, Indonezia, ISBN 979-15017-0, 2006. - Tanasie, R.T., Cojocaru, D., “A Visual Servoing Robot Control Architecture”, WSEAS Transactions on Computers, Issue 11, Volume 5, p2682-2689, ISSN 1109-2750, 2006. - Tanasie, R.T., Cojocaru, D., “Software Techniques for a Visual Servoing Architecture”, 10th WSEAS International Conference on Computers, Vouliagmeni, Greece, ISSN 1790-5117, 2006. - Cojocaru, D., Tanasie, R.T., “Fuzzy Based Image Processing for Robotic Vision”, 13th International Congress on Sound and Vibration (ICSV 13), Vienna, Austria, 2006. - Tanasie, R.T., Cojocaru, D., “A Visual Servoing System Architecture”, Buletinul Institutului Politehnic din Iasi, Tomul LII (LVI), Fascicula 7B, Sectia Constructii de Masini, p225-230, ISSN 1011-2855, Cod CNCSIS 500 B, 2006. - Cojocaru, D., Tanasie, R.T., “Computer Graphics and Image Processing Tools for Visual Servoing”, 6th WSEAS International Conference on Signal Processing, Computational Geometry and Artificial Vision (ISCGAV'06), Crete, Greece, 2006.- Cojocaru, D., Tanasie, R.T., “A Software System for Visual Servoing”, WSEAS Transactions on Information Science and Applications, p2086-2093, ISSN 1790-0832 2006. - Ivanescu, M., Cojocaru, D., Popescu, N., Popescu, D., Tanasie, R. T., “A 3D Visual Servoing System”, Annals of the University of Craiova, p36-41, Vol. 3(30), No. 1, ISSN 1841-0626, 2006. - Ivanescu, M., Cojocaru, D., Popescu, N., Popescu, D., Tanasie, R.T., “Visual Based Control System for a Tentacle Manipulator”, WSEAS Transactions on Information Science and Applications, Issue 3, Volume 3, p610-617, ISSN 1790-0832, 2006. - Ivanescu, M., Cojocaru, D., Popescu, N., Popescu, D., Tanasie, R.T., “Hyperredundant Robot Control by Visual Servoing”, Studies in Informatics and Control Journal, Volume 15, Number 1, p93-102, ISSN 1220-1766, 2006. - Tanasie, R., Cojocaru, D., “Robot Cinematics Simulation for Educational Applications”, EAEEIE, 17th EAEEIE Annual Conference on Innovation in Education for Electrical and Information Engineering (EIE), Craiova, Romania, ISBN 973-742-350-X, 2006. - Ivanescu, M., Cojocaru, D., Popescu, N., Popescu, D., Tanasie, R.T., “Visual Servoing System for a Hyperredundant Robot”, The 5th WSEAS International Conference on Signal Processing, Robotics and Automation (ISPRA '06), ISBN 960-8457-41-6, p113-118, Madrid, Spain, 2006. - Cojocaru, D., Tanasie, R. T., Barbulescu, E., “Experiments in Fuzzy Image Segmentation”, XIIth International Symposium On System Theory SINTES 2005, Vol.3 Software Engineering, ISBN 973-742-148-5, p499-504, Craiova, Romania, 2005. - Tanasie, R. T., Tunaru, C., “Using Dynamic Techniques in Computer Graphics Applications”, XIIth International Symposium On System Theory SINTES 2005, Vol.3 Software Engineering, ISBN 973-742-148-5, p652-657, Craiova, Romania, 2005. - Tanasie, R.T., “Computer Graphics Techniques for Human Movement Simulation Using State Machines”, Else Software, nr. 24, ISSN 1221-4469, 2005. - Ivanescu, M., Cojocaru, D., Popescu, N., Popescu, D., Tanasie, R. T., “A 3D Visual Servoing System”, XIIth International Symposium On System Theory SINTES 2005, Vol.2 Mechatronics & Electronics, ISBN 973-742-148-5, p273-278, Craiova, Romania, 2005. - Dorian Cojocaru, Razvan Tudor Tanasie, “Visual Servoing for Mobile Robots”, 15th International Conference on Control Systems and Computer Science CSCS15, ISBN 973-8449-89-8, p488-493, Bucuresti, 25-27.05.2005. - Dorian Cojocaru, Razvan Tudor Tanasie, “Fuzzy Techniques for Vision-Based Feedback in Food Quality Control”, 14th International Workshop on Robotics in Alpe-Adria-Danube Region, RAAD 2005, Proceedings of RAAD’05, ISBN 973-718-241-3, p537-542, Bucuresti, 26-28.05.2005. - Razvan Tudor Tanasie, “Image Processing Using Fuzzy Methods”, Annals of the University of Craiova – Series: Automation, Computers, Electronics and Mechatronics, Vol. 1, ISSN 1841-0626, p123-130, 2004. - Razvan Tudor Tanasie, “Applied Mathematics for Heat Transfer”, XIth International Symposium On System Theory SINTES 2003, Vol.1 Automation and Mechatronic Systems, ISBN 973-8043-415-5, p271-276, Craiova, 23-24.10.2004. - Razvan Tudor Tanasie, Doroian Cojocaru, “Fuzzy Techniques in Computer Vision”, 2nd Internetional Conference in Robotics Robotica 2004, Proceedings of the 2nd International Conference on Robotics, ISBN 973-97258-3-X, p177-178, Timisoara & Resita, 14-16.10.2004. - Razvan Tudor Tanasie, “Fuzzy Techniques in Computer Vision”- lucrare de diploma Facultatea de Automatica, Calculatoare si Electronica Craiova, Sectia Calculatoare (Engleza), Specializarea Software, coordonator Prof. Univ. Dr. Ing. Mircea Ivanescu, 2004.

Participarea in contracte de cercetare stiintifica: - “Sistem Grafic pentru Aplicatii de Visual Servoing Virtual”, beneficiar: CNCSIS, grant de tip Td, director de proiect: Razvan Tudor Tanasie. - “Algoritmi Pentru Prelucrarea Si Interogarea Bazelor De Date Multimedia Cu Imagini Medicale”, beneficiar: CNCSIS, grant de tip A. - “Partajarea resurselor de instruire si de cercetare”, Autoritatea Nationala pentru Cercetare Stiintifica Programul Cercetare de Excelenta CEEX modulul I, Proiecte de cercetare-dezvoltare complexe, CEEX 24, I03/10.10.2005; 2005-2008.

Page 9: Descrierea Proiectului IDEI ID93

- "Promovarea cercetarii in automatica si robotica in scopu lintegrarii in retele europene si internationale de cercetare", Autoritatea Nationala pentru Cercetare Stiintifica Programul Cercetare de Excelenta CEEX modulul III, Proiecte de promovare a participarii la programele europene si internationale de cercetare, CEEX 14/2006, competitia 2; 2006-2007. - “Promovarea Aplicatiilor de Vedere Artificiala”, beneficiar: CNCSIS, grant de tip A. - “Tehnici fuzzy pentru sisteme si procese cu aplicabilitate in societatea informationala”, beneficiar: CNCSIS, Cod CNCSIS 100 Tema 4, Contract nr. 27661/14.03.2005, grant de tip A. - “Promovarea Aplicatiilor de Vedere Artificiala”, beneficiar: CNCSIS, faza: Aplicatii de vedere artificiala, Cod CNCSIS 718 Tema 25, Contract nr. 33062/24.06.2004, grant de tip A. - “Promovarea Aplicatiilor de Vedere Artificiala”, beneficiar: CNCSIS, faza: Aplicatii de vedere artificiala, Cod CNCSIS 718 Tema 3, Contract nr. 40202/4.11.2003, grant de tip A. - Tema de doctorat este “Tehnici software avansate pentru conducerea prin vedere artificiala a robotilor”. In scopul realizarii tezei de doctorat a sustinut trei examene in domeniile robotica, algoritmi si metode de recunoastere a formelor si sisteme fuzzy, precum si trei referate in domeniile de conducere a robotilor, atat conventional cat si fuzzy si prin vedere artificiala si a obtinut la fiecare calificativul “foarte bine”. Tinand cont de specializarea sa (inginerie software), de domeniile de interes abordate anterior in cercetare (articole publicate la diverse conferinte nationale si internatioanle, precum si lucrarea de sa de diploma pe tema prelucrarii de imagini), dar si de domeniul abordat in cadrul laboratoarelor predate in cadrul Facultatii de Automatica, Calculatoare si Electronica (doctorandul preda aplicatiile mai multor cursuri de grafica pe calculator), doctorandul se va ocupa de realizarea aplicatiei software, inclusiv interfata grafica. De asemenea, el va dezvolta si va implementa algoritmii de prelucrare a imaginilor necesari dezvolatarii necesari realizarii sistemului de visual servoing propus. MANTA LIVIU FLORIN CERCETATOR Studii: UNIV. DIN CRAIOVA, 2006, Mecatronica. Experienta profesionala: 01.09.2004 – 31.08.2007 - S.C. Traian Impex S.R.L. – operator PC, 01.09.2007 – 30.04.2007 - S.C. SintecMedia S.R.L. – programator. Locul de munca actual si functia: UNIVERSITATEA DIN CRAIOVA; FACULTATEA DE AUTOMATICA, CALCULATOARE SI ELECTRONICA; DEPARTAMENTUL DE AUTOMATICA SI MECATRONICA; CATEDRA DE MECATRONICA; DOCTORAND. Lucrari elaborate si / sau publicate: - Moraret, A, Manta, F., Vava, S., 2006, Aplicatii telematice via Internet, Zilele Tineretului Studentesc, Craiova; - Manta, F., Moraret, A, 2006, Detectia si recunoasterea fetelor in cadrul imaginilor numerice, Zilele Tineretului Studentesc, Craiova; - Manta, F., Moraret, A, 2005, Determining the shortest path. Ants algorithm, Universitatea din Pireu; - Cojocaru, D. Moraret, A, Manta, Fl, 2006, Fuzzy Techniques for Human Face Detection and Recognition, Buletinul Institulului Politehnic din Iasi, Tomul LII (LVI), Fascicula 7A, Sectia Constructii de Masini, p 169-174, ISSN 1011-2855, Cod CNCSIS 500b; - Popescu, D., Vava, S., Moraret, A., Manta, F., Popescu, L., 2006, Advanced Applications for a Mechatronic Station, WSEAS Trans. on Advances in Engineering Education, Issue 7, Vol. 3, July 2006 ISSN 1970-1979; - Popescu, D., Vava, S., Moraret, A., Manta, Fl., Popescu, L., 2006, Telematics applications for a body feed-positioning station, The 6th WSEAS International Conference on MULTIMEDIA, INTERNET & VIDEO TECHNOLOGIES (MIV '06), Lisbon, Portugal. - Bursa de studiu in cadrul Contractului de colaborare Socrates/Erasmus incheiat intre Universitatea din Craiova si Universitatea din Pireu, februarie 2005 – mai 2005. Contracte de cercetare: - CEEX-M1-C2-4568, Cercetari Privind Minirobotii Mobili Cu Locomotie Bazata Pemiscare Pendulara, Director proiect: Panaitopol Horia, Programul CEEX – Competitia Ianuarie 2006, MEDC – Autoritatea Nationala Pentru Cercetare Stiintifica Tema de doctorat este „Algoritmi si structuri de conducere pentru roboti reconfigurabili”. Tinand cont de tema de doctorat si de specializarea sa, doctorandul se va ocupa de dezvoltarea si implementarea algoritmilor de control al robotilor tentaculari. RAVIGAN FLORIN – SEF LUCRARI. Studii: Universitatea din Craiova, Facultatea de Electromecanica, 2000, Roboti industriali. Experienta profesionala: 02 oct. 2000 – oct.2002 – Preparator, Facultatea de Electromecanica, Universitatea din Craiova, Oct.2002-2007 – Asistent, Facultatea de Electromecanica, Universitatea din Craiova, din 2007 – Sef lucrari, Facultatea de Electromecanica, Universitatea din Craiova. Locul de munca actual si functia: Universitatea din Craiova, Facultatea de Electromecanica, sef lucrari. Lucrari elaborate si / sau publicate: - Ravigan Florin, Petrisor Anca - The Remote Control Of Industrial Processes Using The Mobile Phone Network. 15th International Conference Of Control Systems And Computer Science Bucharest May 25-27, 2005 - Ravigan Florin, Manolea Gheorghe, Boteanu Niculae - Remote control of robots using the Internet. Acta Electrotehnica Volume 44, Number 3,2004(B) - A.Petrisor, S.Degeratu, F.Ravigan, D.Coman, D.Cazacu - Circular Scanning Approach for Robot State Representation. Buletinul Stiintific Al Universitatii „Politehnica” din Timisoara. Seria Automatica si Calculatoare,Vol.51(65), Nr.X,2006(B) - Gh.Manolea, C.Nedelcut, AlNovac, F.Ravigan, L.Alboteanu - The Automation and Supervision Of the Cultivation Medium for Pleurotus Genus Mushroom. Analele Universitatii din Craiova - Biologie, Horticultura. Ingineria mediului, Vol.XI,2006(B) - C. Nedelcut, Al. Novac, Gh. Manolea, Fl. Ravigan, L. Alboteanu – Automatizarea si monitorizarea mediului de cultura a produselor horticole – aliment functional. Buletinul Inst. Politehnic din Iasi - Electrotehnica, energetica, electronica.Tomul LII, Fasc.5A, 2006(B) - Anca Petrisor, Daniela Coman, Florin Ravigan, Mihaela Florescu - Evolution study of a walking robot in uncertain environments using ""three legs robot"" application. Buletinul Institutului Politehnic Iasi, Fascicula 7B, 2006(B) - L. Alboteanu, Fl. Ravigan, Gh. Manolea – Virtual Models For The Education In Sequential Commands domain. Buletinul Inst. Politehnic din Iasi-stiinte, Seria Stiinte socio-umane,Tomul LII, Fasc.5,2006(C) - Manolea Gh., Alboteanu L., Nedelcut C., Ravigan F., Matusa R. – Comanda optimala a sistemelor de pozitionare cu m.c.c. cu pierderi minime de energie. Buletinul AGIR - ASOCIATIA GENERALA A INGINERILOR DIN ROMANIA, 2006(C) - L. Alboteanu, Fl. Ravigan, C. Nedelcut, Gh. Manolea – Monitorizarea circulatiei energiei de la panouri solare la consumatori cu prioritati ierarhizate. Buletinul AGIR - ASOCIATIA GENERALA A INGINERILOR DIN ROMANIA, 2006(C) - Gh.Manolea, Al.Novac, C.Nedelcut, F.Ravigan, L.Alboteanu - Smart Solutions for Bridge Crane Remote Control. Buletinul Universitatii Petrol-Gaze din Ploiesti, Seria Tehnica, Vol.LVIII, Nr.2bis/2006(C) - Laurentiu Alboteanu, Gheorghe Manolea, Florin Ravigan – Positioning Systems For Solar Panels Placed In Isolated Areas. Analele Universitatii din Craiova – Seria: inginerie electrica 2006(C) - Gheorghe Manolea, Alexandru Novac, Catalin Nedelcut, Florin Ravigan, Dan Chintescu -Comanda automata secventiala a actionarilor electromecanice. Electrotehnica, Electronica, Automatica, Vol.52,Nr.3/2004(D) - Anca Petrisor, Sonia Degeratu, Florin Ravigan, Daniela Coman-About the robot state in local and recent space. The 7th International Conference Of Tehnical Informatics – CONTI Timisoara 2006 - Petrisor Anca, Drighiciu Adrian, Bizdoaca Nicu, Rosca Daniela, Popescu Marius, Ravigan Florin - The Mathematical Model Of A Walking Robot With Four Free Joints. Proceedings of RAAD 2005, 14th International Workshop on Robotics in Alpe-Adria-Danube Region RAAD Bucharest May 26-28, 2005

Page 10: Descrierea Proiectului IDEI ID93

- Gheorghe Manolea, Niculae Boteanu, Florin Ravigan - Mediu de simulare a programarii robotilor industriali. Simpozionul international Universitaria Ropet, Petrosani, 2002 - Gheorghe Manolea, Eric Vultagio, Alexandru Novac, Florin Ravigan - Systeme d'acquisition et traitment automatique des donnes qui sont ete obtenues sur l'essai du moteur electrique asynchrone , International Conference on Applied and Theoretical Electric , Craiova 2002 - Manolea Gheoghe, Ravigan Florin - The optimal command for the servosystem's position in minimal time. 11th National Conference On Electric Drives - CNAE, Galati 2002 - Manolea Gheorghe, Drighiciu Adrian, Novac Alexandru, Ravigan Florin - Studiul comenzilor secventiale a actionarilor electromecanice pe modele virtuale. Simpozionul international Universitaria Ropet, Petrosani, 2001 - Manolea Gheoghe, Ravigan Florin - Educatia inginereasca pe modele virtuale. Conferinta Internationala de Sisteme Electromecanice si Energetice, Chisinau, 2001 Membru in 8 granturi de cercetare nationale. Este doctorand in domeniul Sisteme automate, titlul tezei „Sisteme de conducere a robotilor bazate pe fluide inteligente”. Tinand cont de tema de doctorat si de specializarea sa, doctorandul se va ocupa de conducerea sistemelor robotice bazate pe lichide electrorheologice.

10.4.2 Alte resurse 10.4.2.1. Resurse financiare

Cheltuielile de personal au fost dimensionate tinand cond plafoanele pe baza carora se calculeaza costurile salariale directe la contractele de finantare incheiate din fonduri bugetare (HG nr. 327 din 20 martie 2003) si de tendinta manifestata de CNCSIS pentru cresterea stimularii materiale a tinerilor cercetatori. Pentru cercetatorii cu experienta se are in vedere implicarea cu echivalentul a 50% dintr-o norma intreaga, iar pentru doctoranzi cu echivalentul unei norme intregi de cercetare 100%. Pentru fiecare cercetator cu experienta s-a luat in calcul o alocatie de 1.500 lei lunar timp de 10 luni pe an (3.000 lei/luna pentru 100%). Pentru fiecare cercetator doctorand s-a luat in calcul o alocatie de 1.500 lei lunar timp de 10 luni pe an (1.500 lei/luna pentru 100%). Astfel se are in vedere o alocatie lunara pentru intreg colectivul, 5 persoane, de 7.500 lei pentru 10 luni pe an. Plecand de la durata de 3 ani explicitata in documentatia CNCSIS, s-a alocat un total 225.000 lei: 22.500 in 2007 (luand in considerare calendarul competitiei s-au luat in calcul numai 3 luni pentru cheltuielile de personal), 75.000 lei in 2008, 75.000 lei in 2009, 37.500 lei in 2010 (luand in considerare calendarul competitiei s-au luat in calcul numai 5 luni pentru cheltuielile de personal).

Cheltuieli indirecte In conformitate cu reglementarile in vigoare la Universitatea din Craiova, la data depunerii propunerii, regia se calculeaza ca un procent de 15%, din bugetul proiectului mai putin cheltuielile pentru dotari (cheltuieli de capital). Tinand cot de metodologia pentru acest proiect, cheltuielile de capital sunt incluse in cheltuielile de logistica. Pentru calcularae corecta a regiei, la indicatiiile contabilului sef al universitatii, am scazut din buget partea de cheltuieli de capital inclusa in cheltuielile de logistica si am considerat ca valoarea rezultata reprezinta 115%.

Cheltuielile pentru mobilitati au fost dimensionate luand in calcul: In 2007: - un numar de 4 stagii de informare/documentare/schimb de experienta la partenerii de cercetare cu preocupari in domeniul sistemelor de vedere artificiala si al roboticii. S-a alocat aproximativ cate 2.500 lei pentru cate o vizita de doua saptamani, deci un total de 9.457 lei. In 2008: - un numar de 3 stagii de cercetare de cate 3 luni pentru tinerii doctoranzi la laboratoare de cercetare prestigioase din universitatile cu care exista relatii de cercetare institutionalizate. Aceste cheltuieli au fost evaluate la aproximativ 4.000 lei/luna si un total de 36.479 lei. - un numar de 4 stagii de informare/documentare/schimb de experienta la partenerii de cercetare cu preocupari in domeniul sistemelor de vedere artificiala si al roboticii sunt prevazute sa fie efectuate de cercetatorii cu experienta din colectiv. S-a alocat cate aproximativ 2500 lei pentru cate o vizita de doua saptamani, deci un total de 10.000 lei. In 2009: - un numar de 2 stagii de cercetare de cate 2 luni pentru tinerii doctoranzi la laboratoare de cercetare prestigioase din universitatile cu care exista relatii de cercetare institutionalizate. Aceste cheltuieli au fost evaluate la aproximativ 5000 lei/luna si un total de 20.000 lei. - un numar de 4 stagii de informare/documentare/schimb de experienta la partenerii de cercetare cu preocupari in domeniul sistemelor de vedere artificiala si al roboticii sunt prevazute sa fie efectuate de cercetatorii cu experienta din colectiv. S-a alocat aproximativ cate 2500 lei pentru cate o vizita de doua saptamani si un total de 9.087 lei. In 2010: - un numar de 8 stagii de informare/documentare/schimb de experienta la partenerii de cercetare cu preocupari in domeniul sistemelor de vedere artificiala si al roboticii sunt prevazute sa fie efectuate de cercetatorii cu experienta din colectiv. S-a alocat aproximativ cate 2.000 lei pentru cate o vizita de doua saptamani si un total de 16.957 lei. Obs.: Relatiile internationale de colaborare in cercetare sunt o componenta esentiala a activitatii colectivului. Numarul foarte mare de colective prestigioase cu care exista relatii de cooperare este vizibil prin parcurgerea listelor de parteneri din programul MRTN de cercetare in derulare si a propunerilor FP7 facute in 2007. Colectivul este implicat nemijlocit in conducerea Societatii Romane de Robotica si este membru in reteaua europena de robotica EUROB care cuprinde mai mult de 100 parteneri.

Cheltuieli de logistica S-au luat in considerare indicatiile CNCSIS de a nu aloca preponderent fondurile proiectului pentru infrastructura. Colectivul dispune de laboratoare cu o buna dotare si este membru in granturi si programe (vezi Platforma Multimedia pentru Instruire, Cercetare si Dezvoltare de Aplicatii in Mecatronica si Automatica care are alocate fonduri importante pentru echipamente de specialitate in 2007 care sa continue dotarea cu echipamente de uz general deja realizata in 2006) care vor asigura actulizarea dotarii laboratoarelor colectivului. Cheltuielile legate de infrastructura si materiale, care vor fi alocate in acest proiect, sunt dedicate strict specificului acestui proiect implicat de structurile robotice hiperredundante controlate pe baza informatiei vizuale. In 2007: Total 12.500 lei - sisteme de camere de luat vederi cu pozitie si orientare controlata: 7.500 lei - sisteme de actionare pentru implementarea platformelor experimentale - 1.000 lei - aparatura de masura specializata pentru camp magnetic – 1.000 lei - sisteme senzoriale pentru implementarea platformelor experimentale – 500 lei - materiale de laborator (cabluri, conectoare, componente electronice etc.) – 500 lei - materiale de birotica (hartie si toner pentru imprimante, copiator si ploter, alb/negru si color etc.) – 1.000 lei - cheltuieli pentru redactarea si multiplicarea raportului de cercetare anual – 1.000 lei In 2008: Total 10.000 lei - materiale magnetorhelogice pentru constructia modelelor experimentale de roboti tentaculari: 8.000 lei - materiale de birotica (hartie si toner pentru imprimante, copiator si ploter, alb/negru si color etc.) – 1.000 lei/an - cheltuieli pentru redactarea si multiplicare unor rapoarte de cercetare anuale – 1.000 lei/an In 2009: Total 30.000 lei - sisteme de achizitie si prelucrare de imagini color (frame grabber cu biblioteca de proceduri): 6.500 lei - statie grafica pentru implementarea mediului grafic virtual dedicat dezvoltarii aplicatiilor de vizual servoing pentru roboti tentaculari – 21.500 lei - materiale de birotica (hartie si toner pentru imprimante, copiator si ploter, alb/negru si color etc.) – 1.000 lei/an - cheltuieli pentru redactarea si multiplicare unor rapoarte de cercetare anuale – 1.000 lei/an In 2010: Total 32.500 lei - publicarea unei monografii pe tema proiectului – 15.000 lei

Page 11: Descrierea Proiectului IDEI ID93

- organizarea unui workshop cu participare internationala pe tema proiectului – 15.500 lei. - materiale de birotica (hartie si toner pentru imprimante, copiator si ploter, alb/negru si color etc.) – 1.000 lei/an - cheltuieli pentru redactarea si multiplicare unor rapoarte de cercetare anuale – 1.000 lei/an Obs. Participarea la manifestari stiintifice internationale de prestigiu vor fi finantate din alte surse de finantare la care are acces colectivul sau, pe cat posibil, se vor suprapune cu stagiile de cercetare/informare/documentare/schimb de experienta prevazute in cadrul acestui proiect (manifestari care au loc in aceeasi perioada cu respectivele stagii si in regiunile in care sunt localizate instituriile gazda).

10.4.2.2. Infrastructura disponibila (calitatea infrastructurii de cercetare existente)

Laboratoare: Prelucrarea Imaginilor si Recunoasterea Formelor:

- Sisteme de achizitie si prelucrare de imagini, cu nivele de gri si color: Data Translation, Matrox, Digital Vision, Quintek - Sisteme senzoriale inteligente pentru sisteme robotice - Sisteme de comunicatie fara fir - Camere de luat vederi analogice si numerice pentru aplicatii robotice si multimedia, cu nivele de gri si color - Calculatore si echipamente periferice - Sisteme de programe licentiate pentru achizitie si prelucrare de imagini

Automate Logice Programabile - PLC: FA1J, GE-Fanuc VersaMax, Festo, TSX, Mitsubishi; - Calculatoare; - Manipulatoare pneumatice; - Programe licentiate pentru controlul si simularea aplicatiilor de control; - Sistem flexibil de fabricatie cu 8 posturi de lucru SMC; - Facilitati de laborator controlabile la distanta prin internet;

Circuite Numerice Integrate si Microprocesoare: - Sisteme de analiza si proiectare de circuite electronice numericefolosind SPICE (PSpice), CPLD, FPGA and HDL, microcontrollers (8051, AVR, MSP430 and 80x86).

Inginerie si Proiectare Asistata de Calculator - 15 calculatoare de ultima generatie legate in retea. - echipamentele periferice necesare (CD - RW, imprimante laser, jet si ace, scaner, plansete digitizoare, ploter, videoproiector, retroproiector, videoproiector, placa videoproiectie LCD, copiator) - Sisteme de programe licentiate pentru inginerie si proiectare asistata de calculator (AutoCAD, MatLAB/Simulink)

Robotica si Sisteme Flexibile de Fabricatie - Sisteme robotice industriale ABB, AUTOMATICA; - Sisteme robotice didactice ESHED, DIDACTA, AUTOMATICA, CIM ESHED ROBOTEC; - Sisteme de programe licentiate pentru aplicatii robotice CAR – Computer Aided Robotics (ABB StudioLite, ProgramMaker, QuikTeach, FactoryWare) and PLM - Product Lifecycle Management (CATIA), MATLAB; - Sisteme robotice mobile Rug Warrior, Poket-Bot, WAO, Mirosoft football teams.

Materiale Inteligente - Sisteme robotice neconventionale folosind materiale inteligente de tip magnetorheologic, electrorheologic, materiale cu memorie NiTinol.

Multimedia pentru Mecatronica si Automatica - 16 calculatoare de ultima generatie cu facilitati complete multimedia - Ecran plasma 50” - Copiator color A3 - Camere video profesionale - Videoproiector profesional - Imprimanta color A4, A3 - Ploter color A0. - Sisteme de programe licentiate pentru dezvoltare de aplicatii multimedia (Pinacle, Aviliqid) si e-learning (TB EDUTeaching Assistant) Mijloace de comunicatie (telefon, Fax, E-mail): Pentru stabilirea comunicarii se pot utiliza telefoanele si fax-urile catedrei (0251436999) si facultatii (0251438198), iar pentru legatura Internet se mentioneaza faptul ca la facultatea noastra exista nodul Roedunet al Centrului Universitar Craiova. Reteaua proprie a catedrelor implicate dispune de servere performante pentru back up si acces firewall. Biblioteca: Biblioteca Centrala a Universitatii din Craiova are peste 5 milioane de volume; Biblioteca Facultatii de Automatica, Calculatoare si Electronica are peste 500 mii volume, iar bibliotecile Catedrei de Mecatronica si Catedrei de Inginerie Software ale caror inventare se poate consulta la adresele de web: www.robotics.ucv.ro si respectiv www.software.ucv.ro; Calculatoare: In 2006 s-au achizitionat 76 calculatoare de ultima generatie cu facilitati multimedia cu urmatoarea configuratie: Calculator - ALPIS CORE DUO MASTER Baze experimentale: - Platforma Multimedia Pentru Instruire, Cercetare si Dezvoltare de Aplicatii in Mecatronica si Automatica finantata (numai pentru dotare) de Ministerul Educatiei si Cercetarii incepand cu anul 2006. - Centrul de Cercetare Tip B “Mecatronica si Robotica” acreditat de CNCSIS Obs.: Tote resursele mentionate sunt total disponibile pentru realizarea obiectivelor contractului de cercetare.

Page 12: Descrierea Proiectului IDEI ID93
Page 13: Descrierea Proiectului IDEI ID93
Page 14: Descrierea Proiectului IDEI ID93
Page 15: Descrierea Proiectului IDEI ID93