roboti

Laboratorul de Cercetare Realitate Virtual i Robotic www.rrv.ro

Domeniideactivitate,obiectivelecercetrii Cuvintecheie Realitatevirtualiaugmentat,aplicaiininginerie,

mediciniart Sistemeavansatedenavigareitehnologiipentruvehicule

rutiereautonomeiroboi Robotic avansat pentru producie, roboi mobili, reele i

robotic cooperativ

CAD,CAE,CAM,tehnologiavehiculelor,realitatevirtual,vehiculeautonome,mecatronicaautovehiculelor,

ProfilulechipeidecercetareEchipadecercetareafostnfiinatnanul2002carezultatadougranturiimportantedecercetare de tip Fifth FrameworkProgramme (FP5) finanate deComunitatea European(IRMAiADEPT)ctigatedeoechipdecercetareaDepartamentuluideDesigndeProdusiRoboticcondusdeprofesorulDoruTalab.Acestegranturiauoferitechipeiprimeleelementedeinfrastructurprecumioportunitide cooperare internaional care, din acel moment, a fost ntro permanent dezvoltare.Astfel, a fost posibil crearea laboratorului de cercetare n domeniul Realitii virtuale iCADCAEdupmodelulcentrelordeexcelenEuropenedezvoltatencadrulprogramuluiFP5,capabilesparticipencompetiiileEuropenedeC&D.

n anul 2004 a fost nfiinat laboratorul de cercetare RRV prin fuzionarea grupului decercetaredejaexistentcugrupuldecercetare nRoboticcondusdectreprof.GheorgheMogan.ncepndcuanul2004,grupuldecercetareadezvoltatoinfrastructuraremarcabil,care a devenit o referin la nivel naional i chiar la nivel european, utiliznd exclusivfonduriatrasepringranturiicontracte.Echipa relativ mic, animat de ctre 6 cadre didactice ntre care trei conductori dedoctoratcareaucondusnpermanenmaimultde12doctoranzii23postdoctoranzi,aatrasiainvestitninfrastructurdecercetareiechipament,nultimiiani,maimultde3milioanedeEuro.ProduseC&D,brevete,cazurideutilizare

1. Talab D., Butnaru T. Sistemhapticpentrugenerareareturuluide forcombinatkinesteticitactil.BrevetOSIM125802A0,2010

Acestdispozitivhaptica fostdezvoltat ncadrul laboratoruluide cercetare RRV i este unul dintre cele mai uoareexoschelete ale minii la nivel mondial. Dispozitivul estecapabilsexerciteforedemaxim0,7Npefiecaredeget,ceeace este suficient pentru o gam larg de aplicaii, inclusivreabilitareainscopurideformareprofesional.

2. Talab D., Antonya Cs., Grbacia F. Sistem de realitate augmentatpentruprototiparevirtualcureturhaptic,BrevetOSIM125801A0,2010

Inveniasereferlaunsistemderealitateaugmentat,pentrutestarea virtual a unor prototipuri virtuale. Sistemulcuprinde o celul integrat, cu interfa multimodal omcalculator, care faciliteaz operaii de input/output cu unsistem computerizat pemultiple canale senzoriale: vizual ihaptic, pentru output, i tracking, pentru input, n careafiareainformaiilorpecalevizualserealizeazprintehniciderealitateaugmentat.

Proiectenaionaleiinternaionalefinalizateincursdederulare1.ProjectIREALInterfacureturhapticpentruprototipareavirtualnmediuimersivProiectul IREAL a fost finanat de ctre Consiliul Naional al Cercetarii tiinifice dinnvmntulSuperior(CNCSIS)ntreanii20072010cusumade1.000.000RON.Proiectulisi propune explorarea facilitatilor de prezentare a rezultatelor analizelor CAE utilizandsisteme imersive cu retur haptic. Aplicatiile principale constau in prototiparea virtuala asistemelor mecanice actionate direct de catre operatorul uman de exemplu sistemelemecanice de comanda dintrun automobil (schimbatorul de viteze, semnalizatorul dedirectie,pedalaambreiajului,volanuletc).

Concept inovator pentru prototipare virtual Echipament haptic pentru blocul de semnalizare auto Proiectul a demonstrat fezabilitatea conceptului propus de prototipare haptic. Acestproiectasprijinitdesfurareaactivitiiadoistudenidoctoranzipeparcursulpregtiriitezei:HunorErdely (n prezent angajat la LMS International n Leuven Belgia) i FlorinGrbacia(nprezenteflucrrilaUniversitateaTransilvaniadinBraov).

Echipadecercetare:

Prof.DoruTalaba Coordonatorproiect,talaba@unitbv.ro

Prof.CsabaAntonya dr.FlorinGirbacia dr.HunorErdelyi

1. ProiectPROROBProgramareacognitivaroboilordinceluleleflexibiledefabricaie(coordonatorprof.GheorgheMogan).n cadrul celor trei etape ale proiectului PROROB, finanat cu suma de 490.000 lei deCNCSIS, n perioada20092011 conformobiectivelor propuse saudezvoltat cercetri, cuprecdere, legate de subproblemele de percepie i de planificare a sarcinilor itraiectoriilor roboilor; nvarea i programarea roboilor mobili care au intervenii demanipularenmediirealeivirtuale;comunicareaverbalcuroboiiprecumiconducereaautonomavehiculelordetransportintern.Cercetriledezvoltate ncadrulacestuiproiectsauderulat ncadrulprogramelorapatruteze de doctorat: nvarea roboilor mobili pentru deplasare i manipulare n mediiindustriale dr. ing. Mihai Duguleana; Contribuii la programarea prin demonstrare aroboilor industrialidincelulele flexibiledefabricaiedr. ing.StoicaMihai; Interaciuneaverbal cognitiv cu roboii mobili industriali drd. ing. Tudor Topoleanu; Cercetriteoreticeiexperimentaleprivindautovehiculeleautonomedr.ing.RobertGall.

Comunicarea prin voce cu roboii Vehicul autonom intern nvarea roboilor

Echipadecercetare:

Prof.GheorgheMogan

(coordonatorproiect)mogan@unitbv.ro

Dr.MihaiDugulean Dr.RobertGall Drd.SabinTopoleanu

Drd.AlinaPanfir

3.ProiectINCOGNITOInteractiuneacognitivaommediuvirtualProiectul INCOGNITOa fost finanatdectreConsiliulNaionalalCercetariitiinificedinnvmntulSuperior(CNCSIS)ntreanii20082011cusumade453.840RON.

Urmrirea micrilor ochilor i programarea robotului Manipulare virtual

Proiectul isi propune dezvoltarea unui sistem cognitiv de simulare a interactiunii om produsevirtuale,inasafelincatinteractiuneasafiecatmainaturaladinpunctdevederealreturuluivizualhapticisianconsiderarefactoruluman.Aplicaiileprincipalecaresuntvizate prin acest motor cognitiv de simulare sunt prototiparea virtuala a sistemelormecanice (mecanisme) si dezvoltarea unui mediu de proiectare in realitate virtuala. inacesteaplicatii returulde forta, camodalitatede interactiune joaca rolul crucial, iar candvinevorbadespreevaluareaformelor,mediulvirtualtotal imersiv,personalizatsiadaptatcerintelor individuale este hotrtor. Acest proiect a sprijinit activitile a doi studenidoctoranzipeparcursulpregtiriitezei:FlorinBrbuceanu(nprezentangajatlaRoute66)andMdlinaDasclu(nprezentangajatlaIpsosInteractiveServices).

Echipadecercetare:

Prof. CsabaAntonya (coordonator proiect), Prof.DoruTalaba,dr.FlorinBrbuceanu, dr.MdlinaDasclu

Prof.CsabaAntonya

antonya@unitbv.ro

dr.FlorinBrbuceanu dr.MdlinaDasclu

4. Project CHANCE Brahiterapia asistata robotic, o abordare inovativa n terapiacancerelor inoperabile(coordonat de Universitatea Tehnic din Cluj Napoca, ResponsabilRRVs.l.dr.ing.SilviuButnariu)ProiectulCHANCEestefinanatdectreConsiliulNaionalalCercetariitiinificedinnvmntulSuperior(CNCSIS)ntreanii20122015cusumade3.300.000RON(UTBv300.000RON).Consoriulpropuneoabordareminimalinvazivncazul interveniilor prinmetoda de brahiterapie, n vederea obinerii unor soluii viabilepentrutratamentulpacieniorafectaidecancerncazuriconsiderateinoperabilesaucnd

stareageneralaacestoranupermitealtetipuridetratamenteagresive.

Procedura de segmentare utiliznd aplicaii software dedicate

Echipa Universitii Transilvania are ca scop generarea modelului 3D al corpului umanutiliznd proceduri de segmentare, pornind de la fiierele de tip DICOM (ComputerTomograf)alepacieniloristabilireaunortraiectoriicorectealeacelordebrahiterapie.Echipadecercetare:

Dr.SilviuButnariu(responsabilRRV),Prof.DoruTalaba,Prof.GheorgheMogan,Prof.CsabaAntonya,dr.FlorinGrbacia,dr.ButilEugen,dr.AndreeaBeraru,drd.ing.HoraiuMoga

dr.SilviuButnariubutnariu@unitbv.ro

drd.HoraiuMoga

dr.EugenButil

dr.AndreeaBeraru

5. Proiect EXORAS Nou sistem haptic de tip exoschelet pentru robotic i automaticspaial(coordonatdeUniversitateaTehnicdinClujNapoca,ResponsabilRRVs.l.dr.ing.SilviuButnariu).ProiectulEXORASestefinanatdectreAgeniaSpaialRomn(ROSA)ntreanii20122015cusumade820.000RON(UTBv174.000RON).Obiectivulgeneralestedezvoltareacercetrii fundamentaleiaplicative nvedereaobineriiunorproduseitehnologiidindomeniulITimecatronicrobotic.RolulechipeiUTBvestedeadezvoltaaplicaiilesoftwarealeroboiloritestareanmediulvirtual.

Exoschelet pentru bra cu 4 DOF

Proiectul urmrete s dezvolteconsolidarea capacitilor la nivelnaionali sstimulezeparticipareaRomniei la misiuni i programespaiale internaionale n specialESA, n domeniul de explorrirobotizate. Impactul urmrit estedezvoltarea un nou exoschelet curetur haptic pentru braul umanpentru a putea fi utilizat nexplorrilerobotizatenspaiu.

Echipadecercetare:

Dr.SilviuButnariu(responsabilRRV),Prof.DoruTalaba,Prof.GheorgheMogan,Prof.CsabaAntonya,dr.FlorinGrbacia,drd.HoraiuMoga

dr.SilviuButnariubutnariu@unitbv.ro

Publicaiireprezentativealemembrilorlaboratoruluidecercetare(selecie)1. DTalab,CsAntonya.Virtualprototypingofmechanicalsystemswithtoolmediatedhapticfeedback.EngineeringWith

Computers(London).11/2012;0.74ImpactFactor2. CCPostelnicu,DTalab.P300basedBrainNeuronalComputerInteractionforSpellingApplications. IEEEtransactions

onbiomedicalengineering.11/2012;2.15ImpactFactor3. CC Postelnicu, F Girbacia, D Talab. EOGbased visual navigation interface development. Expert Systems with

Applications.09/2012;39(12):1085710866.2.20ImpactFactor4. DTalab.Theangularcapacityofsphericaljointsusedinmechanismswithclosedloopsandmultipledegreesoffreedom.

RoboticsandComputerIntegratedManufacturing.05/2012;1.17ImpactFactor5. H.Erdelyi,DTalab.Virtualprototypingofacarturnsignalswitchusinghapticfeedback.EngineeringWithComputers

(London).01/2010;26:99110,0.74ImpactFactor6. HErdelyi,DTalab.Anovelmethodforthedynamicsynthesisofcammechanismswithanimposeddrivingforceprofile.

PIMechEngJournalofMechanicalEngineeringScience01/2010;224.0.47ImpactFactor7. MDugulean,FGBarbuceanua,ATeirelbarb,GMogan.Obstacleavoidanceofredundantmanipulatorsusingneural

networksbasedreinforcementlearning.RoboticsandComputerIntegratedManufacturing,Volume28,Issue2,April2012,Pages132146,1,17impactfactor.

ContactNume:Prof.dr.ing.GheorgheMoganFuncie:DirectoralLaboratoruluideCercetareEmail:mogan@unitbv.ro

web:www.rrv.roTlf:+40268418967Fax:+40268418967Adresa:ColinaUniversitii,corpulG